CN216058328U - 一种仿生无损吸取式苹果采摘装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种仿生无损吸取式苹果采摘装置，包括把手，所述把手的顶端固定连接有固定杆，所述固定杆的内部贯穿有伸缩杆，所述伸缩杆的顶部固定连接有电机，所述电机的输出端固定连接有壳体，所述壳体的内部安装有液压缸，所述液压缸的输出端固定连接有升降块，所述升降块的边侧固定连接有滑块，所述滑块的外侧表面固定连接有凸块，所述凸块的内部卡合连接有滑动杆，所述滑动杆的底部外侧开设有滑槽，所述滑动杆的顶部固定连接有抓手，所述抓手的内侧固定连接有橡胶垫。本实用新型通过橡胶垫和缓冲垫能够实现对苹果的保护，通过抓手和电机能够实现对苹果的自动摘取，提高了采摘的效率，且适用范围广泛。

Description

一种仿生无损吸取式苹果采摘装置

技术领域

本实用新型涉及苹果采摘领域，具体涉及一种仿生无损吸取式苹果采摘装置。

背景技术

随着现代机械加工业地发展，机械自动化装置也越来越广泛地应用于农业果园，随着机械自动化的发展，对苹果采摘设备的要求也逐渐提升，对提高采摘效率、降低采摘成本、具有高智能化的自动采摘功能的要求也在提升。

现有的苹果采摘一般采用人工摘取的方式，劳动强度较大，现有的苹果采摘装置虽然能够将苹果摘下，但是在摘取过程中很难控制摘取力度，经常损伤苹果，摘取既不灵活也不方便。

因此，发明一种仿生无损吸取式苹果采摘装置来解决上述问题很有必要。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种仿生无损吸取式苹果采摘装置，通过橡胶垫和缓冲垫能够实现对苹果的保护，通过抓手和电机能够实现对苹果的自动摘取，提高了采摘的效率，以解决现有技术中采摘难度大，且很难控制摘取力度，经常损伤苹果，摘取既不灵活也不方便的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种仿生无损吸取式苹果采摘装置，包括把手，所述把手的顶端固定连接有固定杆，所述固定杆的内部贯穿有伸缩杆，所述伸缩杆的顶部固定连接有电机，所述电机的输出端固定连接有壳体，所述壳体的内部安装有液压缸，所述液压缸的输出端固定连接有升降块，所述升降块的边侧固定连接有滑块，所述滑块的外侧表面固定连接有凸块，所述凸块的内部卡合连接有滑动杆，所述滑动杆的底部外侧开设有滑槽，所述滑动杆的顶部固定连接有抓手，所述抓手的内侧固定连接有橡胶垫，所述滑动杆的内外侧固定连接有限位板，所述壳体的内部固定连接有滑动板，所述滑动板的内部开设有限位槽，所述滑动板的顶部设置有缓冲垫，所述滑动板与缓冲垫之间固定连接有吸附装置。

优选的，所述凸块与滑槽相配合，所述滑动杆与滑块滑动连接。

优选的，所述抓手的数量设置为多个，多个所述抓手关于壳体的中心点环形阵列分布。

优选的，所述滑动杆与限位槽相配合，所述滑动杆与滑动板滑动连接。

优选的，所述缓冲垫由橡胶材质制成，且缓冲垫位于滑动板的中心点上方，所述缓冲垫的形状设置为凹形。

优选的，所述伸缩杆的内部开设有第一通孔，所述固定杆的内部开设有第二通孔，所述第一通孔与第二通孔相配合，所述第一通孔与第二通孔的内部贯穿有螺钉。

在上述技术方案中，本实用新型提供的技术效果和优点：

通过抽拉伸缩杆，然后再通过转动螺钉，使螺钉贯穿于第一通孔与第二通孔内部，从而便于对装置进行固定，在闲置时，便于收纳，能够根据果树的高度对装置进行调整，再后启动装置，通过将壳体靠近需要采摘的苹果附近，在吸附装置的作用下，能够将苹果吸附进壳体的内部，然后启动液压缸，控制抓手在滑动板内部通过限位槽向内部平行滑动，能够实现对苹果的抓取固定；

通过抓手对苹果进行抓取固定后，再启动电机，电机带动壳体旋转，进而能够扭断苹果蒂，从而使苹果掉落在缓冲垫的顶部，缓冲垫和橡胶垫均由橡胶材质制成，能够对苹果进行保护，避免在摘取的过程中，对苹果造成损害。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的俯视立体结构示意图；

图3为本实用新型的壳体内部结构示意图；

图4为本实用新型的抓手与滑块连接结构示意图；

图5为本实用新型的抓手与滑块分解结构示意图；

图6为本实用新型的图5中A处放大结构示意图；

图7为本实用新型的抓手立体结构示意图。

附图标记说明：

1、把手；2、固定杆；3、伸缩杆；4、电机；5、壳体；6、液压缸；7、升降块；8、滑块；9、凸块；10、滑动杆；11、滑槽；12、抓手；13、橡胶垫；14、限位板；15、滑动板；16、限位槽；17、缓冲垫；18、吸附装置；19、第一通孔；20、第二通孔；21、螺钉。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细介绍。

本实用新型提供了如图1-7所示的一种仿生无损吸取式苹果采摘装置，包括把手1，所述把手1的顶端固定连接有固定杆2，所述固定杆2的内部贯穿有伸缩杆3，所述伸缩杆3的顶部固定连接有电机4，所述电机4的输出端固定连接有壳体5，所述壳体5的内部安装有液压缸6，所述液压缸6的输出端固定连接有升降块7，所述升降块7的边侧固定连接有滑块8，所述滑块8的外侧表面固定连接有凸块9，所述凸块9的内部卡合连接有滑动杆10，所述滑动杆10的底部外侧开设有滑槽11，所述滑动杆10的顶部固定连接有抓手12，所述抓手12的内侧固定连接有橡胶垫13，所述滑动杆10的内外侧固定连接有限位板14，所述壳体5的内部固定连接有滑动板15，所述滑动板15的内部开设有限位槽16，所述滑动板15的顶部设置有缓冲垫17，所述滑动板15与缓冲垫17之间固定连接有吸附装置18。

在上述技术方案中，所述凸块9与滑槽11相配合，所述滑动杆 10与滑块8滑动连接，便于滑动杆10进行滑动。

在上述技术方案中，所述抓手12的数量设置为多个，多个所述抓手12关于壳体5的中心点环形阵列分布，能够加大对苹果的抓取力度。

如图1-7所示：所述滑动杆10与限位槽16相配合，所述滑动杆 10与滑动板15滑动连接，能够使抓手12进行平行滑动。

在上述技术方案中，所述缓冲垫17由橡胶材质制成，且缓冲垫17位于滑动板15的中心点上方，所述缓冲垫17的形状设置为凹形，能够对苹果进行保护。

在上述技术方案中，所述伸缩杆3的内部开设有第一通孔19，所述固定杆2的内部开设有第二通孔20，所述第一通孔19与第二通孔20相配合，所述第一通孔19与第二通孔20的内部贯穿有螺钉21，便于根据需要调整装置的高度。

本实用工作原理：

参照说明书附图1-7，首先用户可以通过抽拉伸缩杆3，使装置的长度调整增至需要的长度，使第一通孔19与第二通孔20相对应，然后再通过转动螺钉21，使螺钉21贯穿于第一通孔19与第二通孔 20内部，从而便于对装置进行固定，在闲置时，便于收纳，再后，启动装置，通过将壳体5靠近需要采摘的苹果附近，在吸附装置18 的作用下，能够将苹果吸附进壳体5的内部，然后启动液压缸6，带动升降块7下降，从而使滑动杆10在滑块8内部滑动，滑块8呈倾斜设置，能够带动滑动杆10向内侧滑动，滑动杆10带动顶部的抓手 12向内侧滑动，其中限位板14设置有两个，且分别位于滑动板15 的上下两侧，能够对抓手12进行限位，使抓手12在滑动板15内部通过限位槽16平行滑动；

参照说明书附图1、图2、图3、图4、图5和图7，抓手12对苹果进行抓取固定后，再启动电机4，电机4带动壳体5旋转，进而能够扭断苹果蒂，从而使苹果掉落在缓冲垫17的顶部，缓冲垫17和橡胶垫13均由橡胶材质制成，能够对苹果进行保护，避免在摘取的过程中，对苹果造成损害。

以上只通过说明的方式描述了本实用新型的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本实用新型权利要求保护范围的限制。

Claims (6)

1.一种仿生无损吸取式苹果采摘装置，包括把手(1)，其特征在于：所述把手(1)的顶端固定连接有固定杆(2)，所述固定杆(2)的内部贯穿有伸缩杆(3)，所述伸缩杆(3)的顶部固定连接有电机(4)，所述电机(4)的输出端固定连接有壳体(5)，所述壳体(5)的内部安装有液压缸(6)，所述液压缸(6)的输出端固定连接有升降块(7)，所述升降块(7)的边侧固定连接有滑块(8)，所述滑块(8)的外侧表面固定连接有凸块(9)，所述凸块(9)的内部卡合连接有滑动杆(10)，所述滑动杆(10)的底部外侧开设有滑槽(11)，所述滑动杆(10)的顶部固定连接有抓手(12)，所述抓手(12)的内侧固定连接有橡胶垫(13)，所述滑动杆(10)的内外侧固定连接有限位板(14)，所述壳体(5)的内部固定连接有滑动板(15)，所述滑动板(15)的内部开设有限位槽(16)，所述滑动板(15)的顶部设置有缓冲垫(17)，所述滑动板(15)与缓冲垫(17)之间固定连接有吸附装置(18)。

2.根据权利要求1所述的一种仿生无损吸取式苹果采摘装置，其特征在于：所述凸块(9)与滑槽(11)相配合，所述滑动杆(10)与滑块(8)滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种仿生无损吸取式苹果采摘装置，其特征在于：所述抓手(12)的数量设置为多个，多个所述抓手(12)关于壳体(5)的中心点环形阵列分布。

4.根据权利要求1所述的一种仿生无损吸取式苹果采摘装置，其特征在于：所述滑动杆(10)与限位槽(16)相配合，所述滑动杆(10)与滑动板(15)滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种仿生无损吸取式苹果采摘装置，其特征在于：所述缓冲垫(17)由橡胶材质制成，且缓冲垫(17)位于滑动板(15)的中心点上方，所述缓冲垫(17)的形状设置为凹形。

6.根据权利要求1所述的一种仿生无损吸取式苹果采摘装置，其特征在于：所述伸缩杆(3)的内部开设有第一通孔(19)，所述固定杆(2)的内部开设有第二通孔(20)，所述第一通孔(19)与第二通孔(20)相配合，所述第一通孔(19)与第二通孔(20)的内部贯穿有螺钉(21)。

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