CN216034771U - 全地形越野车 - Google Patents

Abstract

一种全地形越野车，该越野车的主梁板两端设有前悬架和后悬架，前悬架的T形支撑板中部和主梁板的前端转动连接，形成能够上下摆动的连接结构，因此两侧的前车轮遇到障碍能够自动调整高低，越过障碍物，后悬架的方形支撑板中间和主梁板的后端转动连接，形成能够左右摆动的连接结构，因此两侧的后车轮能够随之左右摆动，始终和地面接触来保持抓地力；T形支撑板前端转动连接有能够左右摆动的支撑板，支撑板两端的仿生轮具有很强的越障能力和抓地能力，用于辅助越野车翻越障碍物，并且该越野车的车轮和仿生轮均有单独的电机驱动，通过电机合理的分配动力到各个轮子上，保证车体行进的稳定性；该越野车的越野性能和稳定性较强，适合在复杂工况下作业。

Description

全地形越野车

技术领域

本实用新型涉及全地形车技术领域，尤其涉及一种全地形越野车。

背景技术

在路障较多、凹凸不平等复杂地形上执行救援、探险、工业操作、科学研发等任务时，路面通常是坎坷不平的，因此需要用到智能越野车，而普通的越野车普遍存在受重不均而出现打滑的现象，甚至出现因车轮抓地力不足而无法翻越障碍物的情况，这种越野车的工作的过程中需要人工辅助才能顺利完成复杂地形的作业。近年来，随着时代的发展和科技的进步，智能越野车的性能有了很好的发展，但由于越障能力和灵活性的限制，目前能够适应全地形的智能越野车还较少。

全地形越野车主要在于其越障性能和运行的稳定性，普通越野车的车轮在越障时弹跳性能不佳，抓地力较弱，翻越障碍的能力会受到影响。并且全地形越野车车体的重力悬挂系统自由度较少，不够灵活，行驶在复杂地形上经常出现一侧的车轮处于悬空状态，不能满足行进过程中所有车轮与地面的贴合，抓地力不足，无法将驱动力转化为行驶的动力，进而也不能保证车体稳定性，因此有必要设计一种性能好的全地形越野车。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提出一种全地形越野车。

本实用新型的技术方案是：一种全地形越野车，包括安装在车身主梁板两端的前悬架组件和后悬架组件，

前悬架组件包括主梁板的底面前端设置的前轴承座甲、T形支撑板，T形支撑板的竖向板上表面中部设有前轴承座乙，前轴承座乙和前轴承座甲之间通过横轴转动连接，形成T形支撑板能够上下摆动的连接结构，T形支撑板的横向板位于车身的中间且横向板的两端均通过支架固定连接有驱动电机，驱动电机的轴上固定套装有前车轮；

后悬架组件包括主梁板的底面后端设置的后轴承座甲、方形支撑板乙，方形支撑板乙的上表面中间设有后轴承座乙，后轴承座乙和后轴承座甲之间通过横轴转动连接，形成方形支撑板乙能够左右摆动的连接结构，方形支撑板乙的两端均通过支架固定连接有驱动电机，驱动电机的轴上固定套装有后车轮。

优选的，所述的T形支撑板前端的下方设有方形支撑板甲，竖向板的前端底面设有轴承座丙，方形支撑板甲的中间设有轴承座丁且该轴承座丁和轴承座丙之间设有横轴转动连接，方形支撑板甲的两端均通过支架固定连接有驱动电机，驱动电机的轴上固定套装有全地形仿生轮。

优选的，所述的全地形仿生轮包括多个共轴固定连接成一体的仿生轮单片，仿生轮单片中间的圆形盘体中心设有轴孔，圆形盘体的外侧面均布有多个同方向布置的弧形片体，弧形片体内端的连接段沿径向和圆形盘体固定连接，并且弧形片体的弯曲方向和圆形盘体的旋转方向一致，多个仿生轮单片的弧形片体之间同方向对应。

优选的，仿生轮中位于正中间的仿生轮单片的弧形片体上固定连接有横向轴销，该轴销位于弧形片体的中部，两侧的仿生轮单片中部均设有销孔，轴销分别插入到两侧的销孔内将多个仿生轮单片连为一体。

优选的，所述前轴承座甲上的轴孔的轴线方向和主梁板的宽度方向一致，后轴承座甲上轴孔的轴线方向和主梁板的长度方向一致。

优选的，所述的主梁板上端面的四角均设有立柱，立柱的上端固定连接有支撑盖板。

优选的，所述支撑盖板的前端设有向下弯折的折板，该折板的中间设有车载摄像头本实用新型的有益技术效果是： 一种全地形越野车，该越野车的主梁板两端设有前悬架和后悬架，前悬架的T形支撑板中部和主梁板的前端转动连接，形成能够上下摆动的连接结构，因此两侧的前车轮遇到障碍能够自动调整高低，越过障碍物，后悬架的方形支撑板中间和主梁板的后端转动连接，形成能够左右摆动的连接结构，因此两侧的后车轮能够随之左右摆动，始终和地面接触来保持抓地力；T形支撑板前端转动连接有能够左右摆动的支撑板，支撑板两端的仿生轮具有很强的越障能力和抓地能力，用于辅助越野车翻越障碍物，并且该越野车的车轮和仿生轮均有单独的电机驱动，通过电机合理的分配动力到各个轮子上，保证车体行进的稳定性；该越野车的越野性能和稳定性较强，适合在复杂工况下作业。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图；

图2是本实用新型的侧视结构示意图；

图3是图2的A-A向剖视图；

图4是图2的B-B向剖视图；

图5是本实用新型去除支撑盖板后的立体结构示意图；

图6是本实用新型全地形仿生轮和T形支撑板之间的连接关系示意图；

图7是图6的C-C向剖视图；

图8是本实用新型全地形仿生轮的立体结构示意图；

图9是图8的主视结构示意图；

图10是图9的D-D向剖视图；

图11是设有轴销的仿生轮单片的立体结构示意图；

图12是设有销孔的仿生轮单片的立体结构示意图。

图中，01．全地形仿生轮、11.仿生轮单片、111.圆形盘体、112.轴孔、113.弧形片体、114.轴销、115.销孔、116.尖齿、02.主梁板、21.立柱、22.支撑盖板、23.折板、24.车载摄像头、31.前轴承座甲、32.T形支撑板、321.竖向板、322.横向板、33.前轴承座乙、34.前车轮、35.转动连接轴、41.后轴承座甲、42.方形支撑板乙、43.后轴承座乙、44.后车轮、51.支架、52.驱动电机、61.方形支撑板甲、62.轴承座丙、63.轴承座丁。

具体实施方式

实施例一，参见说明书附图1 - 12，一种全地形越野车，包括安装在车身主梁板两端的前悬架组件和后悬架组件，前悬架组件包括主梁板的底面前端设置的前轴承座甲、T形支撑板，T形支撑板的竖向板上表面中部设有前轴承座乙，前轴承座乙和前轴承座甲之间通过横轴转动连接，形成T形支撑板能够上下摆动的连接结构，T形支撑板的横向板位于车身的中间且横向板的两端均通过支架固定连接有驱动电机，驱动电机的轴上固定套装有前车轮；车身前进的过程中，两侧的前车轮遇到障碍能够通过上下摆动的T形支撑板自动调整高低，越过障碍物。

后悬架组件包括主梁板的底面后端设置的后轴承座甲、方形支撑板乙，该方形支撑板乙的尺寸和T形支撑板的横向板的高度和尺寸均相同，通过方形支撑板乙和T形支撑板来承载车身的重量，方形支撑板乙的上表面中间设有后轴承座乙，后轴承座乙和后轴承座甲之间通过横轴转动连接，形成方形支撑板乙能够左右摆动的连接结构，方形支撑板乙的两端均通过支架固定连接有驱动电机，驱动电机的轴上固定套装有后车轮；两侧的后车轮能够随着方形支撑板左右摆动，始终和地面接触来保持抓地力，因此在车身前进的过程中，前后悬架能够合理调整四个车轮的高低以贴合地面。

T形支撑板前端的下方设有方形支撑板甲，竖向板的前端底面设有轴承座丙，方形支撑板甲的中间设有轴承座丁且该轴承座丁和轴承座丙之间设有横轴转动连接，方形支撑板甲的两端均通过支架固定连接有驱动电机，驱动电机的轴上固定套装有全地形仿生轮。

所述的全地形仿生轮包括多个共轴固定连接成一体的仿生轮单片，仿生轮单片中间的圆形盘体中心设有轴孔，圆形盘体的外侧面均布有多个同方向布置的弧形片体，弧形片体内端的连接段沿径向和圆形盘体固定连接，并且弧形片体的弯曲方向和圆形盘体的旋转方向一致，多个仿生轮单片的弧形片体之间同方向对应。

两侧的全地形仿生轮能随着方形支撑板的摆动上下移动和底面接触，并且这种全地形仿生轮运行时总会有一个弧形片体部分接触地面的障碍物，随着仿生轮的转动，后方的弧形片体能够提供支撑并带动仿生轮弹跳，翻越障碍物，翻越之后总会有一个弧形片体的尖齿先着地并短暂抓入地面，然后其余弧形片体的尖齿依次着地向前行进，并且在弧形片体的的外端设有尖齿，抓地力更强、越障效果好，以此来辅助越野车行进。

仿生轮中位于正中间的仿生轮单片的弧形片体上固定连接有横向轴销，该轴销位于弧形片体的中部，两侧的仿生轮单片中部均设有销孔，轴销分别插入到两侧的销孔内将多个仿生轮单片连为一体；通过轴销和销孔的方式将各个仿生轮单片固定连接成一体，结构牢固、不易松动错位，并且便于装配和拆卸维修。

所述前轴承座甲上的轴孔的轴线方向和主梁板的宽度方向一致，后轴承座甲上轴孔的轴线方向和主梁板的长度方向一致，因此形成前后悬架的上下摆动和左右摆动结构。

所述的主梁板上端面的四角均设有立柱，立柱的上端固定连接有支撑盖板，支撑盖板的前端设有向下弯折的折板，该折板的中间设有车载摄像头，支撑盖板上还用于安装机械臂，可以通过手机APP或者遥控器操作控制机械臂完成调整方向、调整位置、抓取释放、释放物体等工作；机械臂也可以智能化自动工作，将所需任务输入给设备后，安装在机械臂上的FPV视觉摄像头和安装在车架上的车载摄像头将捕捉到的位置信息、音频和视频数据实时传输给机械臂，机械臂可以智能识别信息，自动调整方向，完成抓取物体等任务。三者能够联合控制共同作用，且其均为可拆卸模块，根据需要还可继续添加传感器模块。

具体的，除了辅助机械臂， FPV视觉摄像头和车载摄像头也能够将捕捉到的位置信息、音频和视频数据实时传输到输出设备上，例如手机、平板、显示器、音响等，人类可以在不进入现场的情况下掌握现场的情况，此功能在救灾、探险、科研等方面都能有很好的应用。

Claims (7)

1.一种全地形越野车，包括安装在车身主梁板两端的前悬架组件和后悬架组件，其特征是：

前悬架组件包括主梁板的底面前端设置的前轴承座甲、T形支撑板，T形支撑板的竖向板上表面中部设有前轴承座乙，前轴承座乙和前轴承座甲之间通过横轴转动连接，形成T形支撑板能够上下摆动的连接结构，T形支撑板的横向板位于车身的中间且横向板的两端均通过支架固定连接有驱动电机，驱动电机的轴上固定套装有前车轮；

后悬架组件包括主梁板的底面后端设置的后轴承座甲、方形支撑板乙，方形支撑板乙的上表面中间设有后轴承座乙，后轴承座乙和后轴承座甲之间通过横轴转动连接，形成方形支撑板乙能够左右摆动的连接结构，方形支撑板乙的两端均通过支架固定连接有驱动电机，驱动电机的轴上固定套装有后车轮。

2.根据权利要求1所述的一种全地形越野车，其特征是：所述的T形支撑板前端的下方设有方形支撑板甲，竖向板的前端底面设有轴承座丙，方形支撑板甲的中间设有轴承座丁且该轴承座丁和轴承座丙之间设有横轴转动连接，方形支撑板甲的两端均通过支架固定连接有驱动电机，驱动电机的轴上固定套装有全地形仿生轮。

3.根据权利要求2所述的一种全地形越野车，其特征是：所述的全地形仿生轮包括多个共轴固定连接成一体的仿生轮单片，仿生轮单片中间的圆形盘体中心设有轴孔，圆形盘体的外侧面均布有多个同方向布置的弧形片体，弧形片体内端的连接段沿径向和圆形盘体固定连接，并且弧形片体的弯曲方向和圆形盘体的旋转方向一致，多个仿生轮单片的弧形片体之间同方向对应。

4.根据权利要求3所述的一种全地形越野车，其特征是：仿生轮中位于正中间的仿生轮单片的弧形片体上固定连接有横向轴销，该轴销位于弧形片体的中部，两侧的仿生轮单片中部均设有销孔，轴销分别插入到两侧的销孔内将多个仿生轮单片连为一体。

5.根据权利要求1所述的一种全地形越野车，其特征是：所述前轴承座甲上的轴孔的轴线方向和主梁板的宽度方向一致，后轴承座甲上轴孔的轴线方向和主梁板的长度方向一致。

6.根据权利要求1所述的一种全地形越野车，其特征是：所述的主梁板上端面的四角均设有立柱，立柱的上端固定连接有支撑盖板。

7.根据权利要求6所述的一种全地形越野车，其特征是：所述支撑盖板的前端设有向下弯折的折板，该折板的中间设有车载摄像头。

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