CN216032267U - 一种取料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种取料机械手，包括固定座、吸附部、导轨、用于带动产品翻转至水平状态的翻转部和用于驱动吸附部往复运动的滑动驱动件，固定座与翻转部连接，导轨与固定座连接；吸附部包括滑动座、条形安装件和吸盘，滑动座与导轨滑动连接，条形安装件连接在吸盘和滑动座之间。可以解决现有的机械手上的吸盘位置是固定的，不能根据实际情况进行移动，适用性不高的问题。

Description

一种取料机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种取料机械手。

背景技术

汽车内饰等塑料件均是采用注塑成型，然后采用机械手将其取出放置于传送带上，传送至下一个工序。现有的机械手包括滑轨、取料手和用于驱动取料手沿滑轨往复滑动的气缸，取料手的下端侧壁上设置有吸盘；取料时，气缸驱动取料手沿滑轨运动至注塑机处，取料手在朝着注塑机运动时，吸盘会逐渐抵紧产品并负压将产品吸紧，然后取料手沿着滑轨返回至传送带的上方，吸盘释放，产品落至传送带上；但是上述技术还存在如下问题：

1、由于取料手取出产品时，产品的状态为竖直状态；将竖直状态的产品放置于传送带上的过程中，产品的下边会先与传送带接触然后倒在传送带上，导致产品容易在传送面上“反弹跳动”，而且倒下的位置也无法控制，容易产生产品从传送带上掉落的风险。

2、由于生产线在前期规划阶段与后期实际生产的情形会存在些许不一致的情况，例如，传送带的中心位置与机械手落料位置有一定偏差，导致落料的位置不在传送带的中间；此情况下，产品从机械手上落下时，位于传送带的外缘，容易从传送带上掉落；而现有的机械手上的吸盘位置是固定的，不能根据实际情况进行移动，适用性不高。

实用新型内容

本实用新型提供了一种取料机械手，可以解决现有的机械手上的吸盘位置是固定的，不能根据实际情况进行移动，适用性不高的问题。

本申请提供如下技术方案：

一种取料机械手，包括固定座、吸附部、导轨、用于带动产品翻转至水平状态的翻转部和用于驱动吸附部往复运动的滑动驱动件，固定座与翻转部连接，导轨与固定座连接；吸附部包括滑动座、条形安装件和吸盘，滑动座与导轨滑动连接，条形安装件连接在吸盘和滑动座之间。

有益效果：

1、产品不容易从传送带上掉落：采用本技术中的机械手进行取放产品时，翻转部可以带动导轨及吸附部一起翻转，进而将吸附在吸盘上的产品从竖直状态翻转至水平状态；使得产品落在传送带上时，是水平及“匍匐”的状态；相比于现有技术中，产品为竖直状态掉落在传送带上，本技术方案的产品不容易在传送面上“反弹跳动”，产品掉落的位置可控，减少了产品从传送带上掉落的风险。

2、吸盘位置可移动，适用性更广：吸附部的滑动座滑动连接在导轨上，当机械手位于传送带上方时，滑动驱动件可以驱动吸附部沿着导轨滑动至传送带的正上方中心处(此处的中心处，指的是沿着传送方向的中线)；然后翻转部再带动导轨及吸附部一起翻转，吸盘释放产品，即可将产品放置于传送带的中间，进一步消除了产品容易从传送带上掉落的风险。

由于本技术中的吸盘位置可移动，使得机械手适用范围更广；尤其适用于因为生产线规划问题导致传送带的中心位置与机械手落料位置有一定偏差的情形。

3、吸盘和滑动座之间通过条形安装件连接，由于安装件为“条形”，不仅方便吸盘安装，也方便增加吸盘的数量。

进一步，条形安装件包括安装条和L形安装件，安装条与滑动座固定连接；L形安装件的一端与安装条可拆卸连接，L形安装件的另一端与吸盘连接；吸盘为真空吸盘。

真空吸盘通过L形安装件连接在安装条上，且L形安装件与安装条可拆卸连接，方便更换真空吸盘。

进一步，安装条上设有凹槽，L形安装件与安装条连接的一侧设置有与凹槽槽壁配合的拱形凸起，且L形安装件的端部扣入凹槽内并通过螺钉连接。

相比于直接将L形安装件直接连接在“平板”上，在安装条上设置凹槽，且凹槽的槽壁可卡入L形安装件的拱形凸起处，能够给予L形安装件移动的支撑力。尤其是，在产品被翻转至水平状态，吸盘朝下时，L形安装件可以挂在凹槽处，更为稳定。

进一步，翻转部包括直线驱动部、安装座、驱动座、安装耳，直线驱动部固定在安装座上，驱动座固定在直线驱动部的动力输出端；安装耳为L形，驱动座的下端与安装耳的下部铰接，安装耳的上部与安装座铰接；且安装耳的下端与固定座固定连接。

当需要翻转产品时，直线驱动部的动力输出端向上运动，进而拉动驱动座向上运动，驱动座拉动铰接在其下端的安装耳的下部向上运动，进而实现安装耳绕与安装座的铰接点向上摆动，固定座随之翻转，进而实现整个吸附部的翻转，使得产品自“竖直”状态翻转至“水平状态”，结构简单。

进一步，导轨包括导向杆和位于导向杆两侧的限位块，限位块与固定座连接；滑动座穿设在导向杆上；滑动驱动件包括驱动电机和螺杆，滑动座与螺杆螺纹连接。

当需要移动吸盘时，驱动电机带动螺杆转动，滑动座在导向杆的限位作用下，会沿着导向杆滑动；结构简单且驱动方便。

进一步，滑动驱动件包括气缸，气缸的动力输出端与滑动座连接。

非常简单的实现了对滑动座的驱动。

进一步，还包括滑轨、主动座、升降驱动部和用于驱动主动座沿滑轨往复滑动的主动驱动部；升降驱动部固定在主动座上，且升降驱动部的动力输出端与安装座固定。

升降驱动部可以驱动安装座上下运动，进而带动整个翻转部、吸附部等进行上下运动。主动驱动部可以驱动主动座沿滑轨运动至注塑机处进行取料。当注塑机的取料口位置较高时，升降驱动部可以带动整个翻转部、吸附部向上运动，然后主动驱动部驱动整个翻转部、吸附部沿滑轨运动至注塑机处进行取料；取料完成后，主动驱动部带动整个翻转部、吸附部返回至传送带的上方，升降驱动部使得其向下运动，减少产品与传送带之间的高度落差，方便将产品放至传送带上且不容易摔坏产品。

进一步，还包括龙门架式三轴滑轨，可实现X、Y、Z三轴运动；龙门架式三轴滑轨沿Y轴运动的升降部与所述安装座固定。

龙门架式三轴滑轨可以实现X、Y、Z三轴运动，非常简单的实现了取放产品的功能，且产品放至传送带上不容易摔坏和掉落。

附图说明

图1为本实用新型一种取料机械手实施例一的正视图；

图2为图1的后侧视图(产品为竖直状态且已滑动至左侧)；

图3为图2中产品翻转后的状态示意图；

图4为本实用新型一种取料机械手实施例三的结构示意图；

图5为本实用新型一种取料机械手实施例四的结构示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式进一步详细说明：

说明书附图中的标记包括：固定座1、滑动座21、橡胶盘22、硬质管221、气管222、安装条23、L形安装件24、导向杆31、限位块32、螺杆4、直线驱动部51、安装座52、安装轴521、驱动座53、安装耳54、销轴541、顶轨61、顶座611、顶驱电机612、螺纹杆613、纵轨62、纵座621、升降驱动部63、龙门架71、主动座72、纵向滑轨73、纵向座74、升降部75。

实施例一

如图1、图2、图3所示，一种取料机械手，包括固定座1、吸附部、导轨、用于带动产品翻转至水平状态的翻转部和用于驱动吸附部往复运动的滑动驱动件，固定座1与翻转部连接，导轨与固定座1连接。翻转部包括如图2所示的直线驱动部51、安装座52、驱动座53、安装耳54，直线驱动部51固定在安装座52顶部的内壁上，直线驱动部51的动力输出端与驱动座53固定，本实施例中的直线驱动部51为气缸。安装耳54为L形，且本实施例中的安装耳54为两个，驱动座53的下端伸入两个安装耳54之间，且驱动座53的下部和安装耳54的下部设有可相互对应的通孔，通孔内穿设销轴541，进而实现驱动座53的下端与安装耳54的下部的铰接。为减轻整体重量，安装座52内部为空心结构，具体为：安装座52包括两个对称设置的安装板，两个安装板之间通过连接条焊接形成一个整体。安装板之间还设有安装轴521，安装耳54的上部伸入两个安装板之间并与安装轴521转动连接；进而实现安装耳54的上部与安装座52铰接。

如图1所示，吸附部包括滑动座21、条形安装件和吸盘；条形安装件连接在吸盘和滑动座21之间，条形安装件包括安装条23和如图3所示的L形安装件24，安装条23与滑动座21焊接固定；L形安装件24的一端与安装条23可拆卸连接，具体为：安装条23上设有凹槽，L形安装件24与安装条23连接的一侧设置有与凹槽槽壁配合的拱形凸起，且L形安装件24的端部扣入凹槽内并通过螺钉连接。L形安装件24的另一端与吸盘连接。本实施例中的吸盘为真空吸盘，真空吸盘包括橡胶盘22、硬质管221和气管222；硬质管221可以为金属或塑料材质，可根据实际情况选择，本实施例优选金属管；气管222连接在硬质管221的侧壁上，且气管222与硬质管221连通，硬质管221与橡胶盘22连通；通过气管222实现橡胶盘22对产品的吸附取料。

滑动座21与导轨滑动连接，导轨包括图1所示的导向杆31和位于导向杆31两侧的限位块32，滑动座21穿设在导向杆31上且与其滑动连接；滑动驱动件包括驱动电机和螺杆4，滑动座21与螺杆4螺纹连接。如图2所示，固定座1为L形，且安装耳54的下端与固定座1的下臂顶面焊接固定；图1中左侧的限位块32与固定座1的上臂的背面焊接固定。

使用过程如下：

1、产品移动对中：滑动座21起始位置位于图1中导向杆31的左侧，橡胶盘22将产品吸附取出；当整个机械手位于传送带上方时，驱动电机带动螺杆4转动，滑动座21在导向杆31的限位作用下，会沿着导向杆31向右滑动至最右端，形成图2所示的状态；此时，产品位于传送带中心的上方。综上，由于本技术中的吸盘位置可移动，使得机械手适用范围更广；尤其适用于因为生产线规划问题导致传送带的中心位置与机械手落料位置有一定偏差的情形。

2、产品翻转：如图2所示，产品位于传送带中心的上方后，直线驱动部51的动力输出端向上运动，进而拉动驱动座53向上运动，驱动座53拉动铰接在其下端的安装耳54的下部向上运动，进而实现安装耳54绕安装轴521向上摆动，固定座1随之翻转，进而实现整个吸附部的翻转，使得产品自图2所示的“竖直”状态翻转至图3所示的“水平状态”，橡胶盘22放开产品，使得产品呈“匍匐”状掉落至传送带上，相比于现有技术中，产品为竖直状态掉落在传送带上，本技术方案的产品不容易在传送面上“反弹跳动”，产品掉落的位置可控，减少了产品从传送带上掉落的风险。

实施例二

本实施例与实施例一的区别在于，滑动驱动件包括气缸，气缸的动力输出端与滑动座21连接。采用气缸替代实施例一中的驱动电机及螺杆4，使用时，启动气缸，气缸的动力输出端可以推动滑动座21往复运动。

实施例三

本实施例与实施例一的区别在于，如图4所示，还包括滑轨、主动座、升降驱动部63和用于驱动主动座沿滑轨往复滑动的主动驱动部。滑轨包括顶轨61和一组相对设置的纵轨62，且顶轨61位于纵轨62的上方，顶轨61固定在厂房房顶；纵轨62沿着垂直顶轨61的方向布置；本实施例中的顶轨61和纵轨62均为直线导轨。主动座包括顶座611和纵座621；主动驱动部包括顶驱动部和纵向驱动部，顶驱动部包括顶驱电机612和与顶驱电机612动力输出端固定的螺纹杆613，螺纹杆613与顶座611螺纹连接。纵向驱动部为固定在纵轨62上的气缸，纵座621在气缸驱动下使得其可沿着纵轨62滑动。升降驱动部63固定在纵座621底部，且本实施例中的升降驱动部63为气缸，升降驱动部63的动力输出端与实施例一中的安装座52通过螺栓固定连接。

使用时，顶驱电机612带动螺纹杆613转动，使得顶座611沿着顶轨61横向滑动至注塑机处；升降驱动部63带动安装座52向下运动，使得真空吸盘与所取产品位于同一水平上；然后纵向驱动部推动纵座621朝着产品的方向移动，进而使得真空吸盘逐渐靠近产品，最终橡胶盘22会将产品吸住；然后按照上述路径回位，使得产品被送至传送带上方。

实施例四

本实施例与实施例一的区别在于，如图5所示，还包括龙门架式三轴滑轨，可实现X、Y、Z三轴运动；龙门架式三轴滑轨包括龙门架71、主动滑轨、主动座72、纵向滑轨73、纵向座74、升降部75；主动滑轨、纵向滑轨73可以是电动滑轨或气动滑轨中任意一种，本实施例具体为气动滑轨；主动滑轨位于龙门架71顶部，主动座72与主动滑轨上的滑块固定连接，纵向座74与纵向滑轨73上的滑块固定连接；升降部75固定在纵向座74上，本实施例中的升降部75为气缸，且升降部75与实施例一中的安装座52通过螺栓固定连接。

使用时，首先进行Z轴移动：图5中的纵向座74沿着纵向滑轨73朝着远离主动座72的方向移动，使得图1中的橡胶盘22吸附产品，纵向座74再沿着纵向滑轨73回位至图5的位置；其次，进行X轴移动：主动座72沿着龙门架71顶部的主动滑轨朝着传送带的方向移动，使得产品被移动至传送带的上方；最后，进行Y轴移动：当产品被移动至传送带上方后，升降部75带动安装座52整个向下运动形成图2的状态，使得产品逐渐靠近传送带传送面的上方，减小产品与传送带之间的高度，方便后续将产品放至传送带上。综上，实现了将产品从注塑机取出运送至传送带上方的过程。以上的仅是本实用新型的实施例，该实用新型不限于此实施案例涉及的领域，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (8)

1.一种取料机械手，其特征在于，包括固定座、吸附部、导轨、用于带动产品翻转至水平状态的翻转部和用于驱动吸附部往复运动的滑动驱动件，固定座与翻转部连接，导轨与固定座连接；所述吸附部包括滑动座、条形安装件和吸盘，滑动座与导轨滑动连接，条形安装件连接在吸盘和滑动座之间。

2.根据权利要求1所述的一种取料机械手，其特征在于：所述条形安装件包括安装条和L形安装件，安装条与滑动座固定连接；L形安装件的一端与安装条可拆卸连接，L形安装件的另一端与吸盘连接；吸盘为真空吸盘。

3.根据权利要求2所述的一种取料机械手，其特征在于：所述安装条上设有凹槽，L形安装件与安装条连接的一侧设置有与凹槽槽壁配合的拱形凸起，且L形安装件的端部扣入凹槽内并通过螺钉连接。

4.根据权利要求3所述的一种取料机械手，其特征在于：所述翻转部包括直线驱动部、安装座、驱动座、安装耳，直线驱动部固定在安装座上，驱动座固定在直线驱动部的动力输出端；安装耳为L形，驱动座的下端与安装耳的下部铰接，安装耳的上部与安装座铰接；且安装耳的下端与固定座固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种取料机械手，其特征在于：所述导轨包括导向杆和位于导向杆两侧的限位块，限位块与固定座连接；滑动座穿设在导向杆上；滑动驱动件包括驱动电机和螺杆，滑动座与螺杆螺纹连接。

6.根据权利要求5所述的一种取料机械手，其特征在于：所述滑动驱动件包括气缸，气缸的动力输出端与滑动座连接。

7.根据权利要求6所述的一种取料机械手，其特征在于：还包括滑轨、主动座、升降驱动部和用于驱动主动座沿滑轨往复滑动的主动驱动部；升降驱动部固定在主动座上，且升降驱动部的动力输出端与所述安装座固定。

8.根据权利要求6所述的一种取料机械手，其特征在于：还包括龙门架式三轴滑轨，可实现X、Y、Z三轴运动；龙门架式三轴滑轨沿Y轴运动的升降部与所述安装座固定。

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