CN216030924U - 一种巡检机器人的防倾倒装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种巡检机器人的防倾倒装置，包括可安装于机器人下方的主体底部、设置在主体底部的触发机构和平衡机构；触发机构包括触发头和齿排，平衡机构包括两端设有齿轮的丝杆和螺纹配合地设置在丝杆上的滑块；触发头位于主体底部上与机器人移动方向一致的两端且自然状态下触发头伸出主体底部的底面外，触发头受力后可往复移动；每个触发头连接有齿排且齿排与对应的齿轮啮合；当机器人向某一移动方向倾倒时触发头受力带动齿排发生位移从而在齿轮的配合下丝杆旋转，滑块沿丝杆向倾倒的反方向移动。本技术方案可以避免机器人在巡检过程中遇到障碍物倾倒的问题，保证其正常工作运转。

Description

一种巡检机器人的防倾倒装置

技术领域

本实用新型涉及一种配合巡检机器人使用的防机器人倾倒装置。

背景技术

巡检机器人使用广泛，比如其中一个使用场景便是水电站。水电站由于在经过长期运行之后，设备开始步入老化、劣变阶段，设备故障发生风险增高，除了确保检修质量、及时更换老旧设备以外，对水电站设备定期巡检、及时发现故障缺陷隐患并处理也必不可少。巡检机器人在工作过程中，往往需要不停的移动来巡视水电站内的运行情况和突发情况，如果突遇障碍物或发生碰撞时，巡检机器人就会容易向前倾倒，倾倒后一方面影响了日常的巡视工作，另一方面也对巡检机器人造成了一定程度的损坏，为此克服当前问题，设计一种巡检机器人的防倾倒装置显得尤为重要。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的缺点，提供一种巡检机器人的防倾倒装置，以保证巡检机器人的顺畅移动，达到更具有实用价值性的目的。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种巡检机器人的防倾倒装置，包括可安装于机器人下方的主体底部、设置在所述主体底部的触发机构和平衡机构；所述触发机构包括触发头和齿排，所述平衡机构包括两端设有齿轮的丝杆和螺纹配合地设置在所述丝杆上的滑块；所述触发头位于所述主体底部上与所述机器人移动方向一致的两端且自然状态下所述触发头伸出所述主体底部的底面外，所述触发头受力后可往复移动；每个所述触发头连接有所述齿排且所述齿排与对应的所述齿轮啮合；当所述机器人向某一移动方向倾倒时所述触发头受力带动齿排发生位移从而在所述齿轮的配合下所述丝杆旋转，所述滑块沿所述丝杆向倾倒的反方向移动。

进一步的，所述主体底部内具有一安装空腔，所述空腔底壁设有供所述触发头伸出的通孔；所述齿排及所述平衡机构设置在所述空腔内。

进一步的，所述平衡机构还包括设置在所述空腔内的固定槽，所述丝杆安装在所述固定槽内且两端伸出固定槽的端面。

进一步的，所述滑块上设有配重块。

进一步的，所述滑块为两块且对称设置。

进一步的，所述触发机构还包括弹性件，所述空腔侧壁上设有向所述空腔内伸出的连接座；所述弹性件一端通过连接在所述齿排上的安装板固定，另一端固定在所述连接座上。

进一步的，所述触发头伸出所述主体底部的端头与所述机器人主体底部安装的滚轮底面齐平。

进一步的，所述触发头伸出所述主体底部的端头为圆弧表面。

进一步的，所述触发头侧壁还设有限位块，限位块使触发头保持一个固定角度通过通孔，使齿排和齿轮稳定啮合。

本实用新型的技术方案，通过触发机构和平衡机构的配合，安装在机器人下方后当巡检机器人突遇障碍物时，在惯性的作用下重心前倾，此时触发头向上移动，从而使得驱动齿排带动齿轮转动；当齿轮转动时，带动滑块往倾斜的相反方向移动，从而通过重心的调整避免了巡检机器人倾倒，保证了巡检机器人的正常工作。并且弹性件的设置，可以使滑块和触发头回到初始位置。整个装置结构合理，防倾倒性强，便于使用。

附图说明

图1为本实用新型的立体图。

图2为本实用新型的底面结构示意图。

图3为本实用新型主体底部的结构示意图。

图4为本实用新型触发机构和平衡机构的配合关系示意图。

图5为本实用新型图4中A处的局部放大图。

图6为本实用新型触发头的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的描述。

参照附图。本实施例包括主体底部1、设置在主体底部1的触发机构2和平衡机构3。主体底部1设有滚轮4且可安装于机器人下方，从而在巡检机器人内部控制系统的控制下带动机器人往复移动。主体底部1整体为圆柱形，内部设有安装空腔10，平衡机构3设置在该空腔10内，包括固定槽30、丝杆31、滑块32和配重块33。固定槽30槽口向上地固定在空腔10底壁上，丝杆31设置在固定槽30内且两端分别穿出固定槽30的端面。丝杆31两端还设有齿轮34。滑块32为两块，均通过螺纹配合设置在丝杆31上且可以在丝杆31的转动下沿丝杆31长度往复移动。为了增加防倾倒装置的效果，每个滑块32上还设有配重块33。滑块32在丝杆31上对称设置从而有利于巡检机器人重心的平衡。

触发机构2为两组，均包括触发头20、齿排21以及复位弹簧22。空腔10的底壁上设有通孔，触发头20通过通孔100安装且自然状态下端头伸出主体底部1外与滚轮4的底面齐平。具体的，触发头20位于机器人往复移动的两个方向上，也即，两个触发头20的连成直线与滚轮4移动的方向一致。触发头20靠近主体底部1的底面边缘设置，伸出主体底部1的端头表面设计为圆弧面，使得触发头20与地面之间更好地接触，提高了防倾倒性能。齿排21对应地设置在触发头20的上端且位于空腔10内。齿排21与齿轮34相互啮合，当机器人倾倒时触发头20接触地面被向主体底部1空腔10内顶起，此时齿排21向上移动带动齿轮34转动并进一步带动丝杆31旋转，从而滑块32向未与地面接触的那侧触发头20移动，以起到恢复机器人平稳的状态，避免了巡检机器人倾倒。齿排21上相对齿面的一侧设有安装板23，空腔10侧壁设有向安装板23上方伸出的连接板24，复位弹簧22固定在对应的安装板23和连接板24之间，从而对恢复平稳状态后的触发头20提供恢复力，端头重新伸出主体底部1外的初始自然状态且滑块32回位。

特别的，触发头20的侧壁上还设有限位块200，主体底部1的通孔100形状与触发头20的横截面形状相匹配，限位块200保证触发头20以固定角度通过通孔100，使齿排21和齿轮34稳定啮合。

本实施例的具体使用方式与作用：

本实用新型使用时，首先工作人员将巡检机器人安装在本装置的顶部，巡检机器人内部控制系统控制四个移动轮移动，当巡检机器人在前进方向上突遇障碍物时，便会在惯性的作用下重心前倾，此时触发头20接触地面向上移动，从而使得齿排21带动齿轮34转动；当驱动齿轮34转动时，带动两组配重块33往倾斜的相反方向移动，避免了巡检机器人倾倒，保证了巡检机器人的正常工作，复位弹簧22便于两组配重块33回到初始位置，整个装置结构合理，防倾倒性强，便于使用。

应当指出，上述描述了本实用新型的实施例。然而，本领域技术的技术人员应该理解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型范围的前提下本实用新型还会有多种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。

Claims (9)

1.一种巡检机器人的防倾倒装置，其特征在于包括可安装于机器人下方的主体底部、设置在所述主体底部的触发机构和平衡机构；所述触发机构包括触发头和齿排，所述平衡机构包括两端设有齿轮的丝杆和螺纹配合地设置在所述丝杆上的滑块；所述触发头位于所述主体底部上与所述机器人移动方向一致的两端且自然状态下所述触发头伸出所述主体底部的底面外，所述触发头受力后可往复移动；每个所述触发头连接有所述齿排且所述齿排与对应的所述齿轮啮合；当所述机器人向某一移动方向倾倒时所述触发头受力带动齿排发生位移从而在所述齿轮的配合下所述丝杆旋转，所述滑块沿所述丝杆向倾倒的反方向移动。

2.如权利要求1所述的一种巡检机器人的防倾倒装置，其特征在于所述主体底部内具有一安装空腔，所述空腔底壁设有供所述触发头伸出的通孔；所述齿排及所述平衡机构设置在所述空腔内。

3.如权利要求2所述的一种巡检机器人的防倾倒装置，其特征在于所述平衡机构还包括设置在所述空腔内的固定槽，所述丝杆安装在所述固定槽内且两端伸出固定槽的端面。

4.如权利要求1所述的一种巡检机器人的防倾倒装置，其特征在于所述滑块上设有配重块。

5.如权利要求1-4任一所述的一种巡检机器人的防倾倒装置，其特征在于所述滑块为两块且对称设置。

6.如权利要求2所述的一种巡检机器人的防倾倒装置，其特征在于所述触发机构还包括弹性件，所述空腔侧壁上设有向所述空腔内伸出的连接座；所述弹性件一端通过连接在所述齿排上的安装板固定，另一端固定在所述连接座上。

7.如权利要求1或6所述的一种巡检机器人的防倾倒装置，其特征在于所述触发头伸出所述主体底部的端头与所述机器人主体底部安装的滚轮底面齐平。

8.如权利要求1或6所述的一种巡检机器人的防倾倒装置，其特征在于所述触发头伸出所述主体底部的端头为圆弧表面。

9.如权利要求1或6所述的一种巡检机器人的防倾倒装置，其特征在于所述触发头侧壁还设有限位块，限位块使触发头保持一个固定角度通过通孔，使齿排和齿轮稳定啮合。

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