CN209682170U - 移动机器人驱动轮升降装置 - Google Patents
移动机器人驱动轮升降装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN209682170U CN209682170U CN201920263720.5U CN201920263720U CN209682170U CN 209682170 U CN209682170 U CN 209682170U CN 201920263720 U CN201920263720 U CN 201920263720U CN 209682170 U CN209682170 U CN 209682170U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- driving
- crane
- mobile robot
- guide post
- driving wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型涉及移动机器人领域,公开一种移动机器人驱动轮升降装置,该装置设置于移动机器人底盘上,包括动力部、传动部及升降部;动力部安装在底盘上,提供升降源动力;传动部与动力部连接,将动力部的动力转换为驱动升降部动作的力;升降部包括用于承接驱动轮的升降架,升降架与传动部相接,在传动部驱动下移动,带动驱动轮升降。当机器人处于故障或非工作状态需要人工移动时,升降装置带动驱动轮上升,使驱动轮与地面脱离接触,即可通过移动机器人的支撑轮滚动,实现搬运,驱动轮不接触地面,移动阻力变小,方便了机器人的搬运,同时避免了机器人的损坏。
Description
技术领域
本实用新型涉及移动机器人技术领域,特别涉及移动机器人的驱动轮升降装置。
背景技术
移动机器人底盘上一般设有驱动轮组、支撑轮及底盘机械结构,驱动轮组包括驱动轮及用于向驱动轮提供动力的电机。当机器人正常带电运行时,控制器控制电机带动驱动轮动作实现机器人的直线行走、转弯、停止等功能。但当机器人出现故障或者非工作状态下需要搬运挪动时,驱动轮无法运转,需要人工进行搬运或者推动机器人从一个位置移动到另外一个位置。由于驱动轮与电机连接,在外力推动时会产生较大阻力,挪动不方便。如果强行推动机器人则会使电机高速转动,产生发电反馈,进一步增大阻力,甚至发电产生的高压电动势会烧坏电机驱动器或控制器,对机器人造成严重的损坏。
而移动机器人在非工作状态时的搬运挪动,是移动机器人应用过程中普遍存在的现象,如果不能可靠便捷的搬运,则会严重影响机器人的应用,甚至会对机器人产生不可逆的损坏。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题在于,提供一种移动机器人驱动轮升降装置,旨在解决现有移动机器人非工作状态下,搬运不方便的问题。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是,提供一种移动机器人驱动轮升降装置,该装置设置于移动机器人底盘上,包括动力部、传动部及升降部;
动力部,安装在底盘上,提供升降源动力;
传动部,与动力部连接,将动力部的动力转换为驱动升降部动作的力;
升降部,包括用于承接驱动轮的升降架,升降架与传动部相接,在传动部驱动下移动,带动驱动轮升降。
进一步地,所述动力部为直线推杆电机,传动部为杠杆。
进一步地,所述升降部还包括固定座,所述固定座安装在底盘上,所述杠杆转动安装在固定座上,所述升降架活动安装在固定座上。
进一步地,所述升降架上设有第一导向柱,所述固定座上开设有与第一导向柱配合的第一导向孔,所述第一导向柱沿第一导向孔移动带动升降架升降。
进一步地,所述第一导向柱的一端设置在升降架上,另一端设有挡板;所述杠杆的一端与动力部连接,另一端抵接挡板。
进一步地,所述杠杆与挡板抵接的一端设有轴承。
进一步地,所述固定座上设有定位柱,所述升降架上开设有与定位柱配合的定位孔。
进一步地,所述动力部还可以为电机,传动部为凸轮。
进一步地,所述升降架上设有第一导向柱,所述第一导向柱的一端设置在升降架上,另一端设有挡板;所述凸轮与动力部连接,凸轮的轮廓抵接挡板。
进一步地,所述驱动轮通过连接块活动安装在底盘上,所述连接块上设有第二导向柱,所述底盘块上开设有与第二导向柱配合的第二导向孔,所述第二导向柱沿第二导向孔移动带动连接块及驱动轮升降;所述连接块与底盘之间设有缓冲弹簧。
进一步地,所述升降架升起时承接并抬升连接块,升降架与连接块接触的位置设有弹性垫片。
相对于现有技术,移动机器人采用本实用新型所提供的驱动轮升降装置,当非工作状态或故障状态下需要移动时,升降装置的动力部动作,通过传动部带动升降部移动,升降部抬升驱动轮,使驱动轮与地面脱离接触,此时即可通过支撑轮滚动,实现机器人的搬运,这样驱动轮不接触地面,移动阻力很小,大大方便了机器人的搬运,同时可以有效避免损坏机器人。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明,附图中:
图1是驱动轮升降装置设于移动机器人底盘上的立体示意图;
图2是驱动轮升降装置设于移动机器人底盘上的局部剖视示意图;
图3是升降装置结构示意图;
图4是驱动轮升降装置设于移动机器人底盘上的另一角度立体示意图;
图5是驱动轮组结构示意图;
图6是驱动轮升降装置设于移动机器人底盘上的正视示意图。
具体实施方式
现结合附图,对本实用新型的较佳实施例作详细说明。
如图1、2所示,本实用新型提供一种移动机器人驱动轮升降装置,该升降装置设置在移动机器人底盘10上,底盘10上还安装有支撑轮20以及用于驱动移动机器人移动的驱动轮组30,驱动轮组30包括驱动轮31。驱动轮组30活动安装在底盘10上,升降装置40包含可承接驱动轮组的部件,升降装置40动作,通过该部件对驱动轮组30进行抬升,使驱动轮31与地面脱离接触。此时可通过支撑轮20滚动,实现机器人的搬运,而驱动轮31不接触地面,移动阻力变小,大大方便了机器人的搬运,同时避免损坏机器人。
升降装置40包括动力部、传动部及升降部,动力部安装在底盘上,提供装置升降的源动力;传动部与动力部连接,将动力部的动力转换为驱动升降部移动的力;升降部包括用于承接驱动轮31的升降架41,升降架41与传动部相接,在传动部驱动下移动,带动驱动轮升降。
如图2所示,动力部为可以实现直线运动的装置,如直线推杆电机,或电机丝杆结构。由于直线推杆电机结构简单、灵敏度高、能够实现自锁,因此可以保证升降装置的稳定性更高,本实施例优选直线推杆电机43作为动力部。而传动部采用杠杆42。直线推杆电机43通过驱动杠杆42旋转使升降架41升降。
升降部还包括固定座44,固定座44安装在底盘10上,杠杆42通过转轴421与固定座44转动连接。
升降架41活动安装在固定座44上,升降架41上设有第一导向柱411,固定座44上开设有与该第一导向柱411配合的第一导向孔441,第一导向柱411沿第一导向孔441上下滑动,即可带动升降架41上下移动。
第一导向柱411的一端设置在升降架41上,为了方便驱动该第一导向柱411上下滑动,在其另一端设置了挡板412。杠杆42的一端与直线推杆电机43连接,另一端抵接挡板412,直线推杆电机43动作,推动杠杆42的一端,使杠杆42绕转轴421转动,随着杠杆42的转动,杠杆42与挡板412抵接的另一端向挡板412施加一个向上的力,使其抬升,从而带动升降架41上升;相应地,直线推杆电机43复位,带动杠杆42反向转动,挡板412下降带动升降架下降。
为了减小杠杆42与挡板412之间的滑动摩擦,杠杆42抵接挡板412的一端设有轴承(图未示),杠杆42与挡板412相对运动的过程中,轴承在挡板412上滚动,极大地减小了摩擦力,使挡板412的抬升更顺畅。
除了挡板,也可以设置其他分别与第一导向柱411及杠杆42另一端相接的结构,只要能够通过杠杆42的动作带动第一导向柱411上下滑动即可,此处不再赘述。
如图2、4所示,为了防止升降架41在升降过程中发生旋转,固定座44上还设有定位柱442,升降架41上开设有与定位柱442配合的定位孔413。定位柱442与第一导向柱411平行设置,升降架41升降过程中,定位柱442与定位孔413彼此限定,保证了升降架41水平位置的稳定。
如图3所示,固定座44整体呈倒“几”字型,其具体包括底板1、左侧板2和右侧板3。所述左侧板2和右侧板3平行间隔的设置在底板1上。第一导向孔441开设在底板1上,左侧板2和右侧板3上均开设有安装孔4,可通过螺栓穿过安装孔4将固定座44安装在机器人底盘10上。杠杆42转动安装在左侧板2和右侧板3之间,挡板412也位于左侧板2和右侧板3之间,使整体结构更加紧凑。
如图2、3、4所示,升降架41包括固定板414以及两根固定杆415,两根固定杆415平行间隔的安装在固定板414上。定位柱442的一端固设在固定板414上,定位孔413也开设在固定板414上。
如图5、6所示,驱动轮组30包括驱动轮31、连接块32以及为驱动轮提供动力的电机33。驱动轮31和电机33均安装在连接块32上,并通过连接块32活动安装在底盘10上。连接块32上设有第二导向柱321,底盘10上开设有与第二导向柱321配合的第二导向孔11,第二导向柱321沿第二导向孔11滑动带动连接块32及驱动轮31升降。连接块32与底盘10之间还设有缓冲弹簧34,连接块32上开设有导向槽322,缓冲弹簧34的一端设置在导向槽322内,避免弹簧在被压缩的过程中发生歪斜。移动机器人正常工作状态下,电机33带动驱动轮31动作,实现机器人的移动,移动过程中如遇到路面不平整,驱动轮31可以随第二导向柱321的上下滑动而调整上下位置,使其适应路面的变化,保证移动机器人运动的平稳性。
驱动轮组30有两组,分别安装在固定杆415的两端,使移动更加稳定;两驱动轮组30的连接块32均有部分位于两根固定杆415之上,当固定杆415向上移动时,固定杆415的端部承接连接块32,并随着固定杆415的继续上移而抬升连接块32及与连接块32连接的驱动轮31;当固定杆415向下移动,驱动轮31随之下降。固定架415端部用于承接连接块32的位置还设有弹性垫片416,以确保抬升时固定杆415和连接块32的完全接触,使接触区域的力比较均匀,同时还可以减少碰撞和摩擦。
当移动机器人处于故障或非工作状态需要人工移动时,直线推杆电机43动作带动杠杆42转动,将挡板412抬升,进而带动升降架41上升,升降架41上升时承接并抬升连接块32,使驱动轮31与地面脱离接触,此时即可通过支撑轮20的滚动,实现机器人的搬运。不需要移动时,直线推杆电机43驱动杠杆42反向转动,升降架41在自身重力及缓冲弹簧34的恢复力作用下向下移动,即可使驱动轮31复原。
在其它实施例中,动力部还可以采用普通电机,传动部则采用凸轮,凸轮轮廓与挡板412抵接。电机动作带动凸轮转动,随着凸轮转动过程中与挡板412相接处轮廓线的变换,挡板412被抬升,进而提升升降架41,达到抬升驱动轮31的目的;凸轮继续转动或反向转动,挡板412下降,驱动轮随之复位。
应当理解的是,以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案,而非对其限制,对本领域技术人员来说,可以对上述实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换;而所有这些修改和替换,都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。
Claims (11)
1.移动机器人驱动轮升降装置,其特征在于,该装置设置于移动机器人底盘上,包括动力部、传动部及升降部;
动力部,安装在底盘上,提供升降源动力;
传动部,与动力部连接,将动力部的动力转换为驱动升降部动作的力;
升降部,包括用于承接驱动轮的升降架,升降架与传动部相接,在传动部驱动下移动,带动驱动轮升降。
2.根据权利要求1所述的移动机器人驱动轮升降装置,其特征在于,所述动力部为直线推杆电机,传动部为杠杆。
3.根据权利要求2所述的移动机器人驱动轮升降装置,其特征在于,所述升降部还包括固定座,所述固定座安装在底盘上,所述杠杆转动安装在固定座上,所述升降架活动安装在固定座上。
4.根据权利要求3所述的移动机器人驱动轮升降装置,其特征在于,所述升降架上设有第一导向柱,所述固定座上开设有与第一导向柱配合的第一导向孔,所述第一导向柱沿第一导向孔移动带动升降架升降。
5.根据权利要求4所述的移动机器人驱动轮升降装置,其特征在于,所述第一导向柱的一端设置在升降架上,另一端设有挡板;所述杠杆的一端与动力部连接,另一端抵接挡板。
6.根据权利要求5所述的移动机器人驱动轮升降装置,其特征在于,所述杠杆与挡板抵接的一端设有轴承。
7.根据权利要求5所述的移动机器人驱动轮升降装置,其特征在于,所述固定座上设有定位柱,所述升降架上开设有与定位柱配合的定位孔。
8.根据权利要求1所述的移动机器人驱动轮升降装置,其特征在于,所述动力部为电机,传动部为凸轮。
9.根据权利要求8所述的移动机器人驱动轮升降装置,其特征在于,所述升降架上设有第一导向柱,所述第一导向柱的一端设置在升降架上,另一端设有挡板;所述凸轮与动力部连接,凸轮的轮廓抵接挡板。
10.根据权利要求1-9任一所述的移动机器人驱动轮升降装置,其特征在于,所述驱动轮通过连接块活动安装在底盘上,所述连接块上设有第二导向柱,所述底盘块上开设有与第二导向柱配合的第二导向孔,所述第二导向柱沿第二导向孔移动带动连接块及驱动轮升降;所述连接块与底盘之间设有缓冲弹簧。
11.根据权利要求10所述的移动机器人驱动轮升降装置,其特征在于,所述升降架升起时承接并抬升连接块,升降架与连接块接触的位置设有弹性垫片。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201920263720.5U CN209682170U (zh) | 2019-03-01 | 2019-03-01 | 移动机器人驱动轮升降装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201920263720.5U CN209682170U (zh) | 2019-03-01 | 2019-03-01 | 移动机器人驱动轮升降装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN209682170U true CN209682170U (zh) | 2019-11-26 |
Family
ID=68603505
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201920263720.5U Active CN209682170U (zh) | 2019-03-01 | 2019-03-01 | 移动机器人驱动轮升降装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN209682170U (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109732558A (zh) * | 2019-03-01 | 2019-05-10 | 深圳互喜智联科技有限公司 | 移动机器人驱动轮升降装置 |
-
2019
- 2019-03-01 CN CN201920263720.5U patent/CN209682170U/zh active Active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109732558A (zh) * | 2019-03-01 | 2019-05-10 | 深圳互喜智联科技有限公司 | 移动机器人驱动轮升降装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109732558A (zh) | 移动机器人驱动轮升降装置 | |
CA3134475C (en) | Load-handling device | |
CN108100939B (zh) | 可实现台面大角度倾斜的装置 | |
CN100540214C (zh) | 止挡模块 | |
CN209682170U (zh) | 移动机器人驱动轮升降装置 | |
CN112027969A (zh) | 升降装置及换电机器人 | |
CN204998002U (zh) | 折叠3d打印机 | |
CN203082167U (zh) | 升降机齿轮齿条传动机构及可调节弹性靠背轮装置 | |
CN111395343A (zh) | 可调型抱桩结构 | |
CN204160476U (zh) | 伺服四轴冲压机械手 | |
CN201230718Y (zh) | 一种升降器 | |
US20220341266A1 (en) | Fore and Aft Assembly of Belt-Type Pumping Unit | |
CN109027569A (zh) | 一种智能云台 | |
CN115816419A (zh) | 一种矿用轨道式巡检机器人及其爬坡机构 | |
CN213875021U (zh) | 一种导轨伸缩式煤炭采样装置 | |
CN108640021B (zh) | 一种移动式举升机 | |
CN214303863U (zh) | 一种臂架移动式拱架安装车 | |
WO2021093610A1 (zh) | 电力机车驱动单元的组装升降机构 | |
CN208378316U (zh) | 一种移动式举升机 | |
CN110510122B (zh) | 一种载荷安装车六自由度调节机构 | |
CN206527712U (zh) | 一种低噪音的精密电控平移台 | |
CN209892073U (zh) | 一种折叠纱窗安装用下连接组件 | |
US20240150157A1 (en) | Lifting Device | |
CN109252883A (zh) | 一种液压支架用可复位的移动凸轮机构抬底装置 | |
CN218976499U (zh) | 一种曲线运动设备 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |