CN216030835U - 用于玻璃制品的开模机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于玻璃制品的开模机器人，属于玻璃制品自动设备技术领域，包括机器人安装框架；顶升机构布置在机器人安装框架靠近玻璃模具一侧，横移机构安装在机器人安装框架的上端面，连接平板与横移机构的输出端通过连接立柱以固连，连接平板的另一端朝向顶升机构设置，横移机构用于带动连接平板及其上部件朝向玻璃模具运动，顶升机构用于抬升玻璃浇注玻璃模具的锁紧手柄从而解锁玻璃模具；开合机构沿横移机构的运动方向滑动安装在连接平板的上端面，滑动控制机构的两端分别固定在连接平板、开合机构上，滑动控制机构用于控制开合机构沿连接平板的滑动。该开模机器人能够避免与玻璃模具相互碰撞。

Description

用于玻璃制品的开模机器人

技术领域

本实用新型属于玻璃制品自动设备技术领域，具体涉及一种用于玻璃制品的开模机器人。

背景技术

玻璃制品是人们生活中常见的产品，其通过模具高温成型而成，玻璃制品在模具中成型好后，需要脱模，玻璃制品的模具通常包括进行左右合模且通过铰接结构进行铰接的左模及右模，左模和右模合模后能形成玻璃制品的成型内腔，左模和右模上均设置有方便进行合模开模的握柄，左模和右模之间通过锁定机构锁定在一起，解锁后，人工握住左模和右模上的握柄就能将模具打开，取出玻璃制品。其中，解锁前，模具的其中一个握柄是下垂的，将该握柄掰至水平状态时，模具解锁，水平向两侧掰开两个握柄，模具开模。现有在开模取产品过程，模具周边的温度仍然很高，工人在如此高温环境下作业，身体健康必然受到影响，而且人工操作一方面劳动成本高，另一方面效率低下，现有模具在开、合模过程中，未能实现机械自动化。

发明内容

本实用新型针对上述技术问题，提供一种用于玻璃制品的开模机器人，该开模机器人能够避免与模具相互碰撞，且能够适应多种不同的模具。

采用的技术方案如下：一种用于玻璃制品的开模机器人，包括机器人安装框架；机器人安装框架沿模具的水平轴线方向的两端分别设置控制显示器和顶升机构；顶升机构靠近模具一侧布置，控制显示器和顶升机构的连线过模具所在转盘的竖直中心轴线，横移机构安装在机器人安装框架的上端面，连接立柱的下部固定在横移机构的输出端，连接立柱的上部与连接平板的一端固连，连接平板的另一端朝向顶升机构设置，横移机构用于带动连接平板沿控制显示器和顶升机构的连线方向往复运动，顶升机构用于抬升玻璃浇注模具的锁紧手柄从而解锁模具；开合机构用于插入模具中带动模具绕其另一端转动；开合机构沿横移机构的运动方向滑动安装在连接平板的上端面，滑动控制机构沿横移机构的运动方向设置在开合机构远离模具的一端且位于连接平板的上端面，滑动控制机构的两端分别固定在连接平板、开合机构上，滑动控制机构用于控制开合机构沿连接平板的滑动。

进一步的，开合机构的远离模具的一端与滑块固连，滑轨沿横移机构的运动方向布置在连接平板的上端面，滑块嵌套在滑轨上，当开合机构与模具之间产生碰撞，滑块沿滑轨朝向远离模具的方向运动。

进一步的，滑动控制机构包括弹簧立柱，弹簧立柱的下端面固定在连接平板的上端面，弹簧立柱的上部设有挂钩，开合机构靠近弹簧立柱的一端设有挂钩，弹簧的两端分别挂在弹簧立柱的挂钩、开合机构的挂钩上，弹簧的轴线与横移机构的运动方向一致。

进一步的，滑动控制机构的数量为两个，两个滑动机构沿垂直于横移机构运动的水平方向对称布置在滑轨的两侧。

进一步的，还包括滑动限位机构，滑动限位机构包括调节支座，调节支座的下端面固定在连接平板的上端面，调节支座中开有沿横移方向的螺纹孔，螺杆安装在调节支座的螺纹孔，螺杆的头部朝向远离开合机构的一端布置，螺杆的尾部与开合机构不接触。

进一步的，开合机构包括安装立柱和安装底板，安装立柱竖直设置且其下部固定在安装底板的上端面，安装底板的下部与滑块固定，挂钩安装在安装立板靠近弹簧的端面，双轴双开气缸安装在安装立柱或者安装底板上，双轴双开气缸的缸杆沿垂直于横移机构的运动方向的水平方向布置，两块L型连接板的一端分别相对安装在双轴双开气缸的输出端，两个开模爪片分别相对暗转在两块L型连接板的一另一端。

进一步的，顶升机构包括竖移机构，竖移机构的基体安装在机器人安装框架靠近模具的一侧，顶升杆的下部安装在竖移机构的输出端，顶升板安装在顶升杆的上部，顶升板沿垂直于横移机构运动方向的水平方向其两端高度低于其中部高度。

进一步的，顶升机构还包括微调机构，微调机构设置在竖移机构的输出端与顶升杆之间，微调机构用于调整顶升杆相对竖移机构沿竖直方向的距离。

进一步的，微调机构包括滑动导向部、微调连接板，微调连接板的一侧面与竖移机构的输出端固定，顶升杆设置在微调安装板的另一侧面，滑动导向部安装在顶升杆与微调连接板之间，顶杆支撑座水平设置且固定在微调连接板的下部，顶杆支撑座中开有沿顶升杆运动方向的螺纹孔，顶杆安装在顶杆支撑座的螺纹孔中，顶杆的上端面与顶升杆的下端面接触。

有益效果：通过滑动控制机构，当开合机构与模具之间生产碰撞时，开合机构沿远离模具的方向运动，从而避免机器人与模具之间的碰撞，减少事故的发生。

附图说明

图1 为本实用新型装置的整体结构示意图。

图2 为本实用新型装置中连接平板处的局部结构示意图。

图3 为本实用新型装置中连接平板处的局部结构俯视示意图。

图4 为本实用新型装置中顶升机构的结构示意图。

图中：1.顶升机构；101.竖移机构；102.微调连接板；103.顶升杆；104顶杆；105.顶杆支撑座；106.调节手轮；107.竖移机构；108.滑动导向部；2.机器人安装框架；3.开合机构；301.开模爪片；302.双轴双开气缸；304.安装立板；305.安装底板；4.滑动控制机构；401.传感器；402.弹簧；403.弹簧立柱； 404.调节支座；405.螺杆；5.连接立柱；6.横移机构；7.连接平板。

具体实施方式

如图1-图4所示，一种用于玻璃制品的开模机器人，包括机器人安装框架2；机器人安装框架2沿模具的水平轴线方向的两端分别设置控制显示器和顶升机构1；控制显示器用于显示该机器人设备的运行状同时供操作者输入相关的指令；顶升机构1靠近模具一侧布置，控制显示器和顶升机构1的连线过模具所在转盘的竖直中心轴线，横移机构6安装在机器人安装框架2的上端面，连接立柱5的下部固定在横移机构6的输出端，连接立柱5的上部与连接平板7的一端固连，连接平板7的另一端朝顶升机构1设置，横移机构6用于带动连接平板7沿控制显示器和顶升机构1的连线方向往复运动，顶升机构1用于抬升玻璃浇注模具的锁紧手柄从而解锁模具；开合机构3用于插入模具中带动模具绕其另一端转动；开合机构3沿横移机构6的运动方向滑动安装在连接平板7的上端面，滑动控制机构4沿横移机构6的运动方向设置在开合机构3远离模具的一端且位于连接平板7的上端面，滑动控制机构4的两端分别固定在连接平板7、开合机构3上，滑动控制机构4用于控制开合机构3沿连接平板7的滑动。

如图2所示，开合机构3的远离模具的一端与滑块固连，滑轨沿横移机构6的运动方向布置在连接平板7的上端面，滑块嵌套在滑轨上，当开合机构3与模具之间产生碰撞，滑块沿滑轨朝向远离模具的方向运动，从而防止因为该设备与模具之间发生严重的碰撞。

滑动控制机构4包括弹簧立柱403，弹簧立柱403的下端面固定在连接平板7的上端面，弹簧立柱403的上部设有挂钩，开合机构3靠近弹簧立柱403的一端设有挂钩，弹簧402的两端分别挂在弹簧立柱403的挂钩、开合机构3的挂钩上，弹簧402的轴线与横移机构6的运动方向一致。本实施例中，弹簧402的劲度系数较大，在模具与开合机构3之间接触力沿横移机构6运动方向的分力较小的情况下不会发生运动，弹簧402在常态下为自然状态，当模具与开合机构3之间发生碰撞时，两者之间的接触力较大，弹簧402压缩，滑块沿滑轨朝向远离模具的方向运动，即开合机构3远离模具。

如图3所示，在连接平板7的上端面设置传感器401，传感器401通过连接支架安装在连接平板7的上端面，传感器401正对安装立板，当安装底板没有相对连接平板7朝向远离模具的方向滑动时，安装立板304与传感器401之间的距离不足以触发传感器401，当安装底板305相对连接平板7朝向远离模具的方向滑动时，进入传感器401的感应距离内，传感器401触发，感应到开合机构5与模具之间发生碰撞，提醒操作者查看异常。

滑动控制机构4的数量为两个，两个滑动控制机构4沿垂直于横移机构6运动的水平方向对称布置在滑轨的两侧，从而防止滑轨与滑轨单侧之间挤压严重。

如图2、图3所示还包括滑动限位机构，滑动限位机构包括调节支座404，调节支座404的下端面固定在连接平板7的上端面，调节支座404中开有沿横移方向的螺纹孔，螺杆405安装在调节支座404的螺纹孔，螺杆405的头部朝向远离开合机构3的一端布置，螺杆405的尾部与开合机构3不接触。螺杆405的尾部与开合机构3不接触且沿横移机构6的运动方向间隔一段距离，当弹簧402受力压缩时，当螺杆405与开合机构3之间接触，阻止开合机构3在连接平板7上继续滑动。弹簧402受力解除后，其自动回位，从而推动开合机构3回到初始位置。

开合机构3包括安装立柱和安装底板305，安装立柱竖直设置且其下部固定在安装底板305的上端面，安装底板305的下部与滑块固定，挂钩安装在安装立板304靠近弹簧402的端面，双轴双开气缸302安装在安装立柱或者安装底板305上，双轴双开气缸302的缸杆沿垂直于横移机构6的运动方向的水平方向布置，两块L型连接板的一端分别相对安装在双轴双开气缸302的输出端，两个开模爪片301分别相对暗转在两块L型连接板的一另一端。开模爪片301前端的厚度较小从而方便进入模具中。

如图4所示，顶升机构1包括竖移机构107，竖移机构107的基体安装在机器人安装框架2靠近模具的一侧，顶升杆103的下部安装在竖移机构107的输出端，顶升板101安装在顶升杆103的上部，当开合机构3带动模具的左模和右模分开时，防止顶升板101与模具的运动干涉，从而将顶升板101沿垂直于横移机构6运动方向的水平方向其两端高度低于其中部高度。

为了适应不同高度的模具，顶升机构1还包括微调机构，微调机构设置在竖移机构107的输出端与顶升杆103之间，微调机构用于调整顶升杆103相对竖移机构107沿竖直方向的距离。如图4所示，微调机构包括滑动导向部108和微调连接板102，微调连接板102的一侧面与竖移机构107的输出端固定，本实施例中，微调板由侧板围成，顶升杆103设置在微调安装板的另一侧面，滑动导向部108安装在顶升杆103与微调连接板102之间，顶杆支撑座105水平设置且固定在微调连接板102的下部，顶杆支撑座105中开有沿顶升杆103运动方向的螺纹孔，顶杆104安装在顶杆支撑座105的螺纹孔中，顶杆104的上端面与顶升杆103的下端面接触。

顶杆104的下部与调节手轮106固连，顶杆104与调节手轮106同轴设置，转动调节手轮106带动顶杆104上下运动，顶杆104推动顶升杆103上下运动，顶升杆103沿滑动导向部108相对微调安装板上下运动，从而调整顶升杆103相对竖移机构107输出端的安装位置。

本装置的动作过程：该机器人布置在转盘的一侧，开合机构3的竖直对称面过转盘的轴线，横移机构6带动开合机构3朝向模具运动，顶升机构1带动顶升板101上行，顶升板101带动模具的握柄上行从而将模具解锁，横移机构6带动开合机构3伸入解锁后模具的左模与右模之间，双轴双开气缸302带动两侧开模爪片301相互远离从而将模具打开。

上面结合附图对本实用新型进行了示例性描述，显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种用于玻璃制品的开模机器人，包括机器人安装框架（2）；所述机器人安装框架（2）沿模具的水平轴线方向的两端分别设置控制显示器和顶升机构（1）；顶升机构（1）靠近模具一侧布置，所述控制显示器和顶升机构（1）的连线过模具所在转盘的竖直中心轴线，横移机构（6）安装在所述机器人安装框架（2）的上端面，连接立柱（5）的下部固定在横移机构（6）的输出端，连接立柱（5）的上部与连接平板（7）的一端固连，连接平板（7）的另一端朝向顶升机构（1）设置，所述横移机构（6）用于带动连接平板（7）沿控制显示器和顶升机构（1）的连线方向往复运动，所述顶升机构（1）用于抬升玻璃浇注模具的锁紧手柄从而解锁模具；所述开合机构（3）用于插入模具中带动模具绕其铰链端转动；其特征在于，所述开合机构（3）沿横移机构（6）的运动方向滑动安装在连接平板（7）的上端面，滑动控制机构（4）沿横移机构（6）的运动方向设置在所述开合机构（3）远离模具的一端且位于连接平板（7）的上端面，滑动控制机构（4）的两端分别固定在连接平板（7）、开合机构（3）上，滑动控制机构（4）用于控制开合机构（3）沿连接平板（7）的滑动。

2.根据权利要求1所述的用于玻璃制品的开模机器人，其特征在于，所述开合机构（3）的远离模具的一端与滑块固连，滑轨沿所述横移机构（6）的运动方向布置在所述连接平板（7）的上端面，滑块嵌套在所述滑轨上，当开合机构（3）与模具之间产生碰撞，滑块沿滑轨朝向远离模具的方向运动。

3.根据权利要求2所述的用于玻璃制品的开模机器人，其特征在于，所述滑动控制机构（4）包括弹簧立柱（403），所述弹簧立柱（403）的下端面固定在连接平板（7）的上端面，弹簧立柱（403）的上部设有挂钩，所述开合机构（3）靠近弹簧立柱（403）的一端设有挂钩，弹簧（402）的两端分别挂在所述弹簧立柱（403）的挂钩、所述开合机构（3）的挂钩上，所述弹簧（402）的轴线与所述横移机构（6）的运动方向一致。

4.根据权利要求3所述的用于玻璃制品的开模机器人，其特征在于，所述滑动控制机构（4）的数量为两个，两个滑动控制机构（4）沿垂直于所述横移机构（6）运动的水平方向对称布置在所述滑轨的两侧。

5.根据权利要求3或者4所述的用于玻璃制品的开模机器人，其特征在于，还包括滑动限位机构，所述滑动限位机构包括调节支座（404），所述调节支座（404）的下端面固定在所述连接平板（7）的上端面，所述调节支座（404）中开有沿横移方向的螺纹孔，螺杆（405）安装在所述调节支座（404）的螺纹孔，所述螺杆（405）的头部朝向远离所述开合机构（3）的一端布置，所述螺杆（405）的尾部与所述开合机构（3）不接触。

6.根据权利要求5所述的用于玻璃制品的开模机器人，其特征在于，所述开合机构（3）包括安装立柱和安装底板（305），所述安装立柱竖直设置且其下部固定在安装底板（305）的上端面，所述安装底板（305）的下部与所述滑块固定，挂钩安装在安装立板（304）靠近所述弹簧（402）的端面，双轴双开气缸（302）安装在安装立柱或者安装底板（305）上，双轴双开气缸（302）的缸杆沿垂直于横移机构（6）的运动方向的水平方向布置，两块L型连接板的一端分别相对安装在所述双轴双开气缸（302）的输出端，两个开模爪片（301）分别相对暗转在两块L型连接板的一另一端。

7.根据权利要求1所述的用于玻璃制品的开模机器人，其特征在于，所述顶升机构（1）包括竖移机构（107），所述竖移机构（107）的基体安装在所述机器人安装框架（2）靠近模具的一侧，顶升杆（103）的下部安装在所述竖移机构（107）的输出端，顶升板（101）安装在所述顶升杆（103）的上部，所述顶升板（101）沿所述垂直于所述横移机构（6）运动方向的水平方向其两端高度低于其中部高度。

8.根据权利要求7所述的用于玻璃制品的开模机器人，其特征在于，所述顶升机构（1）还包括微调机构，所述微调机构设置在所述竖移机构（107）的输出端与顶升杆（103）之间，所述微调机构用于调整所述顶升杆（103）相对所述竖移机构（107）沿竖直方向的距离。

9.根据权利要求8所述的用于玻璃制品的开模机器人，其特征在于，所述微调机构包括滑动导向部（108）和微调连接板（102），微调连接板（102）的一侧面与所述竖移机构（107）的输出端固定，顶升杆（103）设置在微调安装板的另一侧面，滑动导向部（108）安装在所述顶升杆（103）与所述微调连接板（102）之间，顶杆支撑座（105）水平设置且固定在所述微调连接板（102）的下部，顶杆支撑座（105）中开有沿顶升杆（103）运动方向的螺纹孔，顶杆（104）安装在所述顶杆支撑座（105）的螺纹孔中，顶杆（104）的上端面与所述顶升杆（103）的下端面接触。

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