CN216004419U - 一种抓取机构及具有其的进料系统 - Google Patents

Abstract

一种抓取机构及具有其的进料系统，包括：安装架；多个吸附件，用于吸附堆叠的镜板；升降驱动件，安装在安装架上，并与吸附件传动连接，升降驱动件可驱动吸附件沿镜板的堆叠方向来回抖动；以及随动结构，固定安装在吸附件上，其部分向着镜板延伸并配合吸附件接触镜板。本实用新型能够取代人工取放镜板，提高了取放效率；抓取机构还包括升降驱动件，其能够带动吸附件沿镜板的堆叠方向来回抖动，以防止吸取重叠的镜板，有效避免了取板错误所造成后续的叠片错误；此外，吸附件上还设有随动结构，以随吸附件同步抖动，从而能够避免增设吸附件的情况下，增大镜板的抖动区域，提高抖动效果，节约成本。

Description

一种抓取机构及具有其的进料系统

技术领域

本实用新型涉及覆铜箔板制造技术领域，特别涉及一种抓取机构及具有其的进料系统。

背景技术

线路板在制造过程中需要采用线路板叠合台将线路板的基材按照预设结构依次层叠，并通过叠合台上的电压机施加一定压力将多层基材进行压合。而在使用电压机压合时，出于成本考虑，单次压合操作往往需要同时压合多片线路板基材，而为了使多片线路板基材在压合时，彼此不背影响，需要将线路板基材叠合，并在线路板基材之间插入特制的绝缘板，绝缘板具有绝缘、传热、支撑及分离的作用，这种特制的具有超高平整度的绝缘板称为镜板。

现有技术中，通常采用人工抓取镜板，抓取十分不便，且操作繁琐，从而造成工作效率十分低下。

因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种抓取机构及具有其的进料系统，其能够自动抓取镜板并防止重片。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现：一种抓取机构，包括：安装架；多个吸附件，用于吸附堆叠的镜板；升降驱动件，安装在所述安装架上，并与所述吸附件传动连接，所述升降驱动件可驱动所述吸附件沿所述镜板的堆叠方向来回抖动；以及随动结构，固定安装在所述吸附件上，其部分向着所述镜板延伸并配合所述吸附件接触所述镜板。

进一步地，所述随动结构包括固定安装在所述吸附件上的抖动架和固定安装在所述抖动架上的抖动杆，所述抖动杆与所述吸附件相平齐。

进一步地，所述吸附件沿着所述镜板的周侧分布，所述抖动杆数量有多个且位于相邻两所述吸附件之间。

进一步地，每个所述吸附件上均设有一所述升降驱动件。

此外，本实用新型还提供一种进料系统，用于将镜板输入叠合台，包括前述所述的抓取机构；存放机构，包括容置若干堆叠的所述镜板的承载板和驱动所述承载板升降的升降组件；移送机构，与所述抓取机构传动连接，并可驱动所述抓取机构往返于所述存放机构和所述叠合台；其中，所述存放机构包括供所述抓取机构取料的取料工位，所述升降组件可驱动所述承载板，并使所述镜板移至所述取料工位。

进一步地，所述升降组件包括：固定架；升降架，活动设于所述固定架上，并与所述承载板相对应；以及升降机，安装在所述固定架上，且其升降端与所述升降架传动连接；

其中，所述升降机可驱动所述升降架升降，以带动所述承载板移至或远离所述取料工位。

进一步地，所述移送机构包括：移送架；X轴移动组件，安装在所述移送架上；以及Y轴移动组件，传动连接在所述X轴移动组件上，所述抓取机构传动连接在所述Y轴移动组件上；其中，所述X轴移动组件可带动所述抓取机构沿X轴方向往返于所述存放机构和所述叠合台，所述Y轴移动组件可带动所述抓取机构沿Y轴方向调整所述抓取机构相对所述镜板的位置。

进一步地，所述移送架上设有隔板，所述隔板围设在所述承载板和所述镜板外。

进一步地，所述存放机构上设有承载所述承载板的输送线，所述输送线被配置为可将所述承载板输入或输离所述存放机构。

进一步地，所述进料系统还包括位于所述输送线入料端处暂存所述镜板的存放台。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：本实用新型中吸附件能够对镜板进行吸附，以取代人工取放镜板，提高了取放效率；抓取机构还包括升降驱动件，其能够带动吸附件沿镜板的堆叠方向来回抖动，从而能够在吸附件吸取镜板后通过抖动来振除多余的镜板，以防止吸取重叠的镜板，有效避免了取板错误所造成后续的叠片错误，进而提高了产品的合格率，降低了生产成本；此外，吸附件上还设有随动结构，以随吸附件同步抖动，从而能够避免增设吸附件的情况下，增大镜板的抖动区域，提高抖动效果，节约成本。

附图说明

图1是本实用新型进料系统的结构示意图。

图2是本实用新型中存放机构的结构示意图。

图3是图2在另一方向上的结构示意图。

图4是本实用新型中升降组件的结构示意图。

图5是本实用新型中抓取机构和移送机构的安装示意图。

图6是本实用新型中Y轴移动组件和抓取机构的安装示意图。

图7是图6在另一方向上的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图，对本申请的具体实施方式做详细的说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

请参阅图5和图6所示，对应于本实用新型一种较佳实施例的抓取机构，包括：安装架21；多个吸附件22，用于吸附堆叠的镜板400；升降驱动件23，安装在安装架21上，并与吸附件22传动连接，升降驱动件23可驱动吸附件 22沿镜板400的堆叠方向来回抖动；以及随动结构，固定安装在吸附件22 上，其部分向着镜板400延伸并配合吸附件22接触镜板400。

本实用新型中吸附件22能够对镜板400进行吸附，以取代人工取放镜板 400，提高了取放效率；抓取机构200还包括升降驱动件23，其能够带动吸附件22沿镜板400的堆叠方向来回抖动，从而能够在吸附件22吸取镜板400 后通过抖动来振除多余的镜板400，以防止吸取重叠的镜板400，有效避免了取板错误所造成后续的叠片错误，进而提高了产品的合格率，降低了生产成本；此外，吸附件22上还设有随动结构，以随吸附件22同步抖动，从而能够避免增设吸附件22的情况下，增大镜板400的抖动区域，提高抖动效果，节约成本。

在本实施例中，吸附件22具体为真空吸盘，升降驱动件23具体为伸缩气缸，升降驱动件23数量有多个，且与吸附件22一一对应。

随动结构包括固定安装在所述吸附件22上的抖动架24和固定在抖动架 24上的抖动杆25，抖动杆25配合吸附件22接触镜板400。抖动杆25位于相邻两吸附件22之间，并与吸附件22相平齐。吸附件22沿着镜板400的周侧分布，抖动杆25数量有多个且位于相邻两吸附件22之间。

请参阅图1和图2所示，本实用新型还提供一种进料系统，设于叠合台 (图未示)一侧，并用于将镜板400输入叠合台，包括：存放机构100，包括容置若干堆叠的镜板400的承载板11和驱动承载板11升降的升降组件12；前述的抓取机构200，被配置为可取放镜板400；以及移送机构300，与抓取机构200传动连接，并可驱动抓取机构200往返于存放机构100和叠合台；其中，存放机构100包括供抓取机构200取料的取料工位，升降组件12可驱动承载板11，并使镜板400移至取料工位。

本实用新型通过设置存放机构100、抓取机构200和移送机构300，存放机构100能够存放堆叠的镜板400，抓取机构200能够对镜板400进行取放，并配合移送机构300从而实现镜板400的自动移送，节省了人力，减轻了劳动强度，同时也能够减小人工摆放镜板400的误差，提高叠合速度和叠合质量；此外，升降组件12设于存放机构100上，以驱使镜板400移动至取料工位，提高了抓取机构200抓取镜板400的可靠性，同时移送机构300移送抓取机构200时方便快捷。

进一步地，存放机构100包括具有台板131的机台13，承载板11置于台板131上，升降组件12位于台板131下方，台板131对应升降组件12处开设有贯通孔(图未示)，升降组件12可穿过贯通孔以带动承载板11移至取料工位。

进一步地，台板131上设有输送线14，承载板11承载于输送线14上，输送线14被配置为可将承载板11输入或输离存放机构100。由于承载板11和堆叠于其上的镜板400较重，通过设置输送线14，从而能够便捷的将装有镜板 400的承载板11移送至存放机构100的指定位置或者将空置的承载板11移出存放机构100进行换料。输送线14可以采用手动推动其转动的方式或者自动驱动转动的方式运送承载板11，本实用新型在此不作限定。

此外，台板131上固定设有多个沿镜板400堆叠方向延伸的限位件15，限位件15之间围合成限位承载板11和镜板400周侧的限位空间。优选的，为了避免输送线14输送承载板11和镜板400时受到限位件15的限位，限位件15 采用快拆结构安装在台板131上。具体的，限位件15包括固定在台板131上的座部151以及可拆卸插接在座部151上并限位承载板11和镜板400的限位部152。座部151的高度低于承载板11的高度，以使座部151位于承载板11 下方，当需要输送承载板11和镜板400时，可先将限位部152拆离座部151，待承载板11和镜板400移动到位后，再将限位部152装回座部151。

存放机构100还包括设于台板131上的检测件16，检测件16被配置为可检测承载板11上的最后一片镜板400并报警。通过设置检测件16，其能够及时提醒作业人员将满载镜板400的承载板11放入存放机构100，避免系统因物料缺失而停止。检测件16具体可采用光电传感器。

进一步地，参照图3和图4所示，升降组件12包括固定架121、升降架122 和升降机123。固定架121固定在机台13上，升降架122活动设于固定架121 上，并与承载板11相对应。升降机123安装在固定架121上，且其升降端与升降架122传动连接，升降机123可驱动升降架122沿镜板400堆叠方向(即Z 轴方向)升降，以带动承载板11移至或远离取料工位。

固定架121包括供升降架122活动穿设的多个套筒1211，套筒1211沿着Z 轴方向延伸。在本实施例中，套筒1211数量有四个，且分别位于固定架121 的四个拐角处。升降架122包括升降板1221、固定在升降板1221下方的导杆 1222以及固定在升降板1221上方的顶升结构。导杆1222数量有多个且与套筒1211一一对应，导杆1222穿设在套筒1211内并与套筒1211相适配。

为了提高升降的稳定性，顶升结构包括对所述承载板11中部区域进行顶升的第一顶升件1223和对承载板11边侧进行顶升的多个第二顶升件 1224。贯通孔数量有多个，且分别与第一顶升件1223和第二顶升件1224相适配对应。在本实施例中，第一顶升件1223为框架结构，第二顶升件1224 为顶杆。

在本实施例中，升降机123具体采用丝杆升降机，升降机123的丝杆与升降板1221传动连接。

进一步地，参照图1、图5和图7所示，移送机构300包括移送架31、X 轴移动组件32和Y轴移动组件33。移送架31固定在机台13的台板131上，移送架31为框架结构，存放机构100处的承载板11位于移送架31内。移送架31 靠近叠合台的一侧为开口结构，以避免抓取机构200在移向叠合台时受到限位。

X轴移动组件32安装在移送架31上，Y轴移动组件33传动连接在X轴移动组件32上，抓取机构200传动连接在Y轴移动组件33上。其中，X轴移动组件32可带动抓取机构200沿X轴方向往返于存放机构100和叠合台，Y轴移动组件33可带动抓取机构200沿Y轴方向调整抓取机构200相对镜板400或叠合台的位置。在本实施例中，Y轴方向与输送线14的输送方向一致。由于输送线14在输送承载板11时存在偏差几率较大，通过将Y轴移动组件33 沿输送线14输送方向设置，其能够对承载板11的输送方向位置进行调整到位，从而确保抓取机构200对镜板400进行准确抓取。

X轴移动组件32包括直线模组321和安装在直线模组321上的移动板322，直线模组321可驱动移动板322沿X轴方向移动。

Y轴移动组件33包括固定在移动板322上的平移驱动件331和滑轨组件 332，滑轨组件332承接在移动板322和安装架21之间，以使安装架21可沿Y 轴方向滑动配接在移动板322上，平移驱动件331与安装架21传动连接，以带动安装架21移动。在本实施例中，平移驱动件331具体为伸缩气缸。

优选的，移送架31上设有多块隔板(图未示)，以围设在承载板11和抓取机构200外。隔板采用透明材质制成。在本实施例中，隔板数量有三块，其中一块位于输送线14的入料端外侧，其为活动隔板，并采用对开门结构，以打开或关闭入料端，便于进料和维护；另外两块隔板分别位于输送线14 远离入料端的一端以及远离叠合台的一侧，其均与移送架31固定设置，以避免作业人员伸入移送架31内，提高安全性。

进一步地，参照图1所示，自动进料系统还包括位于输送线14入料端处的存放台500，以便暂存满载镜板400的承载板11，当存放机构100处的承载板11完全取料后，可继续将存放台500处的承载板11输向存放机构100。优选的，存放台500也设置有输送线14，且存放台500处的输送线14输送方向与存放机构100的输送线14输送方向一致。

本实用新型自动进料系统工作过程如下：将载有镜板400的承载板11 置于存放台500上，承载板11沿着输送线14输送至存放机构100的指定位置，与此同时，将限位件15的限位部152插接在座部151上，以避免抓取机构200 抓取镜板400时镜板400歪斜；

接着移送机构300带动抓取机构200移动至镜板400的正上方位置，存放机构100的升降组件12推动承载板11向着抓取机构200移动，以使抓取机构 200对镜板400进行抓取，在此过程中，移送机构300可根据需要对抓取机构 200在Y轴方向进行调整，当抓取机构200抓取完毕后，抓取机构200产生抖动，以防镜板400重片；

接着移送机构300沿X轴方向将抓取机构200移动至叠合台位置，以松开镜板400并置于叠合台上；

重复上述动作，以实现镜板400的连续上料。

上述仅为本实用新型的一个具体实施方式，其它基于本实用新型构思的前提下做出的任何改进都视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种抓取机构，其特征在于，包括：

安装架(21)；

多个吸附件(22)，用于吸附堆叠的镜板(400)；

升降驱动件(23)，安装在所述安装架(21)上，并与所述吸附件(22)传动连接，所述升降驱动件(23)可驱动所述吸附件(22)沿所述镜板(400)的堆叠方向来回抖动；以及

随动结构，固定安装在所述吸附件(22)上，其部分向着所述镜板(400)延伸并配合所述吸附件(22)接触所述镜板(400)。

2.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述随动结构包括固定安装在所述吸附件(22)上的抖动架(24)和固定安装在所述抖动架(24)上的抖动杆(25)，所述抖动杆(25)与所述吸附件(22)相平齐。

3.如权利要求2所述的抓取机构，其特征在于，所述吸附件(22)沿着所述镜板(400)的周侧分布，所述抖动杆(25)数量有多个且位于相邻两所述吸附件(22)之间。

4.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，每个所述吸附件(22)上均设有一所述升降驱动件(23)。

5.一种进料系统，用于将镜板(400)输入叠合台，其特征在于，包括如权利要求1至4任一项所述的抓取机构(200)；

存放机构(100)，包括容置若干堆叠的所述镜板(400)的承载板(11)和驱动所述承载板(11)升降的升降组件(12)；

移送机构(300)，与所述抓取机构(200)传动连接，并可驱动所述抓取机构(200)往返于所述存放机构(100)和所述叠合台；

其中，所述存放机构(100)包括供所述抓取机构(200)取料的取料工位，所述升降组件(12)可驱动所述承载板(11)，并使所述镜板(400)移至所述取料工位。

6.如权利要求5所述的进料系统，其特征在于，所述升降组件(12)包括：

固定架(121)；

升降架(122)，活动设于所述固定架(121)上，并与所述承载板(11)相对应；以及

升降机(123)，安装在所述固定架(121)上，且其升降端与所述升降架(122)传动连接；

其中，所述升降机(123)可驱动所述升降架(122)升降，以带动所述承载板(11)移至或远离所述取料工位。

7.如权利要求5所述的进料系统，其特征在于，所述移送机构(300)包括：

移送架(31)；

X轴移动组件(32)，安装在所述移送架(31)上；以及

Y轴移动组件(33)，传动连接在所述X轴移动组件(32)上，所述抓取机构(200)传动连接在所述Y轴移动组件(33)上；

其中，所述X轴移动组件(32)可带动所述抓取机构(200)沿X轴方向往返于所述存放机构(100)和所述叠合台，所述Y轴移动组件(33)可带动所述抓取机构(200)沿Y轴方向调整所述抓取机构(200)相对所述镜板(400)的位置。

8.如权利要求7所述的进料系统，其特征在于，所述移送架(31)上设有隔板，所述隔板围设在所述承载板(11)和所述镜板(400)外。

9.如权利要求5所述的进料系统，其特征在于，所述存放机构(100)上设有承载所述承载板(11)的输送线(14)，所述输送线(14)被配置为可将所述承载板(11)输入或输离所述存放机构(100)。

10.如权利要求9所述的进料系统，其特征在于，所述进料系统还包括位于所述输送线(14)入料端处暂存所述镜板(400)的存放台(500)。

Images