CN215973853U - 一种方便移动的搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种方便移动的搬运机器人，包括机体和直线电机；机体：底端的四角均设有驱动轮，所述直线电机有两个且分别设在机体顶端的前后两侧，所述直线电机动子座的顶端设有电动推杆，所述电动推杆的顶端设有支撑板，所述支撑板的左侧面设有前后对应的两个微型直线电机，所述微型直线电机动子座的左侧面设有夹板，所述机体的顶端设有防护单元，所述机体的前后两侧均设有稳固组件；其中：还包括控制器，所述控制器设在机体的内部，所述驱动轮、直线电机、电动推杆和微型直线电机的输入端电连接控制器的输出端，所述控制器的输入端电连接外部电源的输出端，该方便移动的搬运机器人，搬运方便，便于拆装，稳定性高。

Description

一种方便移动的搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及搬运机器人技术领域，具体为一种方便移动的搬运机器人。

背景技术

搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动，目前的搬运机器人对于货物的拿取十分不便，同时不方便进行拆卸，进而影响后续的维修，并且在搬运时缺少固定的结构，进而影响稳定性，为此，我们提出一种方便移动的搬运机器人。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种方便移动的搬运机器人，搬运方便，便于拆装，稳定性高，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种方便移动的搬运机器人，包括机体和直线电机；

机体：底端的四角均设有驱动轮，所述直线电机有两个且分别设在机体顶端的前后两侧，所述直线电机动子座的顶端设有电动推杆，所述电动推杆的顶端设有支撑板，所述支撑板的左侧面设有前后对应的两个微型直线电机，所述微型直线电机动子座的左侧面设有夹板，所述机体的顶端设有防护单元，所述机体的前后两侧均设有稳固组件；

其中：还包括控制器，所述控制器设在机体的内部，所述驱动轮、直线电机、电动推杆和微型直线电机的输入端电连接控制器的输出端，所述控制器的输入端电连接外部电源的输出端。

启动驱动轮将机体移动到合适的位置，启动电动推杆将夹板移动到合适的高度，直线电机带动夹板移动到货物的两侧，启动微型直线电机将夹板对货物进行夹紧，从而便于将货物放到机壳的顶端进行运输。

进一步的，所述防护单元包含机壳、插块、螺栓、插槽和密封圈，所述机壳底端的左右两侧均设有插块，所述插槽有两个且分别设在机体的左右两侧，所述插块与插槽相插接，所述插块中部的螺孔螺纹连接有螺栓，所述密封圈设在机壳的底端，将机壳盖在机体的顶端，并且配合密封圈可以有效的防止液体通过缝隙进入机体内部，同时转动螺栓可以方便对机壳进行拆卸，进而方便后续的维修。

进一步的，所述稳固组件包含橡胶座、连接座和电动伸缩杆，所述连接座设在机体的侧面，所述连接座的底端设有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的底端固定有橡胶座，所述电动伸缩杆的输入端电连接控制器的输出端，电动伸缩杆带动橡胶座与地面接触，从而防止机体在搬运货物时出现滑动的问题，进而提高机体的稳定性。

进一步的，还包括距离传感器和防撞垫，所述距离传感器设在机体左侧面的中部，所述防撞垫有两个且前后对应设在机体的左侧面，所述距离传感器的输出端电连接控制器的输入端，距离传感器可以有效的防止机体与外部物品产生碰撞，同时配合防撞垫可以对机体起到进一步的保护。

进一步的，还包括挂架和橡胶垫，所述橡胶垫的外侧面设有挂架，所述挂架与夹板顶端的凹槽相卡接，将橡胶垫外侧的挂架挂在夹板顶端的凹槽内，从而增加货物固定的牢固性。

进一步的，还包括防滑条，所述防滑条均匀分布在机壳的顶端，防滑条可以防止货物放置时出现滑动，进而提高货物放置的稳定性。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本方便移动的搬运机器人，具有以下好处：

1、启动驱动轮将机体移动到合适的位置，启动电动推杆将夹板移动到合适的高度，直线电机带动夹板移动到货物的两侧，启动微型直线电机将夹板对货物进行夹紧，从而便于将货物放到机壳的顶端进行运输；

2、将机壳盖在机体的顶端，并且配合密封圈可以有效的防止液体通过缝隙进入机体内部，同时转动螺栓可以方便对机壳进行拆卸，进而方便后续的维修；

3、电动伸缩杆带动橡胶座与地面接触，从而防止机体在搬运货物时出现滑动的问题，进而提高机体的稳定性，距离传感器可以有效的防止机体与外部物品产生碰撞，同时配合防撞垫可以对机体起到进一步的保护。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型防护单元结构示意图。

图中：1机体、2防护单元、21机壳、22插块、23螺栓、24插槽、25密封圈、3稳定组件、31橡胶座、32连接座、33电动伸缩杆、4驱动轮、5直线电机、6电动推杆、7夹板、8微型直线电机、9支撑板、10距离传感器、11防撞垫、12挂架、13橡胶垫、14控制器、15防滑条。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实施例提供一种技术方案：一种方便移动的搬运机器人，包括机体1和直线电机5；

机体1：底端的四角均设有驱动轮4，直线电机5有两个且分别设在机体1顶端的前后两侧，直线电机5动子座的顶端设有电动推杆6，电动推杆6的顶端设有支撑板9，支撑板9的左侧面设有前后对应的两个微型直线电机8，微型直线电机8动子座的左侧面设有夹板7，启动驱动轮4将机体1移动到合适的位置，启动电动推杆6将夹板7移动到合适的高度，直线电机8带动夹板7移动到货物的两侧，启动微型直线电机8将夹板7对货物进行夹紧，从而便于将货物放到机壳21的顶端进行运输，机体1的顶端设有防护单元2，防护单元2包含机壳21、插块22、螺栓23、插槽24和密封圈25，机壳21底端的左右两侧均设有插块22，插槽24有两个且分别设在机体1的左右两侧，插块22与插槽24相插接，插块22中部的螺孔螺纹连接有螺栓23，密封圈25设在机壳21的底端，将机壳21盖在机体1的顶端，并且配合密封圈25可以有效的防止液体通过缝隙进入机体1内部，同时转动螺栓23可以方便对机壳21进行拆卸，进而方便后续的维修，机体1的前后两侧均设有稳固组件3，稳固组件3包含橡胶座31、连接座32和电动伸缩杆33，连接座32设在机体1的侧面，连接座32的底端设有电动伸缩杆33，电动伸缩杆33的底端固定有橡胶座31，电动伸缩杆33的输入端电连接控制器14的输出端，电动伸缩杆33带动橡胶座31与地面接触，从而防止机体1在搬运货物时出现滑动的问题，进而提高机体1的稳定性；

其中：还包括控制器14，控制器14设在机体1的内部，驱动轮4、直线电机5、电动推杆6和微型直线电机8的输入端电连接控制器14的输出端，控制器14的输入端电连接外部电源的输出端，还包括距离传感器10和防撞垫11，距离传感器10设在机体1左侧面的中部，防撞垫11有两个且前后对应设在机体1的左侧面，距离传感器10的输出端电连接控制器14的输入端，距离传感器10可以有效的防止机体1与外部物品产生碰撞，同时配合防撞垫11可以对机体1起到进一步的保护，还包括挂架12和橡胶垫13，橡胶垫13的外侧面设有挂架12，挂架12与夹板7顶端的凹槽相卡接，将橡胶垫13外侧的挂架12挂在夹板7顶端的凹槽内，从而增加货物固定的牢固性，还包括防滑条15，防滑条15均匀分布在机壳21的顶端，防滑条15可以防止货物放置时出现滑动，进而提高货物放置的稳定性。

本实用新型提供的一种方便移动的搬运机器人的工作原理如下：接通外部蓄电池，首先将机壳21盖在机体1的顶端，并且配合密封圈25可以有效的防止液体通过缝隙进入机体1内部，同时转动螺栓23可以方便对机壳21进行拆卸，进而方便后续的维修，然后启动驱动轮4将机体1移动到合适的位置，电动伸缩杆33带动橡胶座31与地面接触，从而防止机体1在搬运货物时出现滑动的问题，进而提高机体1的稳定性，启动电动推杆6将夹板7移动到合适的高度，直线电机8带动夹板7移动到货物的两侧，启动微型直线电机8将夹板7对货物进行夹紧，橡胶垫13外侧的挂架12挂在夹板7顶端的凹槽内，从而增加货物固定的牢固性，从而便于将货物放到机壳21的顶端进行运输，机壳21顶端的防滑条15可以防止货物放置时出现滑动，进而提高货物放置的稳定性，机体1的左侧面安装的距离传感器10可以有效的防止机体1与外部物品产生碰撞，同时配合防撞垫11可以对机体1起到进一步的保护。

值得注意的是，以上实施例中所公开的控制器14选用的是型号S7-200，电动伸缩杆33则可根据实际应用场景自由配置，建议选用型号为YRJ065的电动推杆，直线电机5可选用型号为JL-C16的直线电机，电动推杆6可选用型号为YRJ065的电动推杆，微型直线电机8可选用型号为SM1013的微型直线电机，距离传感器10可选用型号为VL53L0CXV0DH/1的距离传感器。控制器14控制电动伸缩杆33、直线电机5、电动推杆6、微型直线电机8和距离传感器10工作采用现有技术中常用的方法。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种方便移动的搬运机器人，其特征在于：包括机体（1）和直线电机（5）；

机体（1）：底端的四角均设有驱动轮（4），所述直线电机（5）有两个且分别设在机体（1）顶端的前后两侧，所述直线电机（5）动子座的顶端设有电动推杆（6），所述电动推杆（6）的顶端设有支撑板（9），所述支撑板（9）的左侧面设有前后对应的两个微型直线电机（8），所述微型直线电机（8）动子座的左侧面设有夹板（7），所述机体（1）的顶端设有防护单元（2），所述机体（1）的前后两侧均设有稳固组件（3）；

其中：还包括控制器（14），所述控制器（14）设在机体（1）的内部，所述驱动轮（4）、直线电机（5）、电动推杆（6）和微型直线电机（8）的输入端电连接控制器（14）的输出端，所述控制器（14）的输入端电连接外部电源的输出端。

2.根据权利要求1所述的一种方便移动的搬运机器人，其特征在于：所述防护单元（2）包含机壳（21）、插块（22）、螺栓（23）、插槽（24）和密封圈（25），所述机壳（21）底端的左右两侧均设有插块（22），所述插槽（24）有两个且分别设在机体（1）的左右两侧，所述插块（22）与插槽（24）相插接，所述插块（22）中部的螺孔螺纹连接有螺栓（23），所述密封圈（25）设在机壳（21）的底端。

3.根据权利要求1所述的一种方便移动的搬运机器人，其特征在于：所述稳固组件（3）包含橡胶座（31）、连接座（32）和电动伸缩杆（33），所述连接座（32）设在机体（1）的侧面，所述连接座（32）的底端设有电动伸缩杆（33），所述电动伸缩杆（33）的底端固定有橡胶座（31），所述电动伸缩杆（33）的输入端电连接控制器（14）的输出端。

4.根据权利要求1所述的一种方便移动的搬运机器人，其特征在于：还包括距离传感器（10）和防撞垫（11），所述距离传感器（10）设在机体（1）左侧面的中部，所述防撞垫（11）有两个且前后对应设在机体（1）的左侧面，所述距离传感器（10）的输出端电连接控制器（14）的输入端。

5.根据权利要求1所述的一种方便移动的搬运机器人，其特征在于：还包括挂架（12）和橡胶垫（13），所述橡胶垫（13）的外侧面设有挂架（12），所述挂架（12）与夹板（7）顶端的凹槽相卡接。

6.根据权利要求2所述的一种方便移动的搬运机器人，其特征在于：还包括防滑条（15），所述防滑条（15）均匀分布在机壳（21）的顶端。

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