CN215973348U - 一种取箱设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种取箱设备，取箱设备在将取箱机构的抓手组件伸入存储柱时，阻拦组件通过同向移动，并遮挡所述移动机构与所述存储柱之间的间隙，在该抓手组件将目标存储箱从存储柱中提取出来后，该阻拦组件再随该抓手组件移动归位。通过随抓手组件移动的阻拦组件，避免存储箱在提取过程中与间隙的碰撞，而即使存储箱刚性不足，该阻拦组件也可以维持存储箱的结构，减少提取过程中存储箱的形变程度，提高存取存储箱的效率。

Description

一种取箱设备

技术领域

本申请涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种取箱设备。

背景技术

目前，为了在有限的空间存储尽可能多的货物，有多种密集存储方式，其中一种是三维网格结构的密集存储式仓库。

该三维网格结构的密集存储式仓库是由竖直的多个存储柱以及设置在该多个存储柱的顶部的轨道组成的，每个存储柱内沿竖直方向可堆叠存储多个存储箱。该取箱设备可在该顶部的轨道上运行，通过将取箱机构竖直向下伸入到存储柱中，将存储柱中的货物抓取上来，以完成将目标存储箱从存储柱搬运到取箱设备上的过程。其中，

图1为现有技术中取箱设备与仓储货架的示意图。该图为侧视图。其中，斜线填充的矩形表示存储箱。可见，在该仓储货架中，存储箱按照竖直方向堆放在存储柱中，该多个存储柱的顶部设有轨道，取箱设备在轨道上行驶，该取箱设备可以看做是由两个部分组成，一部分是取箱机构，可从存储柱的顶部伸入到存储柱中，以提取需要搬运的目标存储箱。另一部分为移动机构，取箱设备可以通过该移动机构在轨道上移动。

图2为取箱机构与存储箱的位置关系示意图，该图为侧面透视图，其中，B表示仓储货架中存放的存储箱，该存储箱带有凹槽。A表示取箱机构的抓手，可见取箱机构在到达存储箱所在的存储位时，会向外弹出抓手，抓手打开后伸入存储箱的侧面的凹槽中，使得取箱设备可通过取箱机构中弹出的抓手将存储箱提取出存储货架。

但是，由于取箱设备还存在暂存存储箱的需求，以及配合其他设备工作的情况，因此取箱机构的下半部分设计有开口，如图3中取箱设备的间隙示意图所示。导致取箱设备本体与存储柱之间存在间隙，容易发生存储箱卡入间隙里的情况。而即便没有开口，取箱设备本体与存储柱之间也可能存在间隙，仍存在存续箱卡顿的情况。进一步地，若存储箱若刚性不够，则在提取过程中容易产变形，更加容易出现这种情况。

实用新型内容

本说明书实施例提供的一种取箱设备，用于部分解决现有技术中存在的当移动机构与存储柱之间存在间隙时，存储箱容易卡顿在间隙中，妨碍取箱设备提取存储箱的问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的取箱设备，所述取箱设备应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱，所述取箱设备至少包括取箱机构以及移动机构，所述取箱设备控制所述取箱机构沿所述存储柱竖直方向移动，以提起所述存储柱放置的存储箱；所述取箱机构包括：伸缩组件、抓手组件以及取箱机构主体，所述移动机构包括：阻拦组件以及移动机构主体；所述取箱机构主体与所述移动机构通过所述伸缩组件连接，所述抓手组件连接在所述取箱机构主体上；

所述伸缩组件，用于根据目标存储箱的存储位，调整伸缩长度，使所述取箱机构主体到达所述目标存储箱的存储位，以及当所述抓手组件抓取所述目标存储箱后，调整伸缩长度，将所述目标存储箱提起；

所述阻拦组件，用于当所述伸缩组件伸长时，向所述存储柱的方向移动，直至遮挡所述移动机构与所述存储柱之间的间隙为止，停止移动，以及在所述目标存储箱提起出所述存储柱后，随所述抓手组件移动归位；

所述抓手组件，用于沿所述存储柱的两个竖直面移动至目标存储箱的存储位时，抓取所述目标存储箱。

可选地，所述阻拦组件包括：导向平台以及所述导向平台上的滑块；

所述移动机构还包括：所述移动机构主体上设置的平台导轨，所述平台导轨的方向与所述取箱机构主体的移动方向相同；

所述导向平台通过所述滑块与所述移动机构主体上的所述平台导轨滑动连接。

可选地，所述阻拦组件包括：导向平台以及所述导向平台上的平台导轨，所述平台导轨的方向与所述取箱机构主体的移动方向相同；

所述移动机构还包括：所述移动机构主体上设置的滑块；

所述导向平台通过所述平台导轨与所述移动机构主体上的滑块滑动连接。

可选地，所述导向平台，用于向所述存储柱的方向滑动，并遮挡所述移动机构与所述存储柱之间的间隙，以阻拦所述目标存储箱与所述间隙接触。

可选地，所述平台导轨与所述滑块成对设置为有多组。

可选地，当所述取箱机构主体未伸入所述存储柱时，所述取箱机构主体未设置抓手的背面与所述导向平台贴合。

可选地，所述导向平台的两侧还分别设置有存储箱导向滑轨，所述存储箱导向滑轨的方向与所述取箱机构主体的移动方向相同；当所述取箱机构主体未伸入所述存储柱时，所述取箱机构主体的两侧分别与两个存储箱导向滑轨贴合；

所述存储箱导向滑轨，用于限制所述取箱机构主体在从所述存储柱中提起后的位置。

可选地，所述导向平台上还设置有第一限位器；

所述第一限位器，用于当所述抓手组件从所述存储柱中提起出所述目标存储箱时，限制所述抓手组件与所述导向平台的相对位置，使所述导向平台被所述提起的抓手组件带动，向提起所述目标存储箱的方向滑动归位。

可选地，所述移动机构还包括：复位拉簧，所述复位拉簧一端连接所述导向平台另一端连接所述移动机构主体；当所述抓手组件收回时，所述复位拉簧处于拉伸状态，当所述抓手组件伸入所述存储柱时，所述复位拉簧处于复位状态；

所述复位拉簧，用于当所述抓手组件伸入所述存储柱时，拉动所述导向平台向所述存储柱的方向滑动。

可选地，所述平台导轨上设有第二限位器；

所述第二限位器，用于限制所述导向平台向所述存储柱的方向滑动的最远距离。

可选地，所述移动机构主体上设置有开口，用于其他设备进入所述移动机构主体的下方，或者将存储箱通过开口放置于所述移动机构主体中。

可选地，所述导向平台的面积不小于所述开口的开口面积与所述间隙的面积之和；

所述导向平台，用于向所述存储柱的方向滑动，并遮挡所述间隙以及所述开口，以阻拦所述目标存储箱与所述间隙接触，以及阻拦所述目标存储箱落入所述开口。

本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：取箱设备在将取箱机构的抓手组件伸入存储柱时，阻拦组件通过同向移动，并遮挡所述移动机构与所述存储柱之间的间隙，在该抓手组件将目标存储箱从存储柱中提取出来后，该阻拦组件再随该抓手组件移动归位。通过随抓手组件移动的阻拦组件，避免存储箱在提取过程中与间隙的碰撞，而即使存储箱刚性不足，该阻拦组件也可以维持存储箱的结构，减少提取过程中存储箱的形变程度，提高存取存储箱的效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为现有技术中取箱设备与仓储货架的示意图；

图2为取箱机构与存储箱的位置关系示意图；

图3取箱设备的间隙示意图；

图4为本说明书提供的一种密集存储式仓库的示意图；

图5为本说明书提供的取箱设备的示意图；

图6a与图6b为本说明书提供的几种形式的存储箱示意图；

图7为本说明书提供的一种阻拦组件移动示意图；

图8为本说明书提供的一种阻拦组件移动归位的示意图；

图9a～9c为本说明书提供的一种取箱机构的局部示意图；

图10为本说明书提供的一种基于取箱设备的取箱方法示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

目前，该取箱设备可应用在三维网格结构的密集存储式仓库中。该密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱以及设置在该多个存储柱顶部的轨道。如图4所示，图4为本说明书提供的一种密集存储式仓库的示意图。该图为俯视图，其中，深色区域表示设置在该多个存储柱的顶部的轨道，斜线填充的矩形为在存储柱中堆叠存放的存储箱。该密集存储式仓库的存储柱内沿竖直方向堆叠有多个存储箱。该取箱设备可在该密集存储式仓库的轨道上移动，以移动到不同的位置提取不同存储柱内的存储箱。

在本说明书中，该取箱机构用于将目标存储箱从其所在存储柱中提取出。当该取箱设备移动到指定位置时，该取箱机构处于目标存储箱所在的存储柱上方，该取箱设备可通过将该取箱机构探入该目标存储箱所在存储柱中，从该目标存储箱所在存储位将该目标存储箱提出。

以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。

图5为本说明书提供的取箱设备的示意图。图5为该取箱设备的侧视图，该取箱设备至少包括取箱机构200以及移动机构300，该取箱机构200包括：伸缩组件201、抓手组件202、以及取箱机构主体203。移动机构300包括：阻拦组件301以及移动机构主体302，并且，取箱机构主体203与移动机构主体302通过伸缩组件201连接，抓手组件202连接在取箱机构主体203上。

在本说明书中，该移动机构300，用于在提取目标存储箱时，移动至该指定位置。其中，该取箱机构200与该移动机构300的位置关系以及体积大小可根据需要设置，本说明书在此不做限制。

在本说明书中，由于该移动机构300需要基于轨道移动，并到达目标存储箱所在的存储柱的位置对应的指定位置，因此该移动机构至少包含用于在不同方向的轨道上行驶的驱动结构，例如与现有技术中的四向穿梭车的移动机构类似的驱动机构。并且，该驱动结构可设置在该移动机构300的移动机构主体302结构的底部，与轨道接触。

在本说明书中，存储在该密集存储式仓库中的存储箱可设置有凹槽。存储箱的具体形式可以有多种，例如，可以是设有凹槽的矩形存储箱、或是设有凹槽的倒梯形存储箱，抑或是上方设有挡板的存储箱等，如图6a和图6b所示。

图6a与图6b为本说明书提供的几种形式的存储箱示意图。图6a为在四周设有凹槽的矩形存储箱，该抓手机构可以通过伸入该矩形存储箱四周设置的凹槽提取该存储箱。该矩形存储箱中放置有货物，通过将各矩形存储箱在仓储货架中的堆叠存储，实现了对货物的密集存储。图6b为设有凹槽的倒梯形存储箱，该抓手机构可以通过伸入该倒梯形存储箱的凹槽，以提取该存储箱。

当然，除了上述介绍的几种形式的存储箱外，还可以是其他形式的存储箱，具体可根据需要设置。

在本说明书中，该伸缩组件201，用于连接取箱机构主体203以及该移动机构，通过调整伸缩长度，使该取箱机构主体203探入该目标存储箱所在的存储柱中。

在本说明书中，由于该密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱中可堆叠多个存储箱，而该取箱设备从不同存储柱中提取的目标存储箱的位置可能位于存储柱的不同深度，则在从存储柱中提取存储箱时，该取箱机构200可根据该目标存储箱的存储位，调整该伸缩组件201的伸缩长度，使抓手组件202到达该目标存储箱的存储位。

而该阻拦组件301，在该伸缩组件201的伸缩长度，使抓手组件202向该目标存储箱的存储位移动时，也同样向存储柱的方向移动，并在该阻拦组件301遮挡该移动机构300与存储柱之间的间隙时，停止移动。

图7为本说明书提供的阻拦组件移动示意图。随着取箱机构主体203向下伸入存储柱，该阻拦组件301也随之向下移动，并遮蔽移动机构300与存储柱之间的间隙。

当然，该阻拦组件301可以是通过控制器、电机等设备的驱动下，向下移动并遮蔽移动机构300与存储柱之间的间隙的。则该取箱设备在控制伸缩组件201调整长度时，也可同时发送控制指令，以控制该阻拦组件301向下移动，直至遮挡该移动机构300与存储柱之间的间隙时，再控制该阻拦组件301停止移动。

在该取箱设备提起目标存储箱的过程中，该伸缩组件201用于根据目标存储箱的存储位，调整伸缩长度，使该抓手组件202随取箱机构主体203到达该目标存储箱的存储位。具体的，由于连接在该取箱机构主体203上的抓手组件202需要打开伸入该目标存储箱的凹槽中，使该抓手组件202能够“抓住”该目标存储箱，因此该伸缩组件201在调整伸缩长度时，可以以该存储位中目标存储箱的凹槽位置为目标，使该抓手组件202在到达的位置上打开后，该抓手组件202可至少部分伸入该目标存储箱的凹槽中。

其中，该伸缩组件201的具体形式可以有多种，例如，可以是链条形式、胶皮带形式的，或伸缩棍形式等形式，当然也可以是其他形式，可根据需要设置，本说明书在此不做限制。

在本说明书中，该抓手组件202可通过旋转轴连接在该取箱机构主体203上，该取箱机构主体203在该伸缩组件201调整伸缩长度时，沿该存储柱的两个竖直面移动，当到达目标存储箱的存储位时，抓手组件202沿旋转轴打开，使该抓手组件202至少部分伸入与该目标存储箱凹槽中。

当然，该抓手组件202采用何种方式“抓取”目标存储箱，或者采用其他方式固定该目标存储箱，均可以根据需要设置，例如采用电磁铁吸附的方式抓取目标存储箱，或者采用机械手抓取目标存储箱的方式，或者采用类似夹具的方式夹紧目标存储箱等等，本说明书不做限制。

在本说明书中，该取箱机构主体203以及该取箱机构200包括的各组件可成对设置。取箱设备的取箱机构主体203通常设置为两个，两个取箱机构主体203分别从相对的两侧伸出抓手组件202，则有两个抓手组件202伸入存储箱的凹槽中，以将存储箱提出。即该取箱机构200包括的伸缩组件201、抓手组件202、抓手组件202、取箱机构主体203，皆可成对设置。例如，以抓手组件202为例，当存储箱的形状为四棱柱时，取箱机构主体203的数量可以为2个、4个等。当然，当存储箱的形状为其他棱柱(如五棱柱、六棱柱、三棱柱等)或其他形状时，则该取箱机构主体203的数量可做相应调整，例如，假设存储箱的形状为三棱柱，则取箱机构主体203的数量可以为3个，假设存储箱的形状为六棱柱，则取箱机构主体203的数量可以为2个、3个、6个等，具体可根据需要设置，该取箱机构主体203以及该取箱机构200包括的其他组件的数量可做相应调整，本说明书不做限制。后续以该取箱机构主体203以及该取箱机构200包括的各组件数量皆是2个为例进行说明。

另外，为了保证抓手组件202抓取目标存储箱的稳定性，本说明书中取箱机构主体203中设置的抓手组件202可至少有两个。

在本说明书中，该伸缩组件201，还用于当该抓手组件202抓取该目标存储箱后，调整伸缩长度，将该目标存储箱提起，以将该目标存储箱从其所在存储柱中提出。

而在该抓手组件202将该目标存储箱从该存储柱中提出时，由于该阻拦组件301遮蔽了移动机构300与存储柱之间的间隙，因此可以避免目标存储箱的卡顿。

并且，该阻拦组件301还可在目标存储箱提起出存储柱后，随该抓手组件202移动归位。

图8为本说明书提供的阻拦组件移动归位的示意图，随着取箱机构主体203从存储柱中提出目标存储箱，该阻拦组件301也随之向上移动。此时该阻拦组件301还可增加目标存储箱的稳定性，避免目标存储箱倾覆。

另外，在本说明书中，该阻拦组件301包括：导向平台303以及导向平台上的滑块305，则移动机构300还包括：移动机构主体302上设置的平台导轨304，该平台导轨304的方向与取箱机构主体203的移动方向相同，则该导向平台303可通过滑块305与移动机构主体302上的平台导轨304滑动连接。也就是说，移动机构主体302上设置有导轨，而阻拦组件301上设置有滑块，通过滑块在导轨上的滑动，使阻拦组件301沿上下方向移动。

或者，在本说明书另一实施例中，该阻拦组件301包括：导向平台303以及导向平台上的平台导轨304，平台导轨304的方向与取箱机构主体203的移动方向相同，该移动机构300还包括：移动机构主体302上设置的滑块305，则该导向平台303通过该平台导轨304与该移动机构主体302上的滑块305滑动连接。也就是说与前一实施例相反，移动机构主体302上可设置有滑块，而阻拦组件301上设置导轨，也可通过滑块在导轨上的滑动，实现阻拦组件301沿上下方向移动。

进一步地，在本说明书中，阻拦组件301中的导向平台303，用于实现向存储柱的方向滑动，并遮挡移动机构300与存储柱之间的间隙，以阻拦目标存储箱与间隙的接触。

更进一步地，在本说明书中，可见该平台导轨304与滑块305是成对设置的，并且为了使导向平台303移动更加平稳，该平台导轨304与滑块305可设置为多组。当然，即使只设置有一对平台导轨304与滑块305，也可实现导向平台303遮挡移动机构300与存储柱之间的间隙，以阻拦目标存储箱与间隙的接触的功能。

在本说明书一个或多个实施例中，为了提高将目标存储箱提出存储柱后的稳定性，该取箱机构主体203未伸入该存储柱时，该取箱机构主体203未设置抓手组件202的背面可与该导向平台303贴合，使得取箱机构主体203不会向该背面方向摆动，并且由于该导向平台303在取箱机构主体203向存储柱移动时，也会跟随移动，因此也可避免取箱机构主体203在向存储柱移动时，因为向该背面方向摆动，导致卡入移动机构300与存储柱之间的间隙中。进一步地，该导向平台303的两侧还分别设置有存储箱导向滑轨306，该存储箱导向滑轨306的方向与该取箱机构主体203的移动方向相同。当该取箱机构主体203未伸入该存储柱时，该取箱机构主体203的两侧分别与两个存储箱导向滑轨306贴合，也就是说该两条存储箱导向滑轨306，可实现从两侧将该取箱机构主体203固定的效果，避免该取箱机构主体203向两侧摆动，进一步避免由于该取箱机构主体203向两侧摆动，导致无法顺利伸入存储柱的情况。并且该存储箱导向滑轨306，还可用于限制该取箱机构主体203在从该存储柱中提起后的位置，限制了该取箱机构主体203向两侧摆动的幅度，避免取箱机构主体203向两侧倾斜。也就避免了目标存储箱随取箱机构主体203向两侧摆动的情况，使目标存储箱可更顺利的提起出存储柱。

另外，在本说明书中，该导向平台上还设置有第一限位器307，该第一限位器307，用于当该取箱机构主体203从该存储柱中提起出该目标存储箱时，限制该取箱机构主体203与该导向平台303的相对位置，使该导向平台303被该提起的取箱机构主体203带动，向提起该目标存储箱的方向滑动归位。

并且，移动机构300还包括：复位拉簧308，该复位拉簧308一端连接该导向平台303另一端连接该移动机构主体302。当该取箱机构主体203收回时，该复位拉簧308处于拉伸状态，当该取箱机构主体203伸入该存储柱时，该复位拉簧308处于复位状态。该复位拉簧308，用于当该取箱机构主体203伸入该存储柱时，拉动该导向平台303向该存储柱的方向滑动。

也就是说该复位拉簧308用于将该导向平台303复位至遮蔽移动机构300与存储柱之间的间隙的位置上，而当取箱机构主体203收回时，取箱机构主体203与第一限位器307接触，并带动导向平台303移动，则复位拉簧308被拉伸并处于拉伸状态。使得只要调整伸缩组件201的长度，使取箱机构主体203向存储柱移动，该导向平台303就可随着取箱机构主体203向遮蔽该间隙的位置移动，而无需额外的动力驱动该导向平台303移动。

进一步地，该平台导轨304上可设有第二限位器309，该第二限位器309，用于限制该导向平台303向该存储柱的方向滑动的最远距离，使得导向平台303在到达遮蔽该间隙的位置后，停止移动。

上述结构如图9a所示，图中可见平台导轨304设置在移动机构主体302上，滑块305设置在导向平台303上，当取箱机构主体203上升时与该第一限位器307接触，从而带动导向平台303向上提升，第二限位器309则避免在复位拉簧308的作用下，该导向平台303的滑块305滑出平台导轨304，同时当该复位拉簧308拉动导向平台303的滑块305与第二限位器309接触时，该导向平台303处于遮蔽间隙的位置上。其中，图9a中的存储箱导向滑轨306只展示了一个，该导向平台303的另一侧也对应设置另一条仅是未展示在图9a中。

图9b为本说明书提供的上述结构的简化示意图，其中可见导向平台303两侧设置的存储箱导向滑轨306，以及分别设置的两个第一限位器307，设置两个第一限位器307可使导向平台303被移动机构主体302带动时，导向平台303受力更平衡。

图9c为本说明书提供的上述结构的简化侧视图，其中，可见复位拉簧308两端分别连接移动机构主体302和导向平台303，以及分别处理拉伸和复位两种状态的示意图。图中虚线矩形表示移动机构主体302上的开口，可见复位拉簧308复位使导向平台303遮蔽了该开口。

另外，需要说明的是，在本说明书中，该取箱设备的移动机构主体302的下半部可设有开口，用于其他设备进入移动机构主体302的下方，或者将存储箱通过开口放置于移动机构主体302中。则该导向平台的面积应不小于该开口的开口面积与间隙的面积之和。也就是说，该导向平台，通过向存储柱的方向滑动，可遮挡间隙以及开口，以阻拦目标存储箱与间隙接触以及阻拦目标存储箱落入开口中。

图10为本说明书提供的一种基于上述取箱设备的取箱方法示意图，具体包括以下步骤：

S100：根据目标存储箱的存储位，调整所述伸缩组件，使所述取箱机构主体向所述目标存储箱的存储位移动，以及使所述阻拦组件同向移动，并遮挡所述移动机构与所述存储柱之间的间隙。

在本说明书提供一个或多个实施例中，该取箱方法由该取箱设备执行，该取箱方法应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，该密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱，该取箱设备至少包括取箱机构200以及移动机构300，该取箱机构200包括：伸缩组件201、抓手组件202、以及取箱机构主体203。移动机构300包括：阻拦组件301以及移动机构主体302，并且，取箱机构主体203与移动机构主体302通过伸缩组件201连接，抓手组件202连接在取箱机构主体203上。

其中，该取箱设备的具体结构可以参考前述对于取箱设备结构的说明，本说明书在此不再赘述。

S102：当所述取箱机构主体到达所述目标存储箱的存储位时，控制所述抓手组件抓取所述目标存储箱。

S104：重新调整所述伸缩组件，将所述目标存储箱提起，以及当所述目标存储箱提起出所述存储柱后，使所述阻拦组件向提起方向移动归位。

在本说明书提供一个或多个实施例中，步骤S100～S104中通过该取箱方法从目标存储箱所在存储柱中提取目标存储箱的具体过程可参考上述实施例，本说明书在此不再赘述。

基于图10所示的取箱过程，取箱设备在将取箱机构的抓手组件伸入存储柱时，阻拦组件通过同向移动，并遮挡所述移动机构与所述存储柱之间的间隙，在该抓手组件将目标存储箱从存储柱中提取出来后，该阻拦组件再随该抓手组件移动归位。通过随抓手组件移动的阻拦组件，避免存储箱在提取过程中与间隙的碰撞，而即使存储箱刚性不足，该阻拦组件也可以维持存储箱的结构，减少提取过程中存储箱的形变程度，提高存取存储箱的效率。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (12)

1.一种取箱设备，其特征在于，所述取箱设备应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱，所述取箱设备至少包括取箱机构以及移动机构，所述取箱设备控制所述取箱机构沿所述存储柱竖直方向移动，以提起所述存储柱放置的存储箱；所述取箱机构包括：伸缩组件、抓手组件以及取箱机构主体，所述移动机构包括：阻拦组件以及移动机构主体；所述取箱机构主体与所述移动机构主体通过所述伸缩组件连接，所述抓手组件连接在所述取箱机构主体上；

所述伸缩组件，用于根据目标存储箱的存储位，调整伸缩长度，使所述取箱机构主体到达所述目标存储箱的存储位，以及当所述抓手组件抓取所述目标存储箱后，调整伸缩长度，将所述目标存储箱提起；

所述阻拦组件，用于当所述伸缩组件伸长时，向所述存储柱的方向移动，直至遮挡所述移动机构与所述存储柱之间的间隙为止，停止移动，以及在所述目标存储箱提起出所述存储柱后，随所述抓手组件移动归位；

所述抓手组件，用于沿所述存储柱的两个竖直面移动至目标存储箱的存储位时，抓取所述目标存储箱。

2.如权利要求1所述的取箱设备，其特征在于，所述阻拦组件包括：导向平台以及所述导向平台上的滑块；

所述移动机构还包括：所述移动机构主体上设置的平台导轨，所述平台导轨的方向与所述取箱机构主体的移动方向相同；

所述导向平台通过所述滑块与所述移动机构主体上的所述平台导轨滑动连接。

3.如权利要求1所述的取箱设备，其特征在于，所述阻拦组件包括：导向平台以及所述导向平台上的平台导轨，所述平台导轨的方向与所述取箱机构主体的移动方向相同；

所述移动机构还包括：所述移动机构主体上设置的滑块；

所述导向平台通过所述平台导轨与所述移动机构主体上的滑块滑动连接。

4.如权利要求2或3所述的取箱设备，其特征在于，所述导向平台，用于向所述存储柱的方向滑动，并遮挡所述移动机构与所述存储柱之间的间隙，以阻拦所述目标存储箱与所述间隙接触。

5.如权利要求2或3所述的取箱设备，其特征在于，所述平台导轨与所述滑块成对设置为多组。

6.如权利要求2或3所述的取箱设备，其特征在于，当所述取箱机构主体未伸入所述存储柱时，所述取箱机构主体未设置抓手的背面与所述导向平台贴合。

7.如权利要求6所述的取箱设备，其特征在于，所述导向平台的两侧还分别设置有存储箱导向滑轨，所述存储箱导向滑轨的方向与所述取箱机构主体的移动方向相同；当所述取箱机构主体未伸入所述存储柱时，所述取箱机构主体的两侧分别与两个存储箱导向滑轨贴合；

所述存储箱导向滑轨，用于限制所述取箱机构主体在从所述存储柱中提起后的位置。

8.如权利要求6所述的取箱设备，其特征在于，所述导向平台上还设置有第一限位器；

所述第一限位器，用于当所述取箱机构主体从所述存储柱中提起出所述目标存储箱时，限制所述取箱机构主体与所述导向平台的相对位置，使所述导向平台被所述提起的取箱机构主体带动，向提起所述目标存储箱的方向滑动归位。

9.如所述权利要求8所述的取箱设备，其特征在于，所述移动机构还包括：复位拉簧，所述复位拉簧一端连接所述导向平台另一端连接所述移动机构主体；当所述取箱机构主体收回时，所述复位拉簧处于拉伸状态，当所述取箱机构主体伸入所述存储柱时，所述复位拉簧处于复位状态；

所述复位拉簧，用于当所述取箱机构主体伸入所述存储柱时，拉动所述导向平台向所述存储柱的方向滑动。

10.如权利要求9所述的取箱设备，其特征在于，所述平台导轨上设有第二限位器；

所述第二限位器，用于限制所述导向平台向所述存储柱的方向滑动的最远距离。

11.如权利要求4所述的取箱设备，其特征在于，所述移动机构主体上设置有开口，用于其他设备进入所述移动机构主体的下方，或者将存储箱通过开口放置于所述移动机构主体中。

12.如权利要求11所述的取箱设备，其特征在于，所述导向平台的面积不小于所述开口的开口面积与所述间隙的面积之和；

所述导向平台，用于向所述存储柱的方向滑动，并遮挡所述间隙以及所述开口，以阻拦所述目标存储箱与所述间隙接触，以及阻拦所述目标存储箱落入所述开口。

Images