CN115504142A - 一种取箱设备以及取箱系统 - Google Patents

Abstract

本说明书公开了一种取箱设备以及取箱系统，取箱设备调整伸缩组件使抓手组件随着取箱机构主体沿存储柱下降到达目标存储箱的存储位，之后，该抓手组件先伸出该取箱机构主体，并在与目标存储箱的接合位置完全打开，该抓手组件在伸出该取箱机构主体一部分后，在完全打开的过程中，再带动归中组件伸出，以在连杆组件的限制范围内推动目标存储箱，使该目标存储箱回归至存储柱的中心位置，然后，通过调整伸缩组件的伸缩长度，将该目标存储箱提起。能够在存储箱叠放位置在水平方向存在误差或竖直方向堆叠倾斜造成的存储箱偏离存储柱中心的情况下，通过归中组件将存储箱推至存储柱的中心位置，使该取箱设备能够通过抓手组件顺利将目标存储箱取出。

Description

一种取箱设备以及取箱系统

技术领域

本说明书涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种取箱设备以及取箱系统。

背景技术

目前，为了在有限的空间存储尽可能多的货物，有多种密集存储方式，其中一种是三维网格结构的密集存储式仓库。

该三维网格结构的密集存储式仓库是由竖直的多个存储柱以及设置在该多个存储柱的顶部的轨道组成的，每个存储柱内沿竖直方向可堆叠存储多个存储箱。该取箱设备可在该顶部的轨道上运行，通过将取箱机构竖直向下伸入到存储柱中，将存储柱中的货物抓取上来，以完成将目标存储箱从存储柱搬运到取箱设备上的过程。其中，

图1为现有技术中取箱设备与仓储货架的示意图。该图为侧视图。其中，斜线填充的矩形表示存储箱。可见，在该仓储货架中，存储箱按照竖直方向堆放在存储柱中，该多个存储柱的顶部设有轨道，取箱设备在轨道上行驶，该取箱设备可以看做是由两个部分组成，一部分是取箱机构，可从存储柱的顶部伸入到存储柱中，以提取需要搬运的目标存储箱。另一部分为移动机构，取箱设备可以通过该移动机构在轨道上移动。

图2为取箱机构与存储箱的位置关系示意图，该图为侧面透视图，其中，B表示仓储货架中存放的存储箱，该存储箱带有凹槽。A表示取箱机构的抓手，可见取箱机构在到达存储箱所在的存储位时，会向外弹出抓手，抓手打开后伸入存储箱的侧面的凹槽中，使得取箱设备可通过取箱机构中弹出的抓手将存储箱提取出存储货架。

但是，存储箱的堆叠可能存在误差，一般包括：水平方向位置偏差以及竖直方向上的堆叠倾斜。例如存储箱交错堆叠，或者，由于存储柱与存储箱之间有缝隙，在同一存储柱中堆叠有多个存储箱时，存储箱可能会倾斜偏向存储柱的一侧。在这几种情况下，堆叠位置存在误差的存储箱偏离存储柱的中心，当存储箱堆叠偏差较大时，水平方向的偏差可能会导致取箱机构的抓手弹出后无法伸入存储箱的侧面的凹槽中，竖直方向的倾斜可能导致取箱机构在取箱时出现存储箱与存储柱卡顿、磨损等情况，导致取箱设备取箱出现困难，甚至会对取箱设备造成损坏。

发明内容

本说明书实施例提供的一种取箱设备以及取箱系统，用于至少部分解决现有技术中存在的问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的取箱设备，所述取箱设备应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱，所述取箱设备至少包括伸缩组件和取箱机构，所述取箱设备通过控制所述伸缩组件，使所述取箱机构沿所述存储柱竖直方向移动，以取出所述存储柱中放置的存储箱；所述取箱机构包括：取箱机构主体、归中组件、抓手组件以及连杆组件，所述归中组件两端分别与所述抓手组件以及所述连杆组件铰接，所述抓手组件通过第一旋转轴连接在所述取箱机构主体上，所述连杆组件通过第二旋转轴连接在所述取箱机构主体上，所述取箱机构主体与所述伸缩组件连接；

所述伸缩组件，用于调整伸缩长度，使所述取箱机构主体沿所述存储柱下降到目标存储箱的存储位，并在所述抓手组件至少部分位于其与所述目标存储箱的接合位置后，调整伸缩长度，向上提升所述取箱机构主体，使所述取箱机构主体将所述目标存储箱提起；

所述抓手组件，用于在所述取箱机构主体到达所述目标存储箱的存储位后，沿所述第一旋转轴打开，以使所述抓手组件在其与所述目标存储箱的接合位置完全打开；

所述归中组件，用于在所述抓手组件打开行程中伸出，并推动所述目标存储箱的侧壁，使所述目标存储箱回归至所述存储柱的中心位置；

所述连杆组件，用于在所述归中组件伸出时，拉动所述归中组件，以限制所述归中组件与自身铰接一端的伸出距离。

可选地，所述抓手组件，进一步用于在所述取箱机构主体到达所述目标存储箱的存储位时，沿所述第一旋转轴打开，以至少部分位于所述接合位置，并在所述伸缩组件向上提升所述取箱机构主体时，在所述目标存储箱的重力反作用力下，继续沿所述第一旋转轴打开，直至在所述接合位置完全打开；

所述伸缩组件，进一步用于当所述抓手组件至少部分位于其与所述目标存储箱的接合位置时，调整伸缩长度，向上提升所述取箱机构主体。

可选地，所述归中组件下端与所述抓手组件铰接，上端与所述连杆组件铰接；

所述连杆组件的上端与所述归中组件的上端铰接，所述连杆组件的下端通过第二旋转轴连接在所述取箱机构主体上。

可选地，所述归中组件与所述连杆组件相对的一面设有空腔，当所述归中组件以及所述连杆组件收回所述取箱机构主体时，所述连杆组件与所述归中组件交叠，所述连杆组件收纳于所述空腔中。

可选地，所述归中组件与所述抓手组件铰接位置与所述第一旋转轴不在同一高度；

其中，所述归中组件与所述抓手组件铰接位置距离所述第一旋转轴越远，在所述抓手组件打开的过程，所述归中组件伸出的速度越快。

可选地，所述第二旋转轴的位置，高于所述归中组件与所述抓手组件铰接的位置，使得当所述抓手组件在所述接合位置完全打开时，所述归中组件竖直。

可选地，所述归中组件、所述连杆组件以及所述抓手组件在收纳在所述取箱机构主体中时，凹陷于所述取箱机构主体的侧壁。

可选地，在所述抓手组件打开的过程中，所述抓手组件伸出的距离先超出所述取箱机构主体的侧壁，之后在所述抓手组件继续打开的过程中，所述归中组件伸出的距离再超出所述取箱机构主体的侧壁。

可选地，在所述抓手组件打开的至少部分过程中，所述归中组件伸出的距离未超出所述取箱机构主体的侧壁，当所述抓手组件在所述目标存储箱的重力反作用力下，继续沿所述第一旋转轴打开时，所述归中组件伸出所述取箱机构主体的侧壁，并推动所述目标存储箱的侧壁。

可选地，所述抓手组件，还用于当所述取箱设备需要放下所述目标存储箱时，从所述接合位置收回至所述取箱机构主体中；

所述归中组件，还用于在所述抓手组件收回动作的带动下，收回至所述取箱机构主体中；

所述连杆组件，还用于在所述归中组件的带动下收回至所述取箱机构主体中。

可选地，所述伸缩组件、所述取箱机构包括的所述归中组件、所述抓手组件、所述取箱机构主体以及所述连杆组件均成对设置。

可选地，针对每个取箱机构主体，该取箱机构主体中成对设置的所述抓手组件，通过同一个第一旋转轴连接在所述取箱机构主体上。

可选地，所述第一旋转轴上还设置有电机，用于通过所述第一旋转轴的旋转，带动所述抓手组件打开或收起。

本说明书提供的取箱系统，包括在三维网格结构的密集存储式仓库以及上述本说明书提供的取箱设备，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱，所述存储柱内堆叠地放置有存储箱。

本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：取箱设备调整伸缩组件的伸缩长度使抓手组件随着取箱机构主体沿存储柱下降到达目标存储箱的存储位，之后，该抓手组件先伸出该取箱机构主体，在该存储位打开，并在与目标存储箱的接合位置完全打开，该抓手组件在伸出该取箱机构主体一部分后，在完全打开的过程中，再带动归中组件伸出，以在连杆组件的限制范围内推动目标存储箱，使该目标存储箱回归至存储柱的中心位置，然后，通过调整伸缩组件的伸缩长度，将该目标存储箱提起。能够在存储箱叠放位置在水平方向存在误差或竖直方向堆叠倾斜造成的存储箱偏离存储柱中心的情况下，通过归中组件将存储箱推至存储柱的中心位置，使该取箱设备能够通过抓手组件顺利将目标存储箱取出。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：

图1为现有技术中取箱设备与仓储货架的示意图；

图2为取箱机构与存储箱的位置关系示意图；

图3为本说明书提供的一种密集存储式仓库的示意图；

图4为本说明书提供的一种抓手弹出不到位的示意图；

图5为本说明书提供的一种存储箱堆叠倾斜示意图；

图6为本说明书提供的取箱设备的示意图；

图7a～图7c为本说明书提供的存储箱示意图；

图8为本说明书提供的一种取箱机构的局部放大示意图；

图9为本说明书提供的一种取箱机构的示意图；

图10为本说明书提供的一种接合位置的示意图；

图11为本说明书提供的一种取箱机构的示意图；

图12为本说明书提供的一种取箱机构的示意图；

图13为本说明书提供的一种存储箱归中前后对比示意图；

图14为本说明书提供的一种存储箱归中过程示意图；

图15为本说明书提供的一种取箱系统的示意图；

图16为本说明书提供的一种取箱方法的示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。

目前，该取箱设备可应用在三维网格结构的密集存储式仓库中。该密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱以及设置在该多个存储柱顶部的轨道。如图3所示，图3为本说明书提供的一种密集存储式仓库的示意图。该图为俯视图，其中，深色区域表示设置在该多个存储柱的顶部的轨道，斜线填充的矩形为在存储柱中堆叠存放的存储箱。该密集存储式仓库的存储柱内沿竖直方向堆叠有多个存储箱。该取箱设备可在该密集存储式仓库的轨道上移动，以移动到不同的位置提取不同存储柱内的存储箱。

在本说明书中，该取箱设备中的取箱机构用于将目标存储箱从其所在存储柱中提取出。当该取箱设备移动到指定位置时，该取箱机构处于目标存储箱所在的存储柱上方，该取箱设备可通过将该取箱机构探入该目标存储箱所在存储柱中，从该目标存储箱所在存储位将该目标存储箱提出。

但是，现有技术中的取箱机构在通过抓手从存储柱内提取存储箱时，需要存储柱内的存储箱存放整齐，集中于存储柱的中心位置，才能使取箱机构的抓手顺利将存储箱取出。但实际上存储柱内堆叠的多个存储箱的位置会存在误差，一般包括：水平方向位置偏差以及竖直方向上的堆叠倾斜。例如存储箱交错堆叠，或者，由于存储柱与存储箱之间有缝隙，在同一存储柱中堆叠有多个存储箱时，存储箱可能会倾斜偏向存储柱的一侧。在这几种情况下，堆叠位置存在误差的存储箱会偏离存储柱的中心，当存储箱堆叠位置的偏差较大时，水平方向的偏差可能会导致取箱机构的抓手弹出后无法伸入存储箱的侧面的凹槽中，竖直方向的倾斜可能导致取箱机构在取箱时出现存储箱与存储柱卡顿、磨损等情况，导致取箱设备取箱出现困难，甚至会对取箱设备造成损坏。

图4为本说明书提供的一种抓手弹出不到位的示意图。图中示出了两种抓手弹出不到位的情况。如图，由圆形圈出的抓手为弹出不到位的抓手。在A1情况下，由于存储箱的存放误差，该存储箱过于贴近左侧抓手，使得左侧抓手在打开的过程中，还未伸入该存储箱的凹槽便碰触到该存储箱的侧壁，导致左侧抓手弹出不到位。在A2情况下，由于存储箱的存放误差，该存储箱过于远离左侧抓手，使得左侧抓手在打开后，无法伸入该存储箱的凹槽，导致左侧抓手弹出不到位。

图5为本说明书提供的一种存储箱堆叠倾斜示意图。如图，在取箱机构间堆叠有3个存储箱。其中，竖直的虚线表示上述3个存储箱所在存储柱的中心线，倾斜的实线表示存储箱的中心线。可见，存储箱倾向右侧取箱机构，导致存储箱偏离存储柱的中心。

为了解决目前存在的当存储箱放置位置的偏差较大时，可能会导致取箱机构的抓手弹出后无法伸入存储箱的侧面的凹槽中，或者，使得取箱机构在取箱时出现卡顿、磨损等情况，导致取箱设备取箱出现困难，甚至会对取箱设备造成损坏的问题，本说明书提供了一种取箱设备以及取箱系统。

以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。

图6为本说明书提供的取箱设备的示意图。图6为该取箱设备的正视图，该取箱设备至少包括取箱机构200以及伸缩组件201，还可以包括移动机构。该取箱设备可通过控制该伸缩组件201，使该取箱机构200沿该密集存储式仓库的存储柱的竖直方向移动，以取出其中放置的存储箱。该取箱机构200包括：归中组件202、抓手组件203、连杆组件204以及取箱机构主体205。并且，归中组件202和抓手组件203处于打开状态。可见，该归中组件202两端分别与该抓手组件203以及该连杆组件204铰接，该伸缩组件201与该取箱机构主体205连接。

在本说明书中，该移动机构，用于在该取箱设备提取目标存储箱时，移动至指定位置。该移动机构与该取箱机构200可通过该伸缩组件201连接。其中，该取箱机构200与该移动机构的具体位置关系、体积大小，以及该伸缩组件201连接该移动机构与该取箱机构200的位置可根据需要设置，本说明书在此不做限制。

在本说明书中，由于该移动机构需要基于轨道移动，并到达目标存储箱所在的存储柱的位置对应的指定位置，因此该移动机构至少包含用于在不同方向的轨道上行驶的驱动结构，例如与现有技术中的四向穿梭车的移动机构类似的驱动机构。并且，该移动机构可设置在该取箱设备的主体结构的底部，与轨道接触。

在本说明书中，该归中组件202两端分别与该抓手组件203以及该连杆组件204铰接，该抓手组件203通过第一旋转轴连接在该取箱机构主体205上，该连杆组件204通过第二旋转轴连接在该取箱机构主体205上，该取箱机构主体205与该伸缩组件201连接。

在本说明书中，存储在该密集存储式仓库中的存储箱可设置有凹槽。存储箱的具体形式可以有多种，例如，可以是设有凹槽的矩形存储箱、或是设有凹槽的倒梯形存储箱，抑或是上方设有挡板的存储箱等，如图7a～图7c所示。

图7a～图7c为本说明书提供的存储箱示意图。图7a为在四周设有凹槽的矩形存储箱，该抓手组件203可以通过伸入该矩形存储箱四周设置的凹槽提取该存储箱。该矩形存储箱中放置有货物，通过将各矩形存储箱在仓储货架中的堆叠存储，实现了对货物的密集存储。图7b为设有凹槽的倒梯形存储箱，该抓手组件203可以通过伸入该倒梯形存储箱的凹槽，以提取该存储箱。

当然，存储在该密集存储式仓库中的存储箱也可以是如图7c所示的未设置凹槽的存储箱。

除了上述介绍的几种形式的存储箱外，还可以是其他形式的存储箱，具体可根据需要设置，只要能与该取箱设备的抓手组件203接合即可。

在本说明书中，该伸缩组件201与该取箱机构主体205连接。当该取箱设备还包括移动机构时，该伸缩组件201还用于连接该取箱机构主体205与该移动机构。该伸缩组件201可通过调整伸缩长度，使该取箱机构主体205探入该目标存储箱所在的存储柱中。

在本说明书中，由于该密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱中可堆叠多个存储箱，而该取箱设备从不同存储柱中提取的目标存储箱的位置可能位于存储柱的不同深度，在该取箱设备一次性提取连续叠放的多个存储箱时，需要提取的多个存储箱中，最下方的存储箱则为目标存储箱，该取箱设备则需要伸入到最下方的目标存储箱的存储位。因此，在该取箱设备从存储柱中提取目标存储箱时，可根据该目标存储箱的存储位，调整该伸缩组件201的伸缩长度，使与该取箱机构主体205连接的抓手组件203到达该目标存储箱的存储位。

具体的，从该取箱设备伸入目标存储箱所在的存储柱到提起目标存储箱的过程中，该伸缩组件201用于根据目标存储箱的存储位，调整伸缩长度，使该取箱机构主体205沿目标存储箱所在存储柱下降到目标存储箱的存储位，以使该抓手组件203随该取箱机构主体205到达该目标存储箱的存储位，在该抓手组件203至少部分位于其与该目标存储箱的接合位置后，调整伸缩长度，向上提升该取箱机构主体205，使该取箱机构主体205将该目标存储箱提起。

由于连接在该取箱机构主体205上的抓手组件203需要打开并至少部分位于与该目标存储箱的接合位置，使该抓手组件203能够“抓住”该目标存储箱，因此该伸缩组件201在调整伸缩长度，使该取箱机构主体205下降到目标存储箱的存储位时，具体可以以该存储位中目标存储箱的接合位置为目标，使该抓手组件203打开后，该抓手组件203可至少部分位于该接合位置。

其中，该伸缩组件201的具体形式可以有多种，例如，可以是链条形式、胶皮带形式的，或伸缩棍形式等形式，当然也可以是其他形式，可根据需要设置，本说明书在此不做限制。

在本说明书中，该抓手组件203，用于在该取箱机构主体205到达该目标存储箱的存储位后，沿第一旋转轴打开，以使该抓手组件203在其与该目标存储箱的接合位置完全打开。例如，该抓手组件203与该目标存储箱的接合位置可以是该抓手组件203与该目标存储箱的凹槽的接合位置。该接合位置具体可为该抓手组件203与该目标存储箱接触，能够使该抓手组件203将该目标存储箱提起的位置。即，以能够使该抓手组件203将该目标存储箱提起为前提，在抓手组件203与该目标存储箱的可接触范围内的位置都可视作为接合位置。在该抓手组件203打开后，只要该抓手组件203与该目标存储箱接触的位置落入该可接触范围内，即确定该抓手组件203位于与该目标存储箱的接合位置。

在本说明书中，该取箱设备可设置有限位装置，使得该抓手组件203在该接合位置完全打开后，不会继续打开，避免由于该抓手组件203打开过度，导致提取目标存储箱困难。

由于存储柱中堆叠存放有多个存储箱，各存储箱的堆叠可能存在误差，且在该取箱设备所需提取的目标存储箱上可能还堆叠有其他存储箱，而该取箱机构200伸入存储柱的部分具有一定体积，因此，在该取箱设备调整该伸缩组件201的伸缩长度，使该抓手组件203随着该取箱机构主体205移动的过程中，该抓手组件203可沿该存储柱的两个竖直面移动，以避免在该抓手组件203移动的过程中碰撞到堆叠误差大的存储箱。在该抓手组件203到达目标存储箱的存储位时，该抓手组件203可沿第一旋转轴打开，使该抓手组件203至少部分位于与该目标存储箱的接合位置。该抓手组件203在至少部分位于该接合位置时打开的程度与该抓手组件203在该接合位置完全打开的程度可以相同也可以不同。

在本说明书中，该抓手组件203打开的程度，可以用该抓手组件203与该取箱机构主体205构成的角度表示，或者也可用该抓手组件203伸出该取箱机构主体205的距离来表示，本说明书在此不做限制。

在本说明书中，在该抓手组件203打开，至少部分位于与该目标存储箱的接合位置时，该抓手组件203指向目标存储箱所在存储柱的中心。

目前，取箱设备的抓手组件203通常设置为两个，两个抓手组件203分别从相对的两侧伸入存储箱的凹槽中，以将存储箱提出。在本说明书中，该伸缩组件201、该取箱机构主体205以及该取箱机构200包括的各组件均可成对设置。即该伸缩组件201、归中组件202、抓手组件203、取箱机构主体205以及连杆组件204，皆可成对设置。例如，以抓手组件203为例，当存储箱的形状为四棱柱时，抓手组件203的数量可以为2个、4个等。当然，当存储箱的形状为其他棱柱(如五棱柱、六棱柱、三棱柱等)或其他形状时，则该抓手组件203的数量可做相应调整，例如，假设存储箱的形状为三棱柱，则抓手组件203的数量可以为3个、6个等，假设存储箱的形状为六棱柱，则抓手组件203的数量可以为2个、3个、6个等，具体可根据需要设置。该取箱机构主体205、该伸缩组件201以及该取箱机构200包括的其他组件的数量可做相应调整，本说明书不做限制。后续以该取箱机构主体205、该伸缩组件201、该归中组件202以及连杆组件204的数量皆是2个，每个取箱机构主体205中包含两个抓手组件203为例进行说明。

在本说明书中，该归中组件202，用于在该抓手组件203打开行程中伸出，并推动该目标存储箱的侧壁，使该目标存储箱回归至该存储柱的中心位置。在该归中组件202随着该抓手组件203的拉动伸出的过程中，若该归中组件202碰到该目标存储箱的侧壁，则该归中组件202可推动该目标存储箱的侧壁，使该目标存储箱回归至该存储柱的中心位置。因此，在该抓手组件203打开的过程中，该归中组件202伸出的距离可使该目标存储箱归中。

为了方便理解，本说明书还提供了一种取箱机构200的局部放大示意图，如图8所示。图8为本说明书提供的一种取箱机构的局部放大示意图，如图，该归中组件202两端分别与该抓手组件203以及该连杆组件204铰接，该抓手组件203通过第一旋转轴连接在该取箱机构主体205上。该抓手组件203以及该归中组件202皆处于打开状态，且在该归中组件202的带动下，该连杆组件204也打开。

可见，该抓手组件203通过第一旋转轴连接在取箱机构主体205上，该连杆组件204通过第二旋转轴连接在该取箱机构主体205上。该归中组件202下端与该抓手组件203铰接，上端与该连杆组件204铰接。该连杆组件204的上端与该归中组件202的上端铰接，该连杆组件204的下端通过第二旋转轴连接在该取箱机构主体205上。

其中，该归中组件202与该抓手组件203铰接位置距离该第一旋转轴越远，在该抓手组件203打开的过程中，该归中组件202伸出的速度越快。该归中组件202与该抓手组件203铰接位置与该第一旋转轴的距离可根据需要设置，本说明书在此不做限制。

需要说明的是，上述所指的归中(回归至该存储柱的中心位置)，是指推动该目标存储箱后，该目标存储箱的中心与该存储柱中心线的距离在预设距离内，即归中后该目标存储箱并非必须处于其所在存储柱的正中心，而是处于能够使该抓手组件203可打开以至少部分位于该接合位置的位置范围。另外，当该目标存储箱倾斜偏向存储柱的一侧时，归中后的该目标存储箱并非必须处于竖直状态，也可以是接近竖直状态，能够使得取箱机构在取箱时不会出现卡顿、磨损等情况，即不会导致取箱设备取箱出现困难，也不会对取箱设备造成损坏即可。

在本说明书中，该第二旋转轴的位置，高于该归中组件202与该抓手组件203铰接的位置，使得当该抓手组件203在该接合位置完全打开时，该归中组件202竖直。其中，该第二旋转轴到该连杆组件204与该归中组件202铰接位置的长度，可等于该第一旋转轴到该抓手组件203与该归中组件202铰接位置的长度。使该归中组件202在伸出该取箱机构主体205的侧壁后保持竖直，以能够将目标存储箱归中，且将倾斜的目标存储箱推至呈竖直状态或接近竖直状态。

图9为本说明书提供的一种取箱机构的示意图。该图为侧视图。其中，两个灰色填充圆形表示第一旋转轴以及第二旋转轴。如图，图中自左向右展示了该抓手组件203、该归中组件202以及该连杆组件204伸出该取箱机构主体205侧壁的四个阶段。可见，在第一阶段(即自左向右第一个箭头左侧的图像对应的阶段)，该抓手组件203、该归中组件202以及该连杆组件204皆闭合，凹陷于该取箱机构主体205中，该连杆组件204收于该归中组件202的空腔中。在第二阶段，该抓手组件203先于该归中组件202伸出该取箱机构主体205的侧壁。在该抓手组件203的拉动下，该归中组件202在该取箱机构主体205中移动，使得该连杆组件204部分离开该归中组件202的空腔。在第三阶段，该抓手组件203、该归中组件202以及该连杆组件204皆伸出该取箱机构主体205的侧壁。在第四阶段，该抓手组件203完全打开。由第三阶段、第四阶段可见，该归中组件202在伸出该取箱机构主体205的侧壁后，保持竖直。

该归中组件202在该抓手组件203完全打开时呈竖直状态，能够使得该取箱机构200在通过该归中组件202推动该目标存储箱归中时，使该目标存储箱回归其所在存储柱的中心位置。在该归中组件202推动该目标存储箱归中的过程中，即使该目标存储箱本身倾向于存储柱的一侧，该归中组件202也能够使该目标存储箱也恢复竖直。并且，由于该归中组件202成对设置，因此，该目标存储箱在被一侧的归中组件202推动归中时，会逐渐靠近另一侧归中组件202，在两侧归中组件202的推动和限制下，该目标存储箱会从其倾向的存储柱的一侧逐渐回归竖直，并不会再倾向与其原本倾向的存储柱的一侧的对侧。如此，可以解决目标存储箱叠放存在误差或倾向于存储柱的一侧所带来的取箱困难的问题。

在本说明书中，该连杆组件204，用于在该归中组件202伸出时，拉动该归中组件202，以限制该归中组件202与自身铰接一端的伸出距离。使该归中组件202在该连杆组件204的限制下，在伸出该取箱机构主体205后保持竖直。

图10为本说明书提供的一种接合位置的示意图。如图，圆形圈出的位置为该抓手组件203与该目标存储箱的接合位置，从该取箱机构主体205到该虚线L1的距离为该归中组件202伸出该取箱机构主体205的距离。从该取箱机构主体205到该虚线L2的距离为该抓手组件203伸出该取箱机构主体205的距离。可见该抓手组件203伸出该取箱机构主体205的距离更远。该抓手组件203伸出且完全打开后接触的是与该目标存储箱的接合位置。而该归中组件202接触的是该目标存储箱的侧壁。可见该归中组件202在伸出的过程中距离该目标存储箱更近。

由于该归中组件202与该目标存储箱的距离更近，则可能在该抓手组件203打开的过程中，该抓手组件203还未打开到至少部分处于该接合位置时，便已拉动该归中组件202打开到一定程度，使得在该抓手组件203还未至少部分位于该接合位置时，该归中组件202便已接触到该目标存储箱的侧壁的情况出现。

在这种情况下，需要依靠电机的扭矩来继续打开该抓手组件203，而不同存储箱中存储的物品重量不同，如果存储箱中存储的东西重量越大，则在取箱机构200与存储箱间产生的摩擦力就越大，导致需要更大功率的电机才能将抓手组件203打开到至少部分位于与目标存储箱凹槽的接合位置。这就需要在取箱机构200中安装体积较大的电机，使得伸入存储柱的取箱机构200体积较大，而各存储柱中的存储箱是密集存储的，存储箱与存储柱间的空间通常十分有限，因而取箱机构200伸入存储柱的部分的体积受到限制。另外，即使可以在该取箱机构200中安装体积较小且功率足够大的电机，而通过电机带动该抓手组件203打开，以使该归中组件202推动该目标存储箱归中所带来的能耗也较高，导致取箱设备的续航变短，工作效率降低。

因此，为了避免出现这种情况，在本说明书中，在该抓手组件203打开的过程中，可使该抓手组件203伸出的距离先超出该取箱机构主体205的侧壁，之后在该抓手组件203继续打开的过程中，该归中组件202伸出的距离再超出该取箱机构主体205的侧壁。并且，如上述图9所示，该抓手组件203先于该归中组件202伸出该取箱机构主体205的侧壁。该归中组件202与该抓手组件203铰接位置与该第一旋转轴不在同一高度，且该归中组件202与该抓手组件203铰接位置高于该第一旋转轴的位置，且该归中组件202的下端与该抓手组件203铰接的位置低于该抓手组件203的上端，如此，可以使得该抓手组件203打开时，无论该抓手组件203打开至什么程度，该归中组件202伸出的距离均小于该抓手组件203伸出的距离。即，使该抓手组件203先伸出该取箱机构主体205的侧壁，在伸出一部分后，该归中组件202再在伸出的过程中碰触到该目标存储箱的侧壁。使得抓手组件203打开时可以先至少部分位于该接合位置，之后该归中组件202才接触存储箱的侧壁。基于此，能够在该归中组件202接触到该目标存储箱的侧壁前，使该抓手组件203打开到更大程度，可避免该抓手组件203还未至少部分处于与该目标存储箱的接合位置，该归中组件202便推动该目标存储箱的侧壁，使得该抓手组件203打开不到位的情况发生。

在本说明书中，当该取箱设备需要放下该目标存储箱时(例如，该取箱设备从存储柱中取箱完毕，在其他位置存放该目标存储箱时，或者，将该存储箱放入其他存储柱时等)，该抓手组件203，还用于当该取箱设备需要放下该目标存储箱时，从该接合位置收回至该取箱机构主体205中。该归中组件202，还用于在该抓手组件203收回动作的带动下，收回至该取箱机构主体205中。在该归中组件202收回该取箱机构主体205的过程中，该连杆组件204，还用于在该归中组件202的带动下收回至该取箱机构主体205中。

在本说明书中，该归中组件202、该连杆组件204以及该抓手组件203在收纳在该取箱机构主体205中时，凹陷于该取箱机构主体205的侧壁。即，该归中组件202、该连杆组件204以及该抓手组件203在闭合收回该取箱机构主体205中时，皆凹陷收纳在该取箱机构主体205侧壁的凹槽中，不存在超出该取箱机构主体205侧壁的部分。使得在该抓手组件203整个打开过程中，该归中组件202先运动完其凹陷于该取箱机构主体205侧壁的距离，再伸出该取箱机构主体205的侧壁。进一步保证能够使该抓手组件203先于该归中组件202伸出该取箱机构主体205的侧壁。

在本说明书中，该归中组件202与该连杆组件204相对的一面可设有空腔，当该归中组件202以及该连杆组件204收回该取箱机构主体205中时，该连杆组件204与该归中组件202交叠，该连杆组件204收纳于该归中组件202的空腔中。

在本说明书中，该第一旋转轴上还可以设置有电机，用于通过该第一旋转轴的旋转，带动该抓手组件203打开或收起。

在本说明书中，在该取箱设备成对设置的取箱机构主体205中，针对每个取箱机构主体205，该取箱机构主体205中可成对设置抓手组件203，在该取箱机构主体205中设置的抓手组件203对，可通过同一第一旋转轴连接在该取箱机构主体205上。如图11所示。

图11为本说明书提供的一种取箱机构的示意图。如图，在该取箱机构主体205上设置有一对抓手组件203，两个抓手组件203位于该取箱机构主体205的两侧，且通过同一第一旋转轴连接在该取箱机构主体205上。其中，虚线表示该第一旋转轴贯穿该取箱机构主体205的位置。椭圆形圈出的部分表示设置在该取箱机构主体205中的电机。该电机至少包括推杆以及横杆。该推杆可沿图中双箭头方向来回移动。该横杆可在该推杆的带动下下降或上升。在该电机的两侧设置有滑块。该横杆的两端分别与两个滑块连接，两个滑块分别通过两个第一连杆与该第一旋转轴连接。该电机在控制该推杆向下运动时，可带动该滑块向下运动，使该滑块通过第一连杆带动该第一旋转轴旋转。在电机带动该第一旋转轴旋转时，通过该第一旋转轴连接在该取箱机构主体205上的两个抓手组件203同时随着该第一旋转轴旋转的旋转打开，先伸出该取箱机构主体205的侧壁。在伸出一部分后，该归中组件202再伸出该取箱机构主体205的侧壁。

在本说明书中，在该抓手组件203打开并至少部分位于该接合位置后，还可以利用该目标存储箱的重力，使该抓手组件203打开到最大程度，以通过该该归中组件202推动该目标存储箱归中。通过巧妙利用该目标存储箱的重力，可以降低对驱动该抓手组件203运动的电机的功率要求，更加节能。

因此，在本说明书中，该抓手组件203，还可以进一步用于在该取箱机构主体205到达该目标存储箱的存储位时，沿该第一旋转轴打开，以至少部分位于该接合位置，并在该伸缩组件201向上提升该取箱机构主体205时，在该目标存储箱的重力反作用力下，继续沿该第一旋转轴打开，直至在该接合位置完全打开。

该伸缩组件201，还可以进一步用于当该抓手组件203至少部分位于其与该目标存储箱的接合位置时，调整伸缩长度，向上提升该取箱机构主体205。

如此，可以利用目标存储箱的重力使在该接合位置预打开的抓手组件203在该接合位置完全打开，并且，能够在目标存储箱叠放存在误差时，利用其自身重力将其推至存储柱的中心位置。能够达到既能使取箱设备顺利取出目标存储箱，又能巧妙利用目标存储箱的重力以减少额外能耗的效果。本说明书中的电机不需要具有能够推动存储箱的动力，只需能够将该抓手组件203打开到使该抓手组件203至少部分伸入该目标存储箱的凹槽，使该抓手组件203至少部分位于该接合位置即可。可见，本说明书中的取箱设备采用功率相对小的电机即可，说明书中的取箱设备能达到节能、提高取箱设备的续航以提升取箱设备的工作效率的效果。

图12为本说明书提供的一种取箱机构的示意图。如图，该取箱机构200的抓手组件203、归中组件202以及连杆组件204皆闭合，收纳在该取箱机构主体205中。可见，该取箱机构200包含的各组件在闭合时，凹陷于该取箱机构主体205的侧壁。

图13为本说明书提供的一种存储箱归中前后对比示意图。图中自左到右展示了堆叠位置存在误差的存储箱在归中前后与取箱机构主体205的位置关系。其中，实线表示该存储箱的中心线，虚线表示该存储箱所在存储柱的中心线。箭头左侧为归中前，可见，该存储箱的左侧边缘几乎与左侧的取箱机构主体205的侧壁贴合，该存储箱的中心线与该存储柱的中心线未重合。箭头右侧为归中后，可见，在该抓手组件203带动该归中组件202打开的过程中，该归中组件202将该存储箱推至该存储箱所在存储柱的中心位置。该存储箱的中心线与该存储柱的中心线重合。

该归中组件202推动该目标存储箱回归至该存储柱中心位置的过程如图14所示，图14为本说明书提供的一种存储箱归中过程示意图。图14以该取箱设备的一侧取箱机构主体205为示例，自上而下展示了存储箱归中过程的四个阶段。可见，在第一阶段，该目标存储箱的左侧边缘几乎与该取箱设备左侧的取箱机构主体205的侧壁贴合。该抓手组件203处于打开的过程中，且已伸出该取箱机构主体205的侧壁一部分，此时，该归中组件202还未伸出该取箱机构主体205的侧壁。在第二阶段，该抓手组件203在打开到更大程度，在该抓手组件203的带动下，该归中组件202也有少部分伸出该取箱机构主体205的侧壁。由于该归中组件202的推动，该目标存储箱与该取箱机构主体205间出现缝隙。在第三阶段，该抓手组件203带动该归中组件202继续打开，该归中组件202推动该目标存储箱更加远离该取箱机构主体205。在第四阶段，该抓手组件203在该目标存储箱重力反作用力的作用下完全打开，该归中组件202将该目标存储箱回归至该存储柱中心位置。可见，在该归中组件202伸出以将该目标存储箱归中的过程中，该归中组件202一直呈现竖直状态。

在本说明书中，在该抓手组件203打开的至少部分过程中，该归中组件202伸出的距离未超该取箱机构主体205的侧壁，当该抓手组件203在该目标存储箱的重力反作用力下，继续沿该第一旋转轴打开时，该归中组件202伸出该取箱机构主体205的侧壁，并推动该目标存储箱的侧壁。即，在该抓手组件203打开的至少部分过程中，该抓手组件203拉动该归中组件202运动，但未将该归中组件202拉出该取箱机构主体205的侧壁。待该抓手组件203在该目标存储箱的重力反作用力下，继续沿该第一旋转轴打开，以在该接合位置完全打开的过程中，再拉动该归中组件202伸出该取箱机构主体的侧壁。即，利用该目标存储箱的重力拉动该归中组件202进一步伸出，实现利用该目标存储箱的重力将其自身归中的效果。

在本说明书中，在该抓手组件203打开的过程中，该抓手组件203先伸出该取箱机构主体205的侧壁，该归中组件202后伸出该取箱机构主体205的侧壁，能够使在该归中组件202伸出前，使该抓手组件203打开到更大程度，以至少部分位于该接合位置。避免了该抓手组件203还未打开到至少部分位于该接合位置时，该归中组件202已接触到目标存储箱侧壁，导致抓手组件203打开不到位的情况出现。

在本说明书中，在该抓手组件203打开，使该抓手组件203至少部分位于与该目标存储箱的接合位置之前，该抓手组件203还可以在该取箱机构主体205到达该目标存储箱的存储位时，沿该第一旋转轴打开，以至少部分位于该接合位置的下方。

该伸缩组件201，还可用于在该抓手组件203至少部分位于该接合位置的下方时，调整伸缩长度，提升该取箱机构主体205，使该抓手组件203至少部分位于该接合位置。

即，该抓手组件203，还用于在到达目标存储箱的存储位时，沿第一旋转轴打开，该使抓手组件203至少部分位于接合位置的下方。

该伸缩组件201，还用于当该抓手组件203至少部分位于接合位置的下方时，调整伸缩长度，向上提升该取箱机构主体205，使该抓手组件203至少部分位于该接合位置。

由于从该结合位置下方到该接合位置具有一定高度，以该接合位置是与该目标存储箱凹槽的接合位置为例，可知，该目标存储箱凹槽具有高度。因此，当该抓手组件203打开，以部分位于目标存储箱的接合位置的下方时，该抓手组件203并未接触到目标存储箱的凹槽上端，此时，该抓手组件203还不能将该存储箱提起，该取箱机构200更无法利用该存储箱的重力将该存储箱提起。于是，该伸缩组件201，还用于当该抓手组件203至少部分位于该接合位置下方时，调整伸缩长度向上提升该取箱机构主体205，使该抓手组件203伸入该凹槽的部分到达接合位置，并在该目标存储箱的重力的反作用力下，继续沿该第一旋转轴打开，以在该接合位置完全打开，在该抓手组件203继续沿该第一旋转轴打开到最大程度的过程中，该抓手组件203可带动该归中组件202伸出该取箱机构主体205的侧壁，将目标存储箱推回至中心位置。

在该抓手组件203打开到完全打开的过程中，该连杆组件204继续随该归中组件202移动，并拉动该归中组件202，限制该归中组件202与该连杆组件204铰接的一端的伸出距离，该归中组件202在伸出的过程中，若接触到目标存储箱的侧壁，则会推动侧壁以将目标存储箱推回至中心位置。

本说明书还提供了一种取箱系统。该取箱系统包括三维网络结构的密集存储式仓库以及如上述的取箱设备。其中，该密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱，该存储柱内堆叠地放置有存储箱。

图15为本说明书提供的一种取箱系统的示意图。如图，该取箱系统包括密集存储式仓库以及取箱设备。该密集存储式仓库包括若干存储柱，在存储柱内存放有存储箱，其中，有斜线填充的矩形表示存储箱。该密集存储式仓库顶部设置有轨道，图中的灰色矩形表示该轨道。该取箱设备通过移动机构在该轨道上移动。可见，该取箱设备包括移动机构、伸缩组件201以及该取箱机构200。该移动机构以及该取箱机构200通过该伸缩组件201连接。图中由虚线箭头连接的椭圆与圆形分别表示该伸缩组件201以及该取箱机构200放大前后的示意图。其中，椭圆表示放大前，圆形表示放大后。由放大后的示意图可见，该伸缩组件201与该取箱机构200中的取箱机构主体205连接。该取箱机构200包括：取箱机构主体205、归中组件202、抓手组件203以及连杆组件204。

图16为本说明书提供的一种取箱方法的示意图，具体包括以下步骤：

S100：根据目标存储箱的存储位，调整所述伸缩组件，使所述取箱机构主体到达所述目标存储箱的存储位。

在本说明书提供一个或多个实施例中，该取箱方法由该取箱设备执行，该取箱方法应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，该密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱，该取箱设备至少包括取箱机构200以及伸缩组件201，该取箱设备通过控制该伸缩组件201，使该取箱机构200沿该存储柱竖直方向移动，以提起该存储柱放置的存储箱，该取箱机构200包括：归中组件202、抓手组件203、取箱机构主体205以及连杆组件204。

其中，该取箱设备的具体结构可以参考前述对于取箱设备结构的说明，本说明书在此不再赘述。

S102：控制所述抓手组件打开至至少部分位于与所述目标存储箱的接合位置。

在本说明书提供一个或多个实施例中，该取箱机构200可控制该抓手组件203打开至至少部分位于与目标存储箱的接合位置。

在本说明书提供一个或多个实施例中，该取箱设备可设置有传感器，用于监测该取箱设备中的抓手组件203是否打开，使得该抓手组件203至少部分位于该接合位置。

S104：所述归中组件在所述抓手组件打开的行程中伸出，并推动所述目标存储箱的侧壁，使所述目标存储箱回归至其自身所在存储柱的中心位置。

在本说明书提供一个或多个实施例中，在该抓手组件203打开的行程中，该归中组件202伸出，以推动该目标存储箱的侧壁，使该目标存储箱回归至其自身所在存储柱的中心位置。

在本说明书提供一个或多个实施例中，该归中组件202伸出时可竖直伸出，使该归中组件202与该目标存储箱拥有更大的接触面，使该接触面处的压强更小，在该归中组件202推动该目标存储箱归中的过程中，能避免对该目标存储箱造成损伤。

S106：重新调整所述伸缩组件，将归中后的所述目标存储箱提起。

在本说明书提供一个或多个实施例中，步骤S100～S106中通过该取箱方法从目标存储箱所在存储柱中提取目标存储箱的具体过程可参考上述实施例，本说明书在此不再赘述。

基于图16所示的取箱过程，根据目标存储箱的存储位，调整伸缩组件201的伸缩长度使抓手组件203沿存储柱的两个竖直面移动到达目标存储箱的存储位，该抓手组件203在到达该目标存储箱的存储位时打开，以至少部分位于与目标存储箱的接合位置，并在打开的过程中带动归中组件202伸出，以推动目标存储箱，使该目标存储箱回归至存储柱的中心位置，然后，通过调整伸缩组件201的长度，将该目标存储箱提起。能够在存储箱叠位置存在误差或叠放倾斜造成的存储箱偏离存储柱中心的情况下，通过归中组件202将存储箱推至存储柱的中心位置，使该取箱设备能够通过抓手组件203顺利将目标存储箱取出。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (14)

1.一种取箱设备，其特征在于，所述取箱设备应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱，所述取箱设备至少包括伸缩组件和取箱机构，所述取箱设备通过控制所述伸缩组件，使所述取箱机构沿所述存储柱竖直方向移动，以取出所述存储柱中放置的存储箱；所述取箱机构包括：取箱机构主体、归中组件、抓手组件以及连杆组件，所述归中组件两端分别与所述抓手组件以及所述连杆组件铰接，所述抓手组件通过第一旋转轴连接在所述取箱机构主体上，所述连杆组件通过第二旋转轴连接在所述取箱机构主体上，所述取箱机构主体与所述伸缩组件连接；

所述伸缩组件，用于调整伸缩长度，使所述取箱机构主体沿所述存储柱下降到目标存储箱的存储位，并在所述抓手组件至少部分位于其与所述目标存储箱的接合位置后，调整伸缩长度，向上提升所述取箱机构主体，使所述取箱机构主体将所述目标存储箱提起；

所述抓手组件，用于在所述取箱机构主体到达所述目标存储箱的存储位后，沿所述第一旋转轴打开，以使所述抓手组件在其与所述目标存储箱的接合位置完全打开；

所述归中组件，用于在所述抓手组件打开行程中伸出，并推动所述目标存储箱的侧壁，使所述目标存储箱回归至所述存储柱的中心位置；

所述连杆组件，用于在所述归中组件伸出时，拉动所述归中组件，以限制所述归中组件与自身铰接一端的伸出距离。

2.如权利要求1所述的取箱设备，其特征在于，所述抓手组件，进一步用于在所述取箱机构主体到达所述目标存储箱的存储位时，沿所述第一旋转轴打开，以至少部分位于所述接合位置，并在所述伸缩组件向上提升所述取箱机构主体时，在所述目标存储箱的重力反作用力下，继续沿所述第一旋转轴打开，直至在所述接合位置完全打开；

所述伸缩组件，进一步用于当所述抓手组件至少部分位于其与所述目标存储箱的接合位置时，调整伸缩长度，向上提升所述取箱机构主体。

3.如权利要求1所述的取箱设备，其特征在于，所述归中组件下端与所述抓手组件铰接，上端与所述连杆组件铰接；

所述连杆组件的上端与所述归中组件的上端铰接，所述连杆组件的下端通过第二旋转轴连接在所述取箱机构主体上。

4.如权利要求3所述的取箱设备，其特征在于，所述归中组件与所述连杆组件相对的一面设有空腔，当所述归中组件以及所述连杆组件收回所述取箱机构主体时，所述连杆组件与所述归中组件交叠，所述连杆组件收纳于所述空腔中。

5.如权利要求1～4任一项所述的取箱设备，其特征在于，所述归中组件与所述抓手组件铰接位置与所述第一旋转轴不在同一高度；

其中，所述归中组件与所述抓手组件铰接位置距离所述第一旋转轴越远，在所述抓手组件打开的过程，所述归中组件伸出的速度越快。

6.如权利要求3所述的取箱设备，其特征在于，所述第二旋转轴的位置，高于所述归中组件与所述抓手组件铰接的位置，使得当所述抓手组件在所述接合位置完全打开时，所述归中组件竖直。

7.如权利要求1所述的取箱设备，其特征在于，所述归中组件、所述连杆组件以及所述抓手组件在收纳在所述取箱机构主体中时，凹陷于所述取箱机构主体的侧壁。

8.如权利要求7所述的取箱设备，其特征在于，在所述抓手组件打开的过程中，所述抓手组件伸出的距离先超出所述取箱机构主体的侧壁，之后在所述抓手组件继续打开的过程中，所述归中组件伸出的距离再超出所述取箱机构主体的侧壁。

9.如权利要求8所述的取箱设备，其特征在于，在所述抓手组件打开的至少部分过程中，所述归中组件伸出的距离未超出所述取箱机构主体的侧壁，当所述抓手组件在所述目标存储箱的重力反作用力下，继续沿所述第一旋转轴打开时，所述归中组件伸出所述取箱机构主体的侧壁，并推动所述目标存储箱的侧壁。

10.如权利要求1～9任一项所述的取箱设备，其特征在于，所述抓手组件，还用于当所述取箱设备需要放下所述目标存储箱时，从所述接合位置收回至所述取箱机构主体中；

所述归中组件，还用于在所述抓手组件收回动作的带动下，收回至所述取箱机构主体中；

所述连杆组件，还用于在所述归中组件的带动下收回至所述取箱机构主体中。

11.如权利要求1所述的取箱设备，其特征在于，所述伸缩组件、所述取箱机构包括的所述归中组件、所述抓手组件、所述取箱机构主体以及所述连杆组件均成对设置。

12.如权利要求11所述的取箱设备，其特征在于，针对每个取箱机构主体，该取箱机构主体中成对设置的所述抓手组件，通过同一个第一旋转轴连接在所述取箱机构主体上。

13.如权利要求12所述的取箱设备，其特征在于，所述第一旋转轴上还设置有电机，用于通过所述第一旋转轴的旋转，带动所述抓手组件打开或收起。

14.一种取箱系统，其特征在于，包括在三维网格结构的密集存储式仓库以及如权利要求1-13中任一项所述的取箱设备，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱，所述存储柱内堆叠地放置有存储箱。

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