CN215936178U - 全自动肠粉机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及食品加工机械的技术领域，公开了全自动肠粉机，包括上料模块、蒸煮模块、举升模块、机械手模块和刮料模块；所述蒸煮模块具有蒸盘；所述上料模块将肠粉材料添加到所述蒸盘上；所述举升模块用于所述蒸盘的抽取及将其送到上料位和刮料位，所述机械手模块用于完成取碟、装碟和出料，所述刮料模块将蒸熟的肠粉从所述蒸盘中刮落到碟子中。在全自动肠粉机的整个肠粉制作过程中，肠粉的蒸煮和装碟等工作由全自动肠粉机自动完成，提高了肠粉的供应效率，避免了人工出汗、手部不卫生等带来的食品卫生风险，减少了人力成本的投入，提高了经济效益。

Description

全自动肠粉机

技术领域

本实用新型专利涉及食品加工机械的技术领域，具体而言，涉及全自动肠粉机。

背景技术

肠粉是广东地区的特色小食，作为早餐深受欢迎。其常见的制作方式包括抽屉式肠粉、布拉肠和窝篮肠粉。抽屉式肠粉，顾名思义，它的蒸盘是像抽屉一样纵向堆叠的，小巧不占地，蒸煮效率高，对技术要求低，在小早餐店里是最流行的。将米浆倒到钢盘后，由于米浆的流动性很强，通过三几次的摇匀，很容易做出薄且均匀的粉皮。

目前肠粉的制作主要依靠手工完成，从米浆调配到蒸制手法，极度依赖制作师傅的个人经验，无法速成，而且制作师傅的制作效率是有限的；另外，在肠粉的蒸煮工程中，制作师傅由于工作环境的高温而出汗较多，容易引起食品卫生问题；对于一些小型早餐店，制作师傅既需要制作肠粉，还需要完成收款、清理食客桌子等工作，造成制作师傅手部不卫生，容易出现食品安全问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供全自动肠粉机，旨在解决现有技术中，手工制作肠粉效率低的问题。

本实用新型是这样实现的，全自动肠粉机，包括上料模块、蒸煮模块、举升模块、机械手模块和刮料模块；所述蒸煮模块具有蒸盘；所述上料模块将肠粉材料添加到所述蒸盘上；所述举升模块用于所述蒸盘的抽取及将其送到上料位和刮料位，所述机械手模块用于完成取碟、装碟和出料，所述刮料模块将蒸熟的肠粉从所述蒸盘中刮落到碟子中。

进一步的，所述上料模块包括多个喷嘴，用于向所述蒸盘喷出肠粉材料。

进一步的，所述肠粉材料包括食用油、米浆和/或蛋液。

进一步的，所述上料模块包括馅料供料器，所述馅料供料器包括输送管、活塞、容器、第一馅料控制阀、第二馅料控制阀及活塞驱动件；所述活塞驱动件向外侧抽取所述活塞，则所述第一馅料控制阀关闭，所述第二馅料控制阀开启，所述容器内的馅料被吸入所述输送管；当所述活塞驱动件向内侧推动所述活塞，则所述第一馅料控制阀开启，所述第二馅料控制阀关闭，所述输送管内的馅料被推出。

进一步的，所述举升模块包括举升机构，所述举升机构包括步进电机、丝杆和托盘架，所述丝杆与所述托盘架形成丝杆螺母式的传动结构，所述步进电机驱动所述丝杆转动，带动所述托盘架升降。

进一步的，所述举升模块包括蒸盘抽取机构，所述蒸盘抽取机构包括抽取电机、齿轮、齿条和推爪，所述齿轮与所述齿条相配合，所述推爪包括第一爪尖、第二爪尖和凹槽，所述凹槽位于所述第一爪尖和所述第二爪尖之间，所述第一爪尖和所述第二爪尖相对布置；所述抽取电机驱动所述齿轮在所述齿条上前后移动，带动所述推爪前后移动。

进一步的，所述刮料模块包括第一刮刀、第二刮刀、双向螺杆和刮料电机，所述双向螺杆具有反向螺纹，所述第一刮刀、所述第二刮刀与所述双向螺杆相匹配；所述刮料电机驱动所述双向螺杆转动，从而带动所述第一刮刀和所述第二刮刀在所述双向螺杆上相向或相背运动。

进一步的，所述机械手模块包括舵机和用于吸住所述碟子底部的吸盘，所述吸盘与舵机连接，所述舵机旋转180°，带动所述吸盘翻转180°。

进一步的，还包括智能订单管理系统，接收订单信息，安排肠粉的制作。

进一步的，所述机械手模块将装碟后的所述碟子送至成品出料处，所述成品出料处设有成品搁置架，所述碟子被送至所述成品搁置架后，所述吸盘脱离所述碟子的底部。

与现有技术相比，本实用新型提供的全自动肠粉机，能够实现自动上料，将米浆、蛋液等材料通过上料模块添加到蒸盘中，通过举升模块将上料后蒸盘推到蒸煮模块中进行蒸煮，蒸煮完成后，通过举升模块将蒸盘送至刮料位，由刮料模块将蒸熟的肠粉刮落到由机械手模块运送的碟子中，再由机械手模块将盛有蒸熟肠粉的碟子运送到成品出料处，供服务人员或客户取用；在整个过程中，肠粉的蒸煮和装碟等工作由自动肠粉机自动完成，提高了肠粉的供应效率，避免了人工出汗、手部不卫生等带来的食品卫生风险，减少了人力成本的投入，提高了经济效益。

附图说明

图1是本实用新型提供的全自动肠粉机的立体示意图；

图2是本实用新型提供的全自动肠粉机上半部的立体示意图；

图3是本实用新型提供的全自动肠粉机的上料模块的立体示意图；

图4是本实用新型提供的全自动肠粉机上半部的另一角度立体示意图；

图5是本实用新型提供的全自动肠粉机的举升模块的蒸盘抽取机构的立体示意图；

图6是本实用新型提供的全自动肠粉机的举升模块的举升机构的立体示意图；

图7是本实用新型提供的全自动肠粉机的刮料模块的立体示意图；

图8是本实用新型提供的全自动肠粉机的刮料模块的两把刮刀在同一个电机驱动下的相向运动的立体示意图；

图9是本实用新型提供的全自动肠粉机的上料模块的馅料供料器的立体示意图；

图10是本实用新型提供的全自动肠粉机的机械手模块吸取碟子的立体示意图；

图11是本实用新型提供的全自动肠粉机的机械手模块处于刮料位的立体示意图；

图12是本实用新型提供的全自动肠粉机的工作方法的流程示意图。

附图标记说明：

100-蒸煮模块，110-蒸盘，111-拉手，120-液化气罐，130-蒸炉；

200-上料模块，210-云台，220-喷嘴，221-食用油喷嘴，222-米浆喷嘴，223-蛋液喷嘴；230-馅料供料器，231-输送管，232-活塞，233-容器，234-第一馅料控制阀，235-第二馅料控制阀，2311-安装口，2312-供料口，2312-进料口；

300-刮料模块，310-第一刮刀，320-第二刮刀，330-双向螺杆；

400-举升模块，410-齿轮，420-齿条，430-推爪，440-托盘台，450-丝杆，460-固定杆，470-托台，480-导引杆，490-步进电机；

500-机械手模块，510-伸缩机构，520-吸盘，530-舵机，540-旋转平台，550-升降机构，560-碟子；

600-成品出料处，610-成品搁置架。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

以下结合具体实施例对本实用新型的实现进行详细的描述。

本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本实用新型的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

参照图1-12所示，为本实用新型提供的较佳实施例。

全自动肠粉机，包括上料模块200、蒸煮模块100、举升模块400、机械手模块500和刮料模块300；蒸煮模块100具有蒸盘110；上料模块200将肠粉材料添加到蒸盘110上；举升模块400用于蒸盘110的抽取及将其送到上料位和刮料位，机械手模块500用于完成取碟、装碟和出料，刮料模块300将蒸熟的肠粉从蒸盘110中刮落到碟子560中。

本实施例提供的全自动肠粉机，能够实现自动上料，将米浆、蛋液等材料通过上料模块200添加到蒸盘110中，通过举升模块400将上料后蒸盘110推到蒸煮模块100中进行蒸煮，蒸煮完成后，通过举升模块400将蒸盘110送至刮料位，由刮料模块300将蒸熟的肠粉刮落到由机械手模块500运送的碟子560中，再由机械手模块500将盛有蒸熟肠粉的碟子560运送到成品出料处600，供服务人员或客户取用；在整个过程中，肠粉的蒸煮和装碟等工作由自动肠粉机自动完成，提高了肠粉的供应效率，避免了人工出汗、手部不卫生等带来的食品卫生风险，减少了人力成本的投入，提高了经济效益。

经查阅资料和走访，基本确认影响肠粉口感的最重要因素是米浆，即米浆的好坏直接决定了肠粉的质地和口感，而且米浆调配的工作量相对不大，因此在本实用新型中，制作肠粉的米浆仍由人工配置，这样既能保证肠粉的质地和口感，又能提高肠粉的制作效率。

在具体实施例中，全自动肠粉机外形尺寸约为1500mm*1500mm*600mm，主要使用20mm*20mm铝型材作为框架材料，使其安装便利，调整灵活，重量轻，强度大。

全自动肠粉机，包括上料模块200、蒸煮模块100、举升模块400、机械手模块500和刮料模块300。

全自动肠粉机的框架形成四个区域，第一区域安装有蒸煮模块100，第二区域安装有上料模块200、刮料模块300、机械手模块500和举升模块400的一部分，第三区域安装有举升模块400的另一部分，第四区域安装有加热蒸煮模块100用的液化气罐120、天然气装置等。

全自动肠粉机的蒸煮模块100为蒸炉130，用于蒸煮抽屉式肠粉，蒸炉130设有多层蒸盘110，蒸盘110下方设有蓄水腔，加热蓄水腔中的水，利用水蒸气的高温使得蒸盘110中的肠粉材料被蒸熟。肠粉的合适蒸煮时间可根据经验或者有限次的实验获知，然后通过计时器来自动控制肠粉的蒸煮时间。

全自动肠粉机具有上料模块200，将肠粉材料添加到蒸盘110上。

肠粉原料主要是米浆和蛋液，这两种原料的共同特点都是液体状。液体的上料比较简单，但是对于肠粉机则需要解决一个技术难点：如何使得蒸盘110的米浆均匀且薄？本上料方案的设计是从喷雾瓶上得到的灵感，水经过雾化瓶高压从非常细小的喷嘴喷出来会形成雾化现象，利用该原理，并结合机械手对托盘的匀速移动可以实现米浆均匀且比较薄的形成。

考虑到米浆在高温的蒸煮后会形成肠粉，肠粉会粘在托盘上，为了解决此问题，在米浆在涂抹到蒸盘110前，在蒸盘110上先抹一层食用油，该层食用油可以有效隔绝米浆和蒸盘110，从而解决了肠粉粘黏到蒸盘110的情况，并且添加食用油的肠粉口感比较好。因此，在设计的时候，把食用油的喷嘴设计在米浆和蛋液喷嘴223前方。

上料模块200包括多个喷嘴220，用于向蒸盘110喷出肠粉材料，例如，包括食用油喷嘴210、米浆喷嘴222和蛋液喷嘴223。

全自动肠粉机的第二区域中，设有云台210，上料模块200和刮料模块300安装在云台210上。食用油喷嘴210、米浆喷嘴222和蛋液喷嘴223都安装在云台210的下方。云台210安装在框架上，通过丝杆螺母的传动结构实现云台210相对于框架的左右移动。例如，云台210通过两根并排布置的导杆安装在框架上，在框架上安装有一个电机和螺杆，在云台210上设有与螺杆相匹配的螺母，当电机驱动螺杆转动时，云台210顺着导杆方向相对于框架作左右移动，从而便于在云台210下方布置的多个喷嘴可以将肠粉材料均匀地喷到蒸盘110上。

优选的，在云台210的下方还安装有馅料供料器230，用于向蒸盘110中肠粉材料添加肉碎、葱花等馅料，让肠粉的味道更好，品种更齐全。

如图9所示，馅料供料器230包括输送管231、活塞232、容器233、第一馅料控制阀234、第二馅料控制阀235及活塞驱动件。输送管231呈中空管状结构且两端开口，中空管状结构形成馅料的通道，一端管口形成活塞232的安装口2311，另一管口形成馅料的供料口2312，输送管231上还设有进料口2313，进料口2313位于两端管口之间，并与中空管状结构连通，第一馅料控制阀234位于供料口2312，第二馅料控制阀235安装于进料口2313处，进料口2313与容器233连接，供容器233内的馅料输送。活塞232的一端活动安装于安装口2311处，活塞232的另一端与活塞驱动件连接，活塞驱动件与控制电路电连接。活塞驱动件可采用气缸或曲柄连杆结构。

第一馅料控制阀234和第二馅料控制阀235可采用单向阀，单向阀具有开启或关闭两种模式，第一馅料控制阀234和第二馅料控制阀235呈相反的模式设置，当活塞232向外抽出时，第一馅料控制阀234呈关闭状态，第二馅料控制阀235呈开启状态，容器233内一定量的馅料被吸入到输送管231中；当活塞232向内推动时，第一馅料控制阀234呈开启状态，第二馅料控制阀235呈关闭状态，输送管231内的馅料被推送出供料口2312。

全自动肠粉机具有举升模块400，举升模块400用于蒸盘110的抽取及将其送到上料位和刮料位。

举升模块400包括举升机构和蒸盘抽取机构，其中举升机构包括步进电机490、丝杆450和托盘架，丝杆450与托盘架形成丝杆螺母式的传动结构，步进电机490驱动丝杆450转动，带动托盘架升降。

在框架的第三区域，设有步进电机490和丝杆450，步进电机490驱动丝杆450转动，通常可采用齿轮传动的方式将步进电机490的转动传递到丝杆450的转动。托盘架包括托盘台440、固定杆460和托台470，4根以上的固定杆460一端连接托盘台440，另一端连接托台470，托台470位于托盘台440的下方。托台470的中间区域设有螺孔，该螺孔与丝杆450相匹配，当丝杆450转动时，托台470、固定杆460及托盘台440一起上下移动。优选的，框架的第三区域还设有底板和顶板，顶板上设有通孔，供固定杆460贯穿；底板和顶板之间设有导引杆480和丝杆450，托台470对应位置设有导引孔，供导引杆480贯穿，避免托盘架上下移动过程中摆动、卡住；丝杆450的两端可通过轴承分别为底板和顶板连接；步进电机490和丝杆450的传动连接可设于底板的下方或底板上。

举升模块400包括蒸盘抽取机构，蒸盘抽取机构包括抽取电机、齿轮410、齿条420和推爪430，齿轮410与齿条420相配合，推爪430为独特的抓型结构，用于模拟人手将蒸盘110从蒸炉130中抽取出来或推送进蒸炉130。推爪430包括第一爪尖、第二爪尖和凹槽，凹槽位于第一爪尖和第二爪尖之间，第一爪尖和第二爪尖相对布置；抽取电机驱动齿轮410在齿条420上前后移动，带动推爪430前后移动。推爪430可以是一个、两个或多个，优选为两个推爪430并排设置。

当需要抽取蒸盘110时，举升机构将整个举升模块400下降到一定高度，使得推爪430的第一爪尖和第二爪尖的顶部低于蒸盘110抽屉的拉手111底部；齿条420与托盘架相对固定，当抽取电机转动时，带动推爪430往前移动至拉手111下方；然后举升机构向上移动一定距离，使得拉手111卡到推爪430的凹槽中；然后抽取电机反向转动，带动推爪430往后移动，从而将蒸盘110从蒸炉130中抽取出来，至托盘台440上。以上操作完成了蒸盘110的抽取动作。

相反，当需要将蒸盘110推送进蒸炉130中时，举升机构将整个举升模块400移动到一定位置，此时蒸盘110的拉手111已经位于推爪430的凹槽中；然后抽取电机转动，带动推爪430往前移动，将蒸盘110推进蒸炉130中设定位置；然后，举升机构向下移动一定距离，使得拉手111的底部高于第一爪尖的顶部；然后抽取电机反向转动，带动推爪430往后移动至原点位置。

由于蒸炉130包括有多层蒸盘110，因此第一爪尖和第二爪尖的侧面可为竖直布置，从而推爪430可紧靠到蒸盘110的拉手111下方。另外第一爪尖和第二爪尖高度最好小于相邻两拉手111的间距，以免在抽取第二层以上的蒸盘110时，推爪430的第一爪尖的侧面被下层的拉手111所阻挡而无法到达指定位置。或者，拉手111采用弹性拉手111，如果第一爪尖的高度过高，则可通过第一爪尖的侧面挤压下层的拉手111而到达指定位置。

全自动肠粉机具有刮料模块300，刮料模块300设于云台210的下方，刮料模块300将蒸熟的肠粉从蒸盘110中刮落到碟子560中。

刮料模块300包括第一刮刀310、第二刮刀320、双向螺杆330和刮料电机，双向螺杆330具有反向螺纹，第一刮刀310、第二刮刀320与双向螺杆330相匹配；刮料电机驱动双向螺杆330转动，从而带动第一刮刀310和第二刮刀320在双向螺杆330上相向或相背运动。

双向螺杆330包括第一螺纹段和第二螺纹段，第一螺纹段的螺纹方向与第二螺纹段的螺纹方向相反；第一刮刀310的上方设有第一夹持件，第二刮刀320的设有第二夹持件；第一夹持件与双向螺杆330的第一螺纹段螺纹连接，第二夹持件与双向螺杆330的第二螺纹段螺纹连接。当刮料电机驱动双向螺杆330转动时，第一刮刀310与第二刮刀320同时向中间移动或者同时向两侧移动。

优选的，第一刮刀310和第二刮刀320呈相对倾斜布置，当第一刮刀310与第二刮刀320同时向中间移动时，第一刮刀310的刀尖与第二刮刀320的刀尖逐渐靠拢，直至形成倒三角布置，从而蒸熟的肠粉被暂时夹持在第一刮刀310和第二刮刀320形成的倒三角区域内；而当第一刮刀310和第二刮刀320同时向两侧移动时，原倒三角区域内的肠粉从第一刮刀310和第二刮刀320的缝隙中滑落到下方的碟子560中。

优选的，第一夹持件和第二夹持件设有转动机构，当第一刮刀310与第二刮刀320同时向中间移动时，转动机构各自带动第一刮刀310和第二刮刀320向内收起，以便将蒸熟的肠粉暂时夹持在第一刮刀310和第二刮刀320之间；而当第一刮刀310和第二刮刀320同时向两侧移动时，转动机构各自带动第一刮刀310和第二刮刀320向下垂落，以便将蒸熟的肠粉放置到下方的碟子560中。

优选的，当蒸盘110的宽度较大时，刮料模块300还包括一个使其能横向移动的平移机构，平移机构可采用丝杆螺母式的结构，刮料模块300连接在平移机构的螺母上，当步进电机驱动平移机构的丝杆转动时，刮料模块300移动一定距离，一般这个距离是第一刮刀310和第二刮刀320的刀口宽度。每个蒸盘110的肠粉可通过两次或更多次刮料操作将肠粉全部刮落到碟子560中。大大提高了全自动肠粉机的灵活性。

全自动肠粉机具有机械手模块500，机械手模块500用于完成取碟、装碟和出料。

机械手模块500包括舵机530和用于吸住碟子560底部的吸盘520，吸盘520与舵机530连接，舵机530旋转180°，带动吸盘520翻转180°。

机械手模块500包括升降机构550，升降机构550为丝杆螺母结构，用于将碟子560举升至刮料位的高度以及降低至取餐口的高度。

机械手模块500包括伸缩机构510，伸缩机构510为齿轮齿条式的传动结构，用于满足碟子560处于不同工位时的进给。

准备装肠粉的多个碟子560倒置放于托架上，便于用吸盘520吸住碟子560的底部，也便于沥干碟子560中残留的水。机械手模块500包括升降机构550、伸缩结构和吸放机构，其中吸放机构包括吸盘520、真空泵和舵机530，当需要进行取碟操作时，通过升降机构550将机械手模块500移动至一定高度，使得设于机械手模块500前端的吸盘520覆盖至碟子560的底部，驱动真空泵对吸盘520抽真空，从而将碟子560牢牢地吸附在吸盘520上。然后舵机530转动180°，带动吸盘520及碟子560转动180°，使得碟子560翻转过来，使其正面朝上。然后通过伸缩机构510和升降机构550将碟子560举升至刮料位，刮料位在刮料模块300的正下方，第一刮刀310和第二刮刀320将蒸盘110中的肠粉刮落暂存，第一刮刀310和第二刮刀320分离时，肠粉恰好落到下方刮料位的碟子560中。然后再通过升降机构550将碟子560下降至出料位高度，通过伸缩机构510将盛有蒸熟肠粉的碟子560送至成品出料处600，供服务人员或客户取用。在成品出料处600，设有成品搁置架610，成品搁置架610呈两边伸出、中间凹陷布置，中间凹陷供吸盘520出入，当盛有蒸熟肠粉的碟子560被送至成品搁置架610后，给吸盘520通气，使得吸盘520自动脱离碟子560的底部，方便客户取用。

优选的，为了让机械手模块500更灵活，可以将齿轮齿条式的伸缩机构510设置在一个可实现360°旋转的旋转平台540上，旋转平台540设置在升降机构550上，从而整个机械手模块500既可以伸缩，又可以升降，还可以旋转，可以灵活地将碟子560送到指定位置，这样的话，全自动肠粉机的各个模块可以设计得更为合理、紧凑，不会受到太多限制，有效的支撑着整个机器人对于个性化订单处理的灵活性。

优选的，在全自动肠粉机还设有智能化的订单管理系统，客户通过扫码下单与付款；选择需要的肠粉种类及数量并付款。通过智能化的订单管理系统，保证按下单的先后顺序制作肠粉。全自动肠粉机接到订单管理系统的指令后就开始按订单指令制作肠粉。客户或服务人员等待成品出料后取用，当成品出料时，还会触发蜂鸣器，如发出“叮”的一声，提醒客户或服务人员尽快取走成品肠粉。

优选的，通过传感器实现定量上料和智能传感，能实时向后台反馈当前的售卖情况及原料剩余情况，以更好的配送原料。

在本实施例中，全自动肠粉机采用两块Arduino2560控制板进行控制，通过步进电机、舵机530驱动各机构进行多结构联动；由开关电源模块将220V交流电转为12V直流电源，确保供电稳定、可靠，其他5V电子元器件由LM2596稳压器二次变压供电。

选用的电子元器件稳定可靠，需要对靠近蒸炉130的电子元器件进行合理的保护，以防止高温、潮湿导致短路和器件寿命的降低。

全自动肠粉机采用包括3D打印件、有机玻璃、铝型材等常用材料，通过这三种主要材料的合理运用，构建本实施例的主要结构。

3D打印能打印出任何形状的结构，且结构强度适中，能使得设计更灵活，节省零件外发加工时间。

有机玻璃机械强度适中，重量轻、外观干净，耐老化能力强，可热折弯，且有透明、半透明及颜色可选，可作为外壳和内部结构支撑。

铝型材具有较高的强度和刚度，易于切割、拼装灵活，适合用于结构框架的搭建。

如图12所示，全自动肠粉机的工作方法，包括以下步骤：

(1)智能订单管理系统接到顾客的订单信息后，开始按订单指令进行肠粉制作；

(2)举升模块400从蒸炉130里抽取一个空的蒸盘110送到加料位，由加料模块对空的蒸盘110添加肠粉材料；

(3)加料完毕后，举升模块400将蒸盘110送回到蒸炉130，由蒸炉130进行蒸煮；

(4)蒸煮完毕后，再次由举升模块400将蒸盘110送到刮料位。

(5)由刮料模块300刮起蒸盘110中的肠粉，然后举升模块400将空蒸盘110送回至蒸炉130；

(6)机械手模块500从碟子560托架中取出一个碟子560，并运送到刮料模块300的下方；

(7)刮刀打开，让肠粉掉落至机械手模块500吸附的碟子560上；

(8)机械手模块500将装有肠粉的碟子560送至成品出料口供顾客取用，然后运行到指定的初始位置，完成一个完整的肠粉制作和售卖流程。

在步骤(1)中，顾客的订单信息来源于顾客扫描二维码付款信息，或者来源于网络如小程序下单的付款订单信息，或者由服务人员代顾客下单的付款订单信息。全自动肠粉机根据付款订单信息，可选择所要制作肠粉的种类，例如按订单要求制作含少量肉碎的肠粉、加肉多一些的肠粉、不加肉的肠粉、加蛋的肠粉、不加蛋的肠粉等等。

在步骤(2)中，当需要抽取蒸盘110时，举升机构将整个举升模块400下降到一定高度，使得推爪430的第一爪尖和第二爪尖的顶部低于蒸盘110抽屉的拉手111底部；齿条420与托盘架相对固定，当抽取电机转动时，带动推爪430往前移动至拉手111下方；然后举升机构向上移动一定距离，使得拉手111卡到推爪430的凹槽中；然后抽取电机反向转动，带动推爪430往后移动，从而将蒸盘110从蒸炉130中抽取出来，至托盘台440上；然后通过举升机构将蒸盘110送到加料位。

由加料模块对空的蒸盘110添加肠粉材料：先由食用油喷嘴210对空的蒸盘110喷涂一层食用油；然后由米浆喷嘴222和蛋液喷嘴223分别向蒸盘110中喷米浆和蛋液，通过馅料供料器230向蒸盘110中添加肉碎、葱花等馅料，完成肠粉材料的添加。

在步骤(3)中，举升机构将加料后的蒸盘110下降至蒸炉130空蒸盘110的对应高度，此时蒸盘110的拉手111已经位于推爪430的凹槽中；然后抽取电机转动，带动推爪430往前移动，将蒸盘110推进蒸炉130中设定位置，由蒸炉130进行蒸煮；然后，举升机构向下移动一定距离，使得拉手111的底部高于第一爪尖的顶部；然后抽取电机反向转动，带动推爪430往后移动至原点位置。

由于蒸煮肠粉需要一定时间，而且蒸炉130有多层蒸盘110，因此，在蒸煮肠粉的过程中，可开始进行下一订单肠粉的制作，按订单要求进行加料、蒸煮。

在步骤(4)中，再次由举升模块400将蒸盘110送到刮料位；举升机构将整个举升模块400下降到一定高度，使得推爪430的第一爪尖和第二爪尖的顶部低于蒸盘110抽屉的拉手111底部；齿条420与托盘架相对固定，当抽取电机转动时，带动推爪430往前移动至拉手111下方；然后举升机构向上移动一定距离，使得拉手111卡到推爪430的凹槽中；然后抽取电机反向转动，带动推爪430往后移动，从而将蒸盘110从蒸炉130中抽取出来，至托盘台440上；然后通过举升机构将蒸盘110送到刮料位。

在步骤(5)中，在刮料位，第一刮刀310和第二刮刀320的刀尖刚好出票到蒸盘110表面，便于将肠粉刮起。刮料电机驱动双向螺杆330转动，使得第一刮刀310与第二刮刀320同时向中间移动，第一刮刀310的刀尖与第二刮刀320的刀尖逐渐靠拢，直至形成倒三角布置，从而蒸盘110中蒸熟的肠粉被暂时夹持在第一刮刀310和第二刮刀320形成的倒三角区域内；然后举升模块400将蒸盘110送至下方预定位置等待下一次刮料，或者将空蒸盘110送回蒸炉130。

在步骤(6)中，先进行取碟操作，通过升降机构550将机械手模块500移动至一定高度，使得设于机械手模块500前端的吸盘520覆盖至碟子560的底部，驱动真空泵对吸盘520抽真空，从而将碟子560牢牢地吸附在吸盘520上。然后舵机530转动180°，带动吸盘520及碟子560转动180°，使得碟子560翻转过来，使其正面朝上。然后通过伸缩机构510和升降机构550将碟子560举升至刮料位或略下方的位置，刮料位在刮料模块300的正下方。

在步骤(7)中，刮料电机反向转动，使得第一刮刀310和第二刮刀320同时向两侧移动，原倒三角区域内的肠粉从第一刮刀310和第二刮刀320的缝隙中滑落到下方的碟子560中。

在步骤(8)中，通过机械手模块500的升降机构550将碟子560下降至出料位高度，通过伸缩机构510将盛有蒸熟肠粉的碟子560送至成品出料处600，供服务人员或客户取用。在成品出料处600，设有成品搁置架610，成品搁置架610呈两边伸出、中间凹陷布置，中间凹陷供吸盘520出入，当盛有蒸熟肠粉的碟子560被送至成品搁置架610后，给吸盘520通气，使得吸盘520自动脱离碟子560的底部，方便客户取用。机械手模块500在将盛有蒸熟肠粉的碟子560送至成品出料处600后，运行到指定的初始位置。从而完成一个完整的肠粉制作和售卖流程。

本实用新型提供的全自动肠粉机，带来以下有益效果：

(1)通过订单管理系统，实现下单的先点先制作，确保按顺序制作肠粉。结合扫码识别，能实现在线监测、售卖统计、在线支付等功能。

(2)实现肠粉制作和售卖功能的全流程自动化，目前市场上未有同类产品出现。

(3)智能化物料管理和原材料配比，科学量化物料，能够提前预判物料消耗与补料，保证出品质量的稳定性。

(4)无人化；能最大程度避免人为引起的食品卫生问题，能降低人力成本。

(5)便利性；能根据人流情况便捷的投放到社区、街道、商业区等。

(6)高效及自动化；能比单个肠粉制作师傅有更高的产出效率。

(7)食品卫生可控和质量标准化。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.全自动肠粉机，其特征在于，包括上料模块、蒸煮模块、举升模块、机械手模块和刮料模块；所述蒸煮模块具有蒸盘；所述上料模块将肠粉材料添加到所述蒸盘上；所述举升模块用于所述蒸盘的抽取及将其送到上料位和刮料位，所述机械手模块用于完成取碟、装碟和出料，所述刮料模块将蒸熟的肠粉从所述蒸盘中刮落到碟子中。

2.如权利要求1所述的全自动肠粉机，其特征在于，所述上料模块包括多个喷嘴，用于向所述蒸盘喷出肠粉材料。

3.如权利要求2所述的全自动肠粉机，其特征在于，所述肠粉材料包括食用油、米浆和/或蛋液。

4.如权利要求3所述的全自动肠粉机，其特征在于，所述上料模块包括馅料供料器，所述馅料供料器包括输送管、活塞、容器、第一馅料控制阀、第二馅料控制阀及活塞驱动件；所述活塞驱动件向外侧抽取所述活塞，则所述第一馅料控制阀关闭，所述第二馅料控制阀开启，所述容器内的馅料被吸入所述输送管；当所述活塞驱动件向内侧推动所述活塞，则所述第一馅料控制阀开启，所述第二馅料控制阀关闭，所述输送管内的馅料被推出。

5.如权利要求1-4任一项所述的全自动肠粉机，其特征在于，所述举升模块包括举升机构，所述举升机构包括步进电机、丝杆和托盘架，所述丝杆与所述托盘架形成丝杆螺母式的传动结构，所述步进电机驱动所述丝杆转动，带动所述托盘架升降。

6.如权利要求5所述的全自动肠粉机，其特征在于，所述举升模块包括蒸盘抽取机构，所述蒸盘抽取机构包括抽取电机、齿轮、齿条和推爪，所述齿轮与所述齿条相配合，所述推爪包括第一爪尖、第二爪尖和凹槽，所述凹槽位于所述第一爪尖和所述第二爪尖之间，所述第一爪尖和所述第二爪尖相对布置；所述抽取电机驱动所述齿轮在所述齿条上前后移动，带动所述推爪前后移动。

7.如权利要求6所述的全自动肠粉机，其特征在于，所述刮料模块包括第一刮刀、第二刮刀、双向螺杆和刮料电机，所述双向螺杆具有反向螺纹，所述第一刮刀、所述第二刮刀与所述双向螺杆相匹配；所述刮料电机驱动所述双向螺杆转动，从而带动所述第一刮刀和所述第二刮刀在所述双向螺杆上相向或相背运动。

8.如权利要求7所述的全自动肠粉机，其特征在于，所述机械手模块包括舵机和用于吸住所述碟子底部的吸盘，所述吸盘与舵机连接，所述舵机旋转180°，带动所述吸盘翻转180°。

9.如权利要求1-4任一项所述的全自动肠粉机，其特征在于，还包括智能订单管理系统，接收订单信息，安排肠粉的制作。

10.如权利要求8所述的全自动肠粉机，其特征在于，所述机械手模块将装碟后的所述碟子送至成品出料处，所述成品出料处设有成品搁置架，所述碟子被送至所述成品搁置架后，所述吸盘脱离所述碟子的底部。

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