CN215904409U - 盲区覆盖辅助驾驶系统及车辆 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种盲区覆盖辅助驾驶系统及车辆，包括：第一视觉传感器组。第一视觉传感器组至少包括两个第一视觉传感器，分别设置在车辆左右后视镜处，且朝向车辆侧后方。第一视觉传感器连接车辆中控设备，用于采集车辆侧后方的图像，并将车辆侧后方的图像发送到车辆中控设备，以通过车辆中控设备的显示屏对车辆侧后方的图像进行显示。使驾驶员可以通过车辆中控设备的显示屏观察车辆侧后方后视镜无法触及到的视野盲区的交通情况，相较于现有技术中使用激光雷达进行全方位障碍检测，本申请中的视觉传感器受天气干扰较小，且成本较低。
Description
技术领域
本申请涉及辅助驾驶系统技术领域，尤其涉及一种盲区覆盖辅助驾驶系统及车辆。
背景技术
车辆在行驶过程中难免有各种突发情况威胁交通安全，现有技术中通过外部传感器给驾驶员各种预碰撞、及危险提示，对于交通安全意义重大。目前主流的辅助驾驶系统倾向于使用激光雷达进行全方位障碍检测，但激光雷达对天气敏感，鲁棒性较差，且价格昂贵。
实用新型内容
为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种盲区覆盖辅助驾驶系统及车辆。
本申请的方案如下：
根据本申请实施例的第一方面，提供一种盲区覆盖辅助驾驶系统，包括：
第一视觉传感器组；
所述第一视觉传感器组至少包括两个第一视觉传感器；
所述第一视觉传感器分别设置在车辆左右后视镜处，且朝向车辆侧后方；
所述第一视觉传感器连接车辆中控设备，用于采集车辆侧后方的图像，并将所述车辆侧后方的图像发送到所述车辆中控设备，以通过所述车辆中控设备的显示屏对所述车辆侧后方的图像进行显示。
优选的，在本申请一种可实现的方式中，还包括：
第二视觉传感器组；
所述第二视觉传感器组至少包括两个第二视觉传感器；
所述第二视觉传感器分别设置在车辆顶部左右两侧，且朝向车辆侧前方；
所述第二视觉传感器连接所述车辆中控设备，用于采集车辆侧前方的图像，并将所述车辆侧前方的图像发送到所述车辆中控设备，以通过所述车辆中控设备的显示屏对所述车辆侧前方的图像进行显示。
优选的，在本申请一种可实现的方式中，还包括：
第三视觉传感器组；
所述第三视觉传感器组至少包括两个第三视觉传感器；
所述第三视觉传感器分别设置在车辆后方两侧，且朝向车辆后方；
所述第三视觉传感器连接所述车辆中控设备，用于采集车辆后方的图像，并将所述车辆后方的图像发送到所述车辆中控设备，以通过所述车辆中控设备的显示屏对所述车辆后方的图像进行显示。
优选的，在本申请一种可实现的方式中，所述第一视觉传感器，所述第二视觉传感器和所述第三视觉传感器均通过车载处理器连接所述车辆中控设备。
优选的，在本申请一种可实现的方式中，还包括：
转向驱动电机，驱动电路，转向驱动输入设备；
所述第一视觉传感器，所述第二视觉传感器和所述第三视觉传感器均通过所述转向驱动电机设置在车辆上；
所述转向驱动输入设备通过所述驱动电路连接所述转向驱动电机；
所述转向驱动输入设备用于在接收到用户输入的转向驱动指令时，将所述转向驱动指令通过所述驱动电路发送到所述转向驱动电机；
所述转向驱动电机用于在接收到所述转向驱动指令时，根据所述转向驱动指令带动所述第一视觉传感器，所述第二视觉传感器和所述第三视觉传感器进行转向。
优选的，在本申请一种可实现的方式中，还包括：
旋转机构；
所述第一视觉传感器，所述第二视觉传感器和所述第三视觉传感器均通过所述旋转机构设置在车辆上；
所述旋转机构用于带动所述第一视觉传感器，所述第二视觉传感器和所述第三视觉传感器进行转向。
优选的，在本申请一种可实现的方式中，所述旋转机构可旋转角度为 120°。
优选的，在本申请一种可实现的方式中，所述第一视觉传感器，所述第二视觉传感器和所述第三视觉传感器外侧均设置有保护罩。
优选的，在本申请一种可实现的方式中，所述保护罩涂装有防晒涂层。
根据本申请实施例的第二方面，提供一种车辆，所述车辆搭载有如以上任一项所述的盲区覆盖辅助驾驶系统。
本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：本申请中的盲区覆盖辅助驾驶系统，包括：第一视觉传感器组。第一视觉传感器组至少包括两个第一视觉传感器，分别设置在车辆左右后视镜处，且朝向车辆侧后方。第一视觉传感器连接车辆中控设备，用于采集车辆侧后方的图像，并将车辆侧后方的图像发送到车辆中控设备，以通过车辆中控设备的显示屏对车辆侧后方的图像进行显示。使驾驶员可以通过车辆中控设备的显示屏观察车辆侧后方后视镜无法触及到的视野盲区的交通情况，相较于现有技术中使用激光雷达进行全方位障碍检测，本申请中的视觉传感器受天气干扰较小，且成本较低。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
图1是本申请一个实施例提供的一种盲区覆盖辅助驾驶系统搭载在车辆上的示意图；
图2是本申请一个实施例提供的一种盲区覆盖辅助驾驶系统的结构示意图；
图3是本申请另一个实施例提供的一种盲区覆盖辅助驾驶系统搭载在车辆上的示意图；
图4是本申请又一个实施例提供的一种盲区覆盖辅助驾驶系统搭载在车辆上的示意图；
图5是本申请另一个实施例提供的一种盲区覆盖辅助驾驶系统的结构示意图。
附图标记：第一视觉传感器-1；第二视觉传感器-2；第三视觉传感器-3。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
一种盲区覆盖辅助驾驶系统，参照图1-图2，包括：
第一视觉传感器组；
第一视觉传感器组至少包括两个第一视觉传感器1；
第一视觉传感器1分别设置在车辆左右后视镜处，且朝向车辆侧后方；
第一视觉传感器1连接车辆中控设备，用于采集车辆侧后方的图像，并将车辆侧后方的图像发送到车辆中控设备，以通过车辆中控设备的显示屏对车辆侧后方的图像进行显示。
第一视觉传感器1可以但不限于为摄像头，由于摄像头这类视觉传感器基于视觉采集图像，受天气干扰较小，且成本较低，相较于现有技术中使用激光雷达适用性更广泛，且更容易推广。
本实施例中的第一视觉传感器组至少包括两个第一视觉传感器1，两个第一视觉传感器1分别设置在车辆左右后视镜处。本实施例中，可以将第一视觉传感器1直接与车辆的左右后视镜进行替换，也可以将第一视觉传感器1 设置在车辆左右后视镜上下侧，避免因设置在车辆左右后视镜旁侧，进而加宽车辆的宽度影响驾驶。优选的，将第一视觉传感器1设置在车辆左右后视镜上侧，使第一视觉传感器1的视野更广，采集图像的范围更广。
一些实施例中的盲区覆盖辅助驾驶系统，参照图3，还包括：
第二视觉传感器组；
第二视觉传感器组至少包括两个第二视觉传感器2；
第二视觉传感器2分别设置在车辆顶部左右两侧，且朝向车辆侧前方；
第二视觉传感器2连接车辆中控设备，用于采集车辆侧前方的图像，并将车辆侧前方的图像发送到车辆中控设备，以通过车辆中控设备的显示屏对车辆侧前方的图像进行显示。
本实施例中，为了给驾驶员提供更多的车辆周围的视野情况，增设了第二视觉传感器组，第二视觉传感器2分别设置在车辆顶部左右两侧，且朝向车辆侧前方。第二视觉传感器2连接车辆中控设备，采集车辆侧前方的图像，并将车辆侧前方的图像发送到车辆中控设备，以通过车辆中控设备的显示屏对车辆侧前方的图像进行显示。
第二视觉传感器2可以但不限于为摄像头。
一些实施例中的盲区覆盖辅助驾驶系统，参照图4，还包括：
第三视觉传感器组；
第三视觉传感器组至少包括两个第三视觉传感器3；
第三视觉传感器3分别设置在车辆后方两侧，且朝向车辆后方；
第三视觉传感器3连接车辆中控设备，用于采集车辆后方的图像，并将车辆后方的图像发送到车辆中控设备，以通过车辆中控设备的显示屏对车辆后方的图像进行显示。
本实施例中，为了给驾驶员提供更多的车辆周围的视野情况，增设了第三视觉传感器组，第三视觉传感器3分别设置在车辆后方两侧，且朝向车辆后方。第三视觉传感器3连接车辆中控设备，用于采集车辆后方的图像，并将车辆后方的图像发送到车辆中控设备，以通过车辆中控设备的显示屏对车辆后方的图像进行显示。
第三视觉传感器3可以但不限于为摄像头。
一些实施例中的盲区覆盖辅助驾驶系统，参照图5，第一视觉传感器1，第二视觉传感器2和第三视觉传感器3均通过车载处理器连接车辆中控设备。
本实施例中，可以在车载处理器中搭载现有技术中的计算机视觉的算法。计算机视觉就是由视觉传感器(如摄像头)读到数据，通过计算机算法进行处理，得到相关信息。本实施例主要使用业界流行的Yolo v5目标检测算法，进行车辆及行人的检测。使用DeepSort算法进行目标追踪(对于摄像头读取到的连续的视频流，将相邻两个图像中不同位置的目标，识别成同一个目标)。对于第三视觉传感器3采集的倒车部分的图像还使用了实例分割算法 BlendMask，对倒车时可能出现的边沿、栏杆、沟壑等目标进行像素级分割。
具体如下：对第一视觉传感器1采集的图像通过Yolo v5算法进行目标检测，识别出图像中的行人、机动车、非机动车等目标，若目标是机动车，将进一步由ResNet分类网络进行车型检测，各种被检测目标将被标注上方框并显示到车载中控设备。目标检测的结果进一步由DeepSort算法进行目标追踪，以确定图像中的每一个个体。此结果将用于速度估计和预碰撞检测。
对第二视觉传感器2采集的图像生成全景图，并使用上述的方法进行检测。
对第二视觉传感器2采集的图像生成全景图，还由Yolo v5算法识别出红绿灯及倒计时灯位置，检测结果经车载处理器处理后显示到车载中控设备，并且系统在红灯、或倒计时快到时给予驾驶员声音提示。
对第二视觉传感器2采集的图像生成全景图，经车载处理器处理后，对于以得到车型信息的机动车目标，会将结果由opencv进行模板匹配处理，以得到车尾刹车灯位置，并判断刹车灯是否亮起，此结果将进一步用于预碰撞检测。
对第三视觉传感器3采集的图像生成全景图，当车辆正常行驶时，对第三视觉传感器3采集的图像，执行上述的检测内容，但不需要用ResNet网络进行车型检测，以节省计算资源。该部分用于正常行驶时，后方车辆的预碰撞检测，在有追尾风险时，给驾驶员提示。
对第三视觉传感器3采集的图像生成全景图，当车辆在倒车状态时，经车载处理器处理后，将由BlendMask算法进行实例分割，分割结果用于倒车时的预碰撞检测。
一些实施例中的盲区覆盖辅助驾驶系统，还包括：
转向驱动电机，驱动电路，转向驱动输入设备；
第一视觉传感器1，第二视觉传感器2和第三视觉传感器3均通过转向驱动电机设置在车辆上；
转向驱动输入设备通过驱动电路连接转向驱动电机；
转向驱动输入设备用于在接收到用户输入的转向驱动指令时，将转向驱动指令通过驱动电路发送到转向驱动电机；
转向驱动电机用于在接收到转向驱动指令时，根据转向驱动指令带动第一视觉传感器1，第二视觉传感器2和第三视觉传感器3进行转向。
转向驱动电机是现有技术中一种可以通过输入指令控制转向结构进行转向的电机。本实施例中，通过设置转向驱动电机，驱动电路，转向驱动输入设备，使第一视觉传感器1，第二视觉传感器2和第三视觉传感器3均通过转向驱动电机设置在车辆上。将转向驱动输入设备设置在车内，驾驶员可以通过转向驱动输入设备输入驱动指令，使转向驱动电机根据转向驱动指令带动第一视觉传感器1，第二视觉传感器2和第三视觉传感器3进行转向，将第一视觉传感器1，第二视觉传感器2和第三视觉传感器3的视野范围调整到符合自己的需求。
本实施例中使用可远程操作的转向驱动电机，驾驶员调整第一视觉传感器1，第二视觉传感器2和第三视觉传感器3的视野角度更加方便。
一些实施例中的盲区覆盖辅助驾驶系统，还包括：
旋转机构；
第一视觉传感器1，第二视觉传感器2和第三视觉传感器3均通过旋转机构设置在车辆上；
旋转机构用于带动第一视觉传感器1，第二视觉传感器2和第三视觉传感器3进行转向。
进一步的，旋转机构可旋转角度为120°。
本实施例中，通过设置手动调整转向的旋转机构，使第一视觉传感器1，第二视觉传感器2和第三视觉传感器3均通过旋转机构设置在车辆上。驾驶员可以通过转动旋转机构来带动第一视觉传感器1，第二视觉传感器2和第三视觉传感器3进行转向，将第一视觉传感器1，第二视觉传感器2和第三视觉传感器3的视野范围调整到符合自己的需求。
本实施例中使用手动操作的旋转机构，成本更低。
一些实施例中的盲区覆盖辅助驾驶系统，第一视觉传感器1，第二视觉传感器2和第三视觉传感器3外侧均设置有保护罩。
本实施例中，为了减少雨天等天气的影响，在第一视觉传感器1，第二视觉传感器2和第三视觉传感器3外侧均设置保护罩进行遮挡。
优选的，保护罩设置为弧形罩，防止雨水进行堆积。
进一步的，保护罩涂装有防晒涂层，防止太阳暴晒等情况减少第一视觉传感器1，第二视觉传感器2和第三视觉传感器3的使用寿命。
一种车辆，搭载有如以上任一项的盲区覆盖辅助驾驶系统。
本实施例中的车辆可以使驾驶员通过车辆中控设备的显示屏观察车辆侧后方后视镜无法触及到的视野盲区的交通情况，相较于现有技术中使用激光雷达进行全方位障碍检测，受天气干扰较小，且成本较低。
可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。
需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (9)
1.一种盲区覆盖辅助驾驶系统，其特征在于，包括：
第一视觉传感器组和第二视觉传感器组；
所述第一视觉传感器组至少包括两个第一视觉传感器；
所述第一视觉传感器分别设置在车辆左右后视镜处，且朝向车辆侧后方；
所述第二视觉传感器组至少包括两个第二视觉传感器；
所述第二视觉传感器分别设置在车辆顶部左右两侧，且朝向车辆侧前方；
所述第一视觉传感器连接车辆中控设备，用于采集车辆侧后方的图像，并将所述车辆侧后方的图像发送到所述车辆中控设备，以通过所述车辆中控设备的显示屏对所述车辆侧后方的图像进行显示；
所述第二视觉传感器连接所述车辆中控设备，用于采集车辆侧前方的图像，并将所述车辆侧前方的图像发送到所述车辆中控设备，以通过所述车辆中控设备的显示屏对所述车辆侧前方的图像进行显示。
2.根据权利要求1所述的盲区覆盖辅助驾驶系统，其特征在于，还包括：
第三视觉传感器组；
所述第三视觉传感器组至少包括两个第三视觉传感器；
所述第三视觉传感器分别设置在车辆后方两侧，且朝向车辆后方；
所述第三视觉传感器连接所述车辆中控设备，用于采集车辆后方的图像，并将所述车辆后方的图像发送到所述车辆中控设备，以通过所述车辆中控设备的显示屏对所述车辆后方的图像进行显示。
3.根据权利要求2所述的盲区覆盖辅助驾驶系统，其特征在于，所述第一视觉传感器，所述第二视觉传感器和所述第三视觉传感器均通过车载处理器连接所述车辆中控设备。
4.根据权利要求2所述的盲区覆盖辅助驾驶系统，其特征在于，还包括：
转向驱动电机，驱动电路，转向驱动输入设备；
所述第一视觉传感器，所述第二视觉传感器和所述第三视觉传感器均通过所述转向驱动电机设置在车辆上；
所述转向驱动输入设备通过所述驱动电路连接所述转向驱动电机；
所述转向驱动输入设备用于在接收到用户输入的转向驱动指令时，将所述转向驱动指令通过所述驱动电路发送到所述转向驱动电机；
所述转向驱动电机用于在接收到所述转向驱动指令时，根据所述转向驱动指令带动所述第一视觉传感器，所述第二视觉传感器和所述第三视觉传感器进行转向。
5.根据权利要求2所述的盲区覆盖辅助驾驶系统，其特征在于，还包括：
旋转机构；
所述第一视觉传感器，所述第二视觉传感器和所述第三视觉传感器均通过所述旋转机构设置在车辆上；
所述旋转机构用于带动所述第一视觉传感器，所述第二视觉传感器和所述第三视觉传感器进行转向。
6.根据权利要求5所述的盲区覆盖辅助驾驶系统，其特征在于，所述旋转机构可旋转角度为120°。
7.根据权利要求2所述的盲区覆盖辅助驾驶系统，其特征在于，所述第一视觉传感器，所述第二视觉传感器和所述第三视觉传感器外侧均设置有保护罩。
8.根据权利要求7所述的盲区覆盖辅助驾驶系统，其特征在于，所述保护罩涂装有防晒涂层。
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆搭载有如权利要求1-8任一项所述的盲区覆盖辅助驾驶系统。
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