CN215895364U - 一种抓具及服务器电源装配线 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种抓具及服务器电源装配线，属于生产装配技术领域。其中，抓具包括基座、安装座、抓取机构和传感件。基座具有用于与机器人连接的连接端。安装座沿第一预设方向可移动地连接于基座。抓取机构连接于安装座，抓取机构用于抓取电源模块。传感件在第一预设方向上设置于基座与安装座之间，传感件用于在电源模块沿第一预设方向插入服务器时检测基座与安装座之间的压力并生成压力信号，机器人用于响应于压力信号。采用这种结构的抓具能够对电源模块的插接状态进行实时监控，以控制插接深度，并实时感知状况，从而能够避免出现电源模块接触不良或插入过深的现象，且能够保证电源模块在插接过程中的稳定性，进而提高了电源模块的装配质量。

Description

一种抓具及服务器电源装配线

技术领域

本申请涉及生产装配技术领域，具体而言，涉及一种抓具及服务器电源装配线。

背景技术

ICT技术演进推动了全球信息技术的革命，云计算、5G以及AI等技术带动了计算、存储、网络资源的快速增长，其中服务器是最重要的硬件支撑，也是计算存储资源的虚拟化的来源。

电源作为服务器内部的重要部件之一，是服务器主要的供电来源，其作用是保障设备运行过程中稳定的功率输出。与传统PC电源不同，服务器的电源模块由于模块化、标准化设计，通过电源上的金手指供电及信号传输，达到高可靠性、组装简便等目的。组装电源模块时，需要设计操作工序，将其独立安装到机箱内部。目前，现有技术中服务器的电源模块组装主要由人工完成，人工操作前，需要按照服务器机型选择匹配的操作工序与电源模块，借助工装治具平行插入机箱电源口位置，保证电源金手指插入机箱内部主板插槽，确保接触良好。但是，通过人工对服务器的电源模块进行组装失误率较大，常常出现漏装和误装的现象，且人工组装的力度无法掌控，从而容易出现接触不良或插入过深而损坏服务器的主板，进而造成服务器的电源模块的组装过程不稳定，降低了服务器电源的装配质量。

实用新型内容

本申请实施例提供一种抓具及服务器电源装配线，以改善现有的服务器的电源模块的组装过程不稳定而造成装配质量较差的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种抓具，包括基座、安装座、抓取机构和传感件；所述基座具有用于与机器人连接的连接端；所述安装座沿第一预设方向可移动地连接于所述基座；所述抓取机构连接于所述安装座，所述抓取机构用于抓取电源模块；所述传感件在所述第一预设方向上设置于所述基座与所述安装座之间，所述传感件用于在所述电源模块沿所述第一预设方向插入服务器时检测所述基座与所述安装座之间的压力并生成压力信号，所述机器人用于响应于所述压力信号。

在上述技术方案中，抓具上设置有抓取机构，通过抓取机构能够对服务器的电源模块进行抓取，以通过机器人将电源模块插接在服务器上，从而实现电源模块的自动化装配。其中，抓取机构安装于安装座上，安装座沿第一预设方向可移动地连接于基座，且在安装座与基座之间设置有用于检测安装座和基座之间的压力的传感件，也就是说，当机器人带动抓具沿第一预设方向移动，以对电源模块进行插接的过程中，安装座能够相对基座移动，使得安装座与基座相互作用于传感件上，在电源模块插接到位，且机器人继续带动抓具沿第一预设方向移动的过程中，安装座与基座之间的压力逐渐增大，从而通过传感件生成压力信号，以使机器人响应于该压力信号，进而达到监测电源模块的插接状态的目的。采用这种结构的抓具对电源模块进行装配时能够对电源模块的插接状态进行实时监控，以控制插接深度，并实时感知状况，从而能够避免出现电源模块接触不良或插入过深而损坏服务器的现象，且能够保证电源模块在插接过程中的稳定性，进而提高了服务器的电源模块的装配质量。

另外，本申请实施例提供的抓具还具有如下附加的技术特征：

在一些实施例中，所述抓具还包括缓冲组件；所述缓冲组件连接于所述基座和所述安装座，所述缓冲组件用于在所述安装座相对所述基座沿所述第一预设方向移动时给所述安装座提供缓冲力。

在上述技术方案中，在基座和安装座之间还设置有缓冲组件，通过缓冲组件能够在电源模块插接于服务器的过程中对安装座起到缓冲作用，从而能够缓冲安装座的冲击力，以防止传感件受到安装座的瞬间冲击力而损坏，进而提高了抓具的使用寿命和后期维护成本。

在一些实施例中，所述缓冲组件包括缓冲滑块和缓冲滑轨；所述缓冲滑块与所述缓冲滑轨摩擦配合，所述缓冲滑块沿所述第一预设方向可移动地连接于所述缓冲滑轨，所述缓冲滑块和所述缓冲滑轨两者中的一者连接于所述基座，另一者连接于所述安装座。

在上述技术方案中，缓冲组件为设置在基座与安装座之间且相互摩擦配合的缓冲滑块和缓冲滑轨，缓冲滑块沿第一预设方向可移动地连接于缓冲滑轨，通过缓冲滑块与缓冲滑轨之间相互接触而产生的摩擦阻力对安装座起到缓冲作用，这种结构简单，且稳定性较高。此外，通过这种结构的缓冲组件还能够为安装座起到导向作用，以提高安装座相对基座沿第一预设方向移动的稳定性。

在一些实施例中，所述抓取机构包括第一驱动件和两个夹持件；两个所述夹持件通过所述第一驱动件连接于所述安装座，所述第一驱动件用于驱动两个所述夹持件相对所述安装座沿第二预设方向移动，以使两个所述夹持件配合夹持所述电源模块，所述第二预设方向垂直于所述第一预设方向。

在上述技术方案中，抓取机构设置有两个夹持件，且两个夹持件均沿第二预设方向可移动地设置于安装座，从而使得第一驱动件能够驱动两个夹持件沿第二预设方向相互靠近或远离，以配合对电源模块进行夹持，这种结构简单，且便于实现。

在一些实施例中，所述夹持件用于夹持所述电源模块的一侧设置有缓冲垫。

在上述技术方案中，通过在夹持件用于夹持电源模块的一侧设置缓冲垫，从而在两个夹持件配合夹持电源模块时能够对电源模块起到保护作用，防止两个夹持件在夹持电源模块时对电源模块造成损伤，且通过缓冲垫还能够增加夹持件与电源模块之间的摩擦系数，从而起到一定的防滑作用，以防止机器人在带动抓具移动的过程中电源模块脱离抓取机构。

在一些实施例中，所述缓冲垫为L型结构；所述缓冲垫具有相互连接的第一抵靠部和第二抵靠部，所述第一抵靠部用于抵靠于所述电源模块的侧表面，所述第二抵靠部用于抵靠于所述电源模块的上表面。

在上述技术方案中，采用L型结构的缓冲垫能够使缓冲垫的第一抵靠部和第二抵靠部分别抵靠于电源模块的侧表面和上表面，也就是说，这种结构的缓冲垫的两个面能够分别抵靠于电源模块的侧表面和上表面，从而提高对电源模块的保护效果，且能够保证电源模块相对抓取机构的姿态。

在一些实施例中，所述抓取机构还包括第二驱动件；所述第一驱动件通过所述第二驱动件连接于所述安装座，所述第二驱动件用于驱动所述第一驱动件相对所述安装座沿第三预设方向移动，所述第一预设方向、所述第二预设方向和所述第三预设方向两两垂直。

在上述技术方案中，抓取机构还设置有第二驱动件，通过第二驱动件能够驱动第一驱动件相对安装座沿第三预设方向移动，从而能够带动两个夹持件相对安装座沿第三预设方向移动，以使抓具通过抓取机构能够更好地对料箱内的电源模块进行抓取，防止出现干涉现象，且使得抓具能够适用于不同的使用环境，以提高抓具的使用柔性。

在一些实施例中，所述抓具还包括视觉定位装置；所述视觉定位装置连接于所述安装座，所述视觉定位装置用于获取所述电源模块的位置信号，所述机器人用于响应于所述位置信号。

在上述技术方案中，抓具还设置有视觉定位装置，通过视觉定位装置能够获取电源模块的位置信号，且通过视觉定位装置还能够识别电源模块的外观和型号，从而使得机器人能够响应于该位置信号后将电源模块装配至服务器上，以防止出现误装和漏装的现象，进而提高了抓具的装配精度和准确度。

在一些实施例中，所述抓具还包括螺钉拧紧机构；所述螺钉拧紧机构安装于所述基座上，所述螺钉拧紧机构用于拧紧螺钉，以将所述电源模块固定于所述服务器。

在上述技术方案中，通过在基座上安装螺钉拧紧机构能够对电源模块自动拧紧螺钉，以对电源模块进行固定和防跌落，从而提高服务器的可靠性，采用这种结构的抓具能够进一步减少人工装配流程，以提高电源模块装配的自动化率。

第二方面，本申请实施例还提供一种服务器电源装配线，包括机器人和上述的抓具；所述连接端连接于所述机器人。

在上述技术方案中，具有这种抓具的服务器电源装配线在对电源模块进行装配时能够对电源模块的插接状态进行实时监控，以控制插接深度，并实时感知状况，从而能够避免出现电源模块接触不良或插入过深而损坏服务器的现象，且能够保证电源模块在插接过程中的稳定性，进而提高了服务器的电源模块的装配质量。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的抓具的结构示意图；

图2为图1所示的抓具的右视图；

图3为图2所示的电源模块的结构示意图；

图4为图1所示的抓具的A处的局部放大图；

图5为图4所示的缓冲垫的结构示意图；

图6为图1所示的抓具的正视图。

图标：100-抓具；10-基座；11-连接端；20-安装座；30-传感件；40-抓取机构；41-第一驱动件；42-夹持件；43-缓冲垫；431-第一抵靠部；432-第二抵靠部；44-第二驱动件；45-移动板；50-电源模块；60-缓冲组件；61-缓冲滑块；62-缓冲滑轨；70-视觉定位装置；71-图像采集模块；72-光源；80-螺钉拧紧机构；X-第一预设方向；Y-第二预设方向；Z-第三预设方向。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例

本申请实施例提供一种抓具，其能够改善现有的服务器的电源模块在通过人工进行组装时存在较大的失误率，常常出现漏装和误装的现象，且人工组装的力度无法掌控，从而容易出现接触不良或插入过深而损坏服务器的主板，进而造成服务器的电源模块的组装过程不稳定，降低了服务器电源的装配质量的问题，以下结合附图对抓具的具体结构进行详细阐述。

结合图1和图2所示，抓具100包括基座10、安装座20、传感件30和抓取机构40。基座10具有用于与机器人连接的连接端11。安装座20沿第一预设方向X可移动地连接于基座10。抓取机构40连接于安装座20，抓取机构40用于抓取电源模块50。传感件30在第一预设方向X上设置于基座10与安装座20之间，传感件30用于在电源模块50沿第一预设方向X插入服务器时检测基座10与安装座20之间的压力并生成压力信号，机器人用于响应于压力信号。

抓具100上设置有抓取机构40，通过抓取机构40能够对服务器的电源模块50进行抓取，以通过机器人将电源模块50插接在服务器上，从而实现电源模块50的自动化装配。其中，抓取机构40安装于安装座20上，安装座20沿第一预设方向X可移动地连接于基座10，且在安装座20与基座10之间设置有用于检测安装座20和基座10之间的压力的传感件30，也就是说，当机器人带动抓具100沿第一预设方向X移动，以对电源模块50进行插接的过程中，安装座20能够相对基座10移动，使得安装座20与基座10相互作用于传感件30上，在电源模块50插接到位，且机器人继续带动抓具100沿第一预设方向X移动的过程中，安装座20与基座10之间的压力逐渐增大，从而通过传感件30生成压力信号，以使机器人响应于该压力信号，进而达到监测电源模块50的插接状态的目的。采用这种结构的抓具100对电源模块50进行装配时能够对电源模块50的插接状态进行实时监控，以控制插接深度，并实时感知状况，从而能够避免出现电源模块50接触不良或插入过深而损坏服务器的现象，且能够保证电源模块50在插接过程中的稳定性，进而提高了服务器的电源模块50的装配质量。

其中，结合图2和图3所示，电源模块50具有金手指，电源模块50用于沿第一预设方向X插入至服务器的主板上，金手指设置于电源模块50在第一预设方向X上的一端。电源模块50的具体结构可参见相关技术，在此不再赘述。

可选地，基座10和安装座20均为L型板状结构，安装座20可移动地连接于基座10，基座10的一个L端即为连接端11，用于供机器人连接。

示例性的，传感件30为压力传感器。传感件30安装于基座10上且在第一预设方向X上位于基座10和安装座20之间，以使安装座20在相对基座10移动时能够抵靠于传感件30，从而通过传感件30能够检测基座10与安装座20之间的压力变化。在其他实施例中，传感件30也可以安装于安装座20上。

本实施例中，结合图1和图4所示，抓取机构40包括第一驱动件41和两个夹持件42。两个夹持件42通过第一驱动件41连接于安装座20，第一驱动件41用于驱动两个夹持件42相对安装座20沿第二预设方向Y移动，以使两个夹持件42配合夹持电源模块50，第二预设方向Y垂直于第一预设方向X。

抓取机构40设置有两个夹持件42，且两个夹持件42均沿第二预设方向Y可移动地设置于安装座20，从而使得第一驱动件41能够驱动两个夹持件42沿第二预设方向Y相互靠近或远离，以配合对电源模块50进行夹持，这种结构简单，且便于实现。

示例性的，第一驱动件41为双向气缸，两个夹持件42分别连接于双向气缸的两个输出端，从而通过第一驱动件41能够驱动两个夹持件42相互靠近或远离，以实现对电源模块50的夹持。当然，第一驱动件41的结构并不局限于此，在其他实施例中，第一驱动件41还可以为两个气缸，两个气缸的输出端分别连接于两个夹持件42，从而能够驱动两个夹持件42相互靠近或远离，以对电源模块50进行夹持。

进一步地，结合图4和图5所示，夹持件42用于夹持电源模块50的一侧设置有缓冲垫43。通过在夹持件42用于夹持电源模块50的一侧设置缓冲垫43，从而在两个夹持件42配合夹持电源模块50时能够对电源模块50起到保护作用，防止两个夹持件42在夹持电源模块50时对电源模块50造成损伤，且通过缓冲垫43还能够增加夹持件42与电源模块50之间的摩擦系数，从而起到一定的防滑作用，以防止机器人在带动抓具100移动的过程中电源模块50脱离抓取机构40。

其中，缓冲垫43为L型结构。缓冲垫43具有相互连接的第一抵靠部431和第二抵靠部432，第一抵靠部431用于抵靠于电源模块50的侧表面，第二抵靠部432用于抵靠于电源模块50的上表面。采用L型结构的缓冲垫43能够使缓冲垫43的第一抵靠部431和第二抵靠部432分别抵靠于电源模块50的侧表面和上表面，也就是说，这种结构的缓冲垫43的两个面能够分别抵靠于电源模块50的侧表面和上表面，从而提高对电源模块50的保护效果，且能够保证电源模块50相对抓取机构40的姿态。

可选地，缓冲垫43通过螺栓螺接于夹持件42，以实现缓冲垫43与夹持件42的可拆卸连接，从而便于后期维护和更换。在其他实施例中，缓冲垫43也可以通过卡接或粘接等方式连接于夹持件42。

示例性的，缓冲垫43的材质为橡胶，在其他实施例中，缓冲垫43的材质也可以为硅胶或塑料等中的一种。

需要说明的是，在其他实施例中，缓冲垫43的结构也可以为板状结构，缓冲垫43的一侧用于抵靠于电源模块50的侧表面，以对电源模块50进行保护。

在一些实施例中，结合图2和图6所示，抓取机构40还可以包括第二驱动件44。第一驱动件41通过第二驱动件44连接于安装座20，第二驱动件44用于驱动第一驱动件41相对安装座20沿第三预设方向Z移动，第一预设方向X、第二预设方向Y和第三预设方向Z两两垂直。通过第二驱动件44能够驱动第一驱动件41相对安装座20沿第三预设方向Z移动，从而能够带动两个夹持件42相对安装座20沿第三预设方向Z移动，以使抓具100通过抓取机构40能够更好地对料箱内的电源模块50进行抓取，防止出现干涉现象，且使得抓具100能够适用于不同的使用环境，以提高抓具100的使用柔性。

其中，抓取机构40还包括移动板45，第一驱动件41通过移动板45连接于第二驱动件44，也就是说，第一驱动件41安装于移动板45上，移动板45通过第二驱动件44连接于安装座20，第二驱动件44用于驱动移动板45相对安装座20沿第三预设方向Z移动。

示例性的，第二驱动件44为气缸，气缸的缸体固定于安装座20上，移动板45连接于气缸的输出端，以通过第二驱动件44驱动移动板45相对安装座20沿第三预设方向Z移动。在其他实施例中，第二驱动件44还可以是其他结构，比如，第二驱动件44为电动推杆。

本实施例中，结合图1和图2所示，抓具100还包括缓冲组件60。缓冲组件60连接于基座10和安装座20，缓冲组件60用于在安装座20相对基座10沿第一预设方向X移动时给安装座20提供缓冲力。

在基座10和安装座20之间还设置有缓冲组件60，通过缓冲组件60能够在电源模块50插接于服务器的过程中对安装座20起到缓冲作用，从而能够缓冲安装座20的冲击力，以防止传感件30受到安装座20的瞬间冲击力而损坏，进而提高了抓具100的使用寿命和后期维护成本。

进一步地，缓冲组件60包括缓冲滑块61和缓冲滑轨62。缓冲滑块61与缓冲滑轨62摩擦配合，缓冲滑块61沿第一预设方向X可移动地连接于缓冲滑轨62，缓冲滑块61和缓冲滑轨62两者中的一者连接于基座10，另一者连接于安装座20。缓冲组件60为设置在基座10与安装座20之间且相互摩擦配合的缓冲滑块61和缓冲滑轨62，缓冲滑块61沿第一预设方向X可移动地连接于缓冲滑轨62，通过缓冲滑块61与缓冲滑轨62之间相互接触而产生的摩擦阻力对安装座20起到缓冲作用，这种结构简单，且稳定性较高。此外，通过这种结构的缓冲组件60还能够为安装座20起到导向作用，以提高安装座20相对基座10沿第一预设方向X移动的稳定性。

示例性的，缓冲滑块61连接于安装座20上，缓冲滑轨62连接于基座10上，缓冲滑块61沿第一预设方向X可移动地卡接于缓冲滑轨62。

需要说明的是，在其他实施例中，缓冲组件60还可以是其他结构，比如缓冲组件60为弹簧，弹簧在第一预设方向X设置于安装座20与基座10之间，且弹簧的两端分别抵靠于安装座20和基座10。

本实施例中，结合图1和图6所示，抓具100还包括视觉定位装置70。视觉定位装置70连接于安装座20，视觉定位装置70用于获取电源模块50的位置信号，机器人用于响应于位置信号。通过视觉定位装置70能够获取电源模块50的位置信号，且通过视觉定位装置70还能够识别电源模块50的外观和型号，从而使得机器人能够响应于该位置信号后将电源模块50装配至服务器上，以防止出现误装和漏装的现象，进而提高了抓具100的装配精度和准确度。

其中，视觉定位装置70包括图像采集模块71和光源72。图像采集模块71和光源72均通过连接板连接于安装座20，图像采集模块71用于获取位置信号，光源72用于为图像采集器提供照明。

示例性的，图像采集模块71为CCD相机(charge coupled device，电荷耦合器件)，在抓具100对电源模块50进行抓取时，先通过CCD相机对料箱内的电源模块50进行拍照，从而获取电源模块50的位置信号和外观型号，从而使得机器人响应于该位置信号并带动抓具100对电源模块50进行抓取。在其他实施例中，图像采集模块71也可以为单目相机或双目相机。

示例性的，光源72为LED灯管(light-emitting diode，发光二极管)。在其他实施例中，光源72也可以为荧光灯。

可选地，继续结合图1和图6所示，抓具100还可以包括螺钉拧紧机构80。螺钉拧紧机构80安装于基座10上，螺钉拧紧机构80用于拧紧螺钉，以将电源模块50固定于服务器。

通过在基座10上安装螺钉拧紧机构80能够对电源模块50自动拧紧螺钉，以对电源模块50进行固定和防跌落，从而提高服务器的可靠性，采用这种结构的抓具100能够进一步减少人工装配流程，以提高电源模块50装配的自动化率。

示例性的，螺钉拧紧机构80为电动起子，电动起子通过螺栓螺接于基座10上。

此外，本申请实施例中还提供一种服务器电源装配线，包括机器人和上述的抓具100，基座10的连接端11连接于机器人的输出端。

具有这种抓具100的服务器电源装配线在对电源模块50进行装配时能够对电源模块50的插接状态进行实时监控，以控制插接深度，并实时感知状况，从而能够避免出现电源模块50接触不良或插入过深而损坏服务器的现象，且能够保证电源模块50在插接过程中的稳定性，进而提高了服务器的电源模块50的装配质量。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种抓具，其特征在于，包括：

基座，所述基座具有用于与机器人连接的连接端；

安装座，所述安装座沿第一预设方向可移动地连接于所述基座；

抓取机构，所述抓取机构连接于所述安装座，所述抓取机构用于抓取电源模块；以及

传感件，所述传感件在所述第一预设方向上设置于所述基座与所述安装座之间，所述传感件用于在所述电源模块沿所述第一预设方向插入服务器时检测所述基座与所述安装座之间的压力并生成压力信号，所述机器人用于响应于所述压力信号。

2.根据权利要求1所述的抓具，其特征在于，所述抓具还包括缓冲组件；

所述缓冲组件连接于所述基座和所述安装座，所述缓冲组件用于在所述安装座相对所述基座沿所述第一预设方向移动时给所述安装座提供缓冲力。

3.根据权利要求2所述的抓具，其特征在于，所述缓冲组件包括缓冲滑块和缓冲滑轨；

所述缓冲滑块与所述缓冲滑轨摩擦配合，所述缓冲滑块沿所述第一预设方向可移动地连接于所述缓冲滑轨，所述缓冲滑块和所述缓冲滑轨两者中的一者连接于所述基座，另一者连接于所述安装座。

4.根据权利要求1-3任一项所述的抓具，其特征在于，所述抓取机构包括第一驱动件和两个夹持件；

两个所述夹持件通过所述第一驱动件连接于所述安装座，所述第一驱动件用于驱动两个所述夹持件相对所述安装座沿第二预设方向移动，以使两个所述夹持件配合夹持所述电源模块，所述第二预设方向垂直于所述第一预设方向。

5.根据权利要求4所述的抓具，其特征在于，所述夹持件用于夹持所述电源模块的一侧设置有缓冲垫。

6.根据权利要求5所述的抓具，其特征在于，所述缓冲垫为L型结构；

所述缓冲垫具有相互连接的第一抵靠部和第二抵靠部，所述第一抵靠部用于抵靠于所述电源模块的侧表面，所述第二抵靠部用于抵靠于所述电源模块的上表面。

7.根据权利要求4所述的抓具，其特征在于，所述抓取机构还包括第二驱动件；

所述第一驱动件通过所述第二驱动件连接于所述安装座，所述第二驱动件用于驱动所述第一驱动件相对所述安装座沿第三预设方向移动，所述第一预设方向、所述第二预设方向和所述第三预设方向两两垂直。

8.根据权利要求1所述的抓具，其特征在于，所述抓具还包括视觉定位装置；

所述视觉定位装置连接于所述安装座，所述视觉定位装置用于获取所述电源模块的位置信号，所述机器人用于响应于所述位置信号。

9.根据权利要求1所述的抓具，其特征在于，所述抓具还包括螺钉拧紧机构；

所述螺钉拧紧机构安装于所述基座上，所述螺钉拧紧机构用于拧紧螺钉，以将所述电源模块固定于所述服务器。

10.一种服务器电源装配线，其特征在于，包括：

机器人；以及

根据权利要求1-9任一项所述的抓具，所述连接端连接于所述机器人。

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