CN215889253U - 辊涂装置及辊涂设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及建筑机器人技术领域，旨在解决现有技术中的切换工作面不方便的问题，提供辊涂装置及辊涂设备。辊涂装置，包括：辊涂机构，用于在工作面上辊涂；横移机构，用于驱动辊涂机构平移；摆臂机构，摆臂机构的一端与辊涂机构铰接，摆臂机构的另一端与横移机构铰接，以使辊涂机构与不同角度、不同距离的工作面平行。辊涂装置可以通过横移机构调整摆臂机构的位置，摆臂机构可以调整辊涂机构的位置，最终使得辊涂机构可以对不同角度、不同距离的工作面进行辊涂，并不需要时时依靠底盘的移动来满足辊涂需求。而由于可以使得辊涂机构、摆臂机构收拢，使得辊涂装置占据的空间更小，整个辊涂设备在转移时也可以更为方便。

Description

辊涂装置及辊涂设备

技术领域

本申请涉及建筑机器人技术领域，具体而言，涉及辊涂装置及辊涂设备。

背景技术

在建筑的室内装修阶段，墙面处理尤其是涂刷涂料是一个很费事费力的工作。市场上现有的刷涂料的方式主要有两种，一种是高压喷涂，将涂料通过高压雾化喷到空气中，此种方式作业效率高，但是对工作环境污染大。另一种是通过滚筒蘸料在墙壁上辊涂，此种方式对工作环境污染小，但是频繁蘸料，一方面工作效率低，一方面容易出现涂敷不均匀现象。

现有技术提出了一些刷墙的设备，能够一定程度方便涂墙施工，但是又存在新的问题：现有设备不便于切换工作面，需要整机移动，而且不同的工作面的角度不同、远近不同，也需要整机调整角度。

实用新型内容

本申请旨在提供一种辊涂装置及辊涂设备，以解决现有技术中的现有设备不便于切换工作面，需要整机移动，而且不同的工作面的角度不同、远近不同，也需要整机调整角度问题。

本申请的实施例是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种辊涂装置，包括：

辊涂机构，用于在工作面上辊涂；

横移机构，用于驱动所述辊涂机构平移；

摆臂机构，所述摆臂机构的一端与所述辊涂机构铰接，所述摆臂机构的另一端与所述横移机构铰接，以使所述辊涂机构与不同角度、不同距离的工作面平行。

辊涂装置通过横移机构、摆臂机构的配合，使得辊涂机构能够切换工作面并适应不同工作面的角度和距离，还能够使辊涂机构向横移机构折叠，以减小体积便于转运。

在本申请的一种实施例中，所述辊涂装置还包括第一连接件，所述第一连接件固定于所述横移机构的输出端，所述第一连接件上设有轴承座；

所述摆臂机构包括第一电机和摆杆组件，所述摆杆组件的一端连接所述辊涂机构，所述摆杆组件的另一端可转动地安装于所述轴承座，所述第一电机安装于所述轴承座，所述第一电机用于驱动所述摆杆组件转动。

第一电机驱动摆杆组件绕轴承座转动，以便根据不同的工作面调节伸出距离，保证辊涂机构接触工作面产生涂覆力，还便于折叠。

在本申请的一种实施例中，所述摆杆组件包括第一摆杆、第二摆杆和第二连接件，所述第一摆杆的一端和所述第二摆杆的一端分别连接所述辊涂机构，所述第一摆杆的另一端和所述第二摆杆的另一端分别可转动地安装于所述轴承座，所述第二连接件沿所述第一摆杆和所述第二摆杆的长度方向延伸，并连接所述第一摆杆和所述第二摆杆。

第一摆杆、第二摆杆与第二连接件之间形成稳定的工字型结构，自身结构稳定，能够使得辊涂机构与横移机构有稳定的连接。

在本申请的一种实施例中，所述摆臂机构还包括：调节组件，所述调节组件安装在所述摆杆组件的一端，并连接所述辊涂机构，所述调节组件用于驱动所述辊涂机构靠近或远离工作面，以调节所述辊涂机构作用于所述工作面的涂覆力。

调节组件通过调节辊涂机构与摆杆组件之间的距离，可以实现与工作面之间的靠近或者远离，以保障能够稳定地将辊涂机构按照所需的涂覆力抵持于工作面，保障辊涂的效果。

在本申请的一种实施例中，所述摆杆组件的一端与所述辊涂机构转动连接。

辊涂机构相对于所述摆杆组件转动，可以进一步增加辊涂机构的自由度，以更适应不同的作业环境。

在本申请的一种实施例中，所述辊涂机构包括安装架、喷枪、滚筒、第一弹性件和第一传感器，所述喷枪、所述滚筒、所述第一传感器分别安装于所述安装架，所述喷枪用于将浆料喷射于所述工作面，所述滚筒用于将所述浆料涂覆于所述工作面，所述第一弹性件连接于所述滚筒与所述安装架之间，所述第一弹性件用于为所述滚筒提供弹性力以使所述滚筒压于所述工作面，所述第一传感器通过所述第一弹性件的压缩量检测所述辊涂机构的涂覆力。

通过第一弹性件的挤压，可以使得滚筒以一定的涂覆力抵持于工作面，并通过第一传感器检测第一弹性件的压缩量，使得涂覆力的大小更为直观且能够以此为依据进行调节。

在本申请的一种实施例中，所述横移机构包括横移导轨、滑块和横移驱动组件，所述摆臂机构的另一端连接于所述滑块，所述滑块可移动地安装于所述横移导轨，所述横移驱动组件用于驱动所述滑块移动。

由于摆臂机构可以相对于横移机构摆动，在滑块处于横移导轨的一端时，将摆臂机构向另一端方向摆动，可以相对于横移机构收拢，以减少对空间的占用。

在本申请的一种实施例中，所述辊涂装置还包括：第一升降轨道和第一升降驱动件，所述第一升降轨道可转动地连接于所述摆臂机构的一端，所述辊涂机构可升降移动地安装于所述第一升降轨道，所述第一升降驱动件用于驱动所述辊涂机构移动。

第一升降驱动件通过驱动辊涂机构在第一升降轨道上升降，一方面可以用于辊涂作业，另一方面可以在收拢时使得辊涂机构避开横移机构。

在本申请的一种实施例中，所述辊涂装置还包括：第二升降轨道和第二升降驱动件，所述横移机构可升降移动地安装于所述第二升降轨道，所述第二升降驱动件用于驱动所述横移机构移动。

第二升降驱动件可以使得横移机构沿着第二升降轨道升降，既方便辊涂机构在更大的高度范围内进行作业，也能够进一步方便将辊涂机构收起在更低的高度，以便于运输或者通过一些狭小空间。

在本申请的一种实施例中，所述辊涂装置还包括防撞机构，所述防撞机构包括防撞梁、第二弹性件和第二传感器，所述防撞梁沿所述横移机构的延伸方向布置，所述防撞梁通过所述第二弹性件连接于所述横移机构的上侧，所述第二传感器用于获取所述第二弹性件被压缩的第一信号，所述第二升降驱动件响应于所述第一信号并停止。

防撞梁可以先于横移机构与上方障碍碰撞，并通过第二传感器的检测，及时使得第二升降驱动件止停，第二弹性件一方面可以起到缓冲作用，另一方面又可以便于第二传感器识别。

第二方面，本申请实施例提供辊涂设备，包括底盘和上述任一项所述的辊涂装置，所述辊涂装置安装于所述底盘。

辊涂设备通过使用该辊涂装置，能够实现针对不同的工作面的便捷切换，现场施工更灵活。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的辊涂设备的一种状态下的示意图；

图2为本申请实施例提供的辊涂设备的另一种状态下的示意图；

图3为图2的A部分的局部放大图；

图4为本申请实施例的辊涂装置伸展后的示意图；

图5为本申请实施例的辊涂装置收拢后的示意图；

图6为本申请实施例的摆臂机构的示意图；

图7为图6的B部分的局部放大图；

图8为本申请实施例的第一升降轨道和第一升降驱动件的示意图；

图9为本申请实施例的横移机构的示意图；

图10为图9的C部分的局部放大图；

图11为本申请实施例的辊涂机构的示意图；

图12为图11的俯视图；

图13为辊涂装置在飘窗、玄关工作的姿态示意图；

图14为辊涂装置在正面辊涂工作的姿态示意图；

图15为辊涂装置在收回时的姿态示意图。

图标：1000-辊涂设备；100-底盘；200-辊涂装置；300-工作面；10-辊涂机构；11-安装架；12-滚筒支架组件；13-喷枪；14-喷枪支架组件；15-滚筒；16-支撑板；161-联合板；17-第一弹性件；18-触发件；19-第一传感器；20-横移机构；21-横移导轨；25-横移驱动组件；27-横移安装板；30-摆臂机构；31-第一电机；33-摆杆组件；331-第一摆杆；332-第二摆杆；333-第二连接件；35-调节组件；351-第一调节架；352-第二调节架；353-齿条；354-齿轮；355-第二电机；356-转向电机；37-从动调节架；39-前端连接板；40-第一连接件；41-轴承座；51-第一升降轨道；52-第一升降驱动件；53-升降安装框架；54-同步带组件；56-第二升降轨道；57-第二升降驱动件；60-防撞机构；61-防撞梁；62-第二弹性件；63-第二传感器；64-检测片；65-防撞安装板。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，若出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，本申请的描述中若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，本申请的描述中若出现术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

实施例

请参照图1和图2，本申请实施例提供辊涂设备1000，包括底盘100和辊涂装置200，辊涂装置200安装于底盘100。辊涂设备1000通过使用该辊涂装置200，能够实现针对不同的工作面的便捷切换，现场施工更灵活。其中，工作面300可以参考图13和图14所示意，既可以是墙面也可以是其他一些需要辊涂的表面。其中，图3中示出了用于防撞的组件，以防止辊涂装置200损坏，此外辊涂装置200自身也设有防撞所需组件，以进一步保障结构安全，关于防撞的具体内容在后文具体阐述，此处仅根据图示简单提出。

其中，底盘100可以参考一般的建筑机器人所用的移动底盘。

关于辊涂装置200，请结合图4和图5，具体的，辊涂装置200包括：

辊涂机构10，用于在工作面上辊涂；

横移机构20，用于驱动辊涂机构10平移；

摆臂机构30，摆臂机构30的一端与辊涂机构10铰接，摆臂机构30的另一端与横移机构20铰接，以使辊涂机构10与不同角度、不同距离的工作面300平行。

简单而言，辊涂装置200通过横移机构20、摆臂机构30的配合，使得辊涂机构10能够切换工作面300并适应不同工作面300的角度和距离，还能够使辊涂机构10向横移机构20折叠，以减小体积便于转运。

请结合图6和图9，辊涂装置200还包括第一连接件40，第一连接件40固定于横移机构20的输出端，第一连接件40上设有轴承座41；

摆臂机构30包括第一电机31和摆杆组件33，摆杆组件33的一端连接辊涂机构10，摆杆组件33的另一端可转动地安装于轴承座41，第一电机31安装于轴承座41，第一电机31用于驱动摆杆组件33转动。第一电机31驱动摆杆组件33绕轴承座41转动，以便根据不同的工作面调节伸出距离，保证辊涂机构10接触工作面产生涂覆力，还便于折叠。其中，本实施例的第一电机31为谐波减速电机。在本实施例中，摆杆组件33的一端与辊涂机构10转动连接，可以进一步增加辊涂机构10的自由度，以更适应不同的作业环境，比如可以实现在玄关和飘窗进行辊涂。

详细的，请结合图6，摆杆组件33包括第一摆杆331、第二摆杆332和第二连接件333，第一摆杆331的一端和第二摆杆332的一端分别连接辊涂机构10，第一摆杆331的另一端和第二摆杆332的另一端分别可转动地安装于轴承座41，第二连接件333沿第一摆杆331和第二摆杆332的长度方向延伸，并连接第一摆杆331和第二摆杆332。第一摆杆331、第二摆杆332与第二连接件333之间形成稳定的工字型结构，自身结构稳定，能够使得辊涂机构10与横移机构20有稳定的连接。如此可以保障在辊涂的过程中，不因为连接的不可靠而导致辊涂质量受影响。

请结合图7，摆臂机构30还包括：调节组件35，调节组件35安装在摆杆组件33的一端，并连接辊涂机构10，调节组件35用于驱动辊涂机构10靠近或远离工作面，以调节辊涂机构10作用于工作面的涂覆力。调节组件35通过调节辊涂机构10与摆杆组件33之间的距离，可以实现与工作面之间的靠近或者远离，以保障能够稳定地将辊涂机构10按照所需的涂覆力抵持于工作面，保障辊涂的效果。

详细的，调节组件35包括第一调节架351、第二调节架352、齿条353、齿轮354和第二电机355，第一调节架351可转动地连接于摆杆组件33的一端，第二调节架352可移动地连接于第一调节架351，齿条353设置于第二调节架352，齿轮354与齿条353啮合，第二电机355用于驱动齿轮354以带动第二调节架352移动，第二电机355可以采用减速电机。其中，第一调节架351与摆杆组件33的连接处还设有转向电机356，转向电机356能够带动第一调节架351旋转，以最终驱使辊涂机构10转动。其中，本实施例的转向电机为谐波减速电机。

齿轮354与齿条353的配合可以实现稳定且精细化的调节，使得涂覆力的调节更为可靠。而转向电机356则可以方便在进行角度调节时，更加迅速地使得辊涂机构10转向到位。当然，在不设置该转向电机356时，也可以通过上述的第一电机31控制摆杆组件33转动，在辊涂机构10略微抵靠墙面时，依靠反作用力，使得辊涂机构10能够相对于摆杆组件33产生不一样的夹角，以便于在相对于辊涂装置200有不同角度的工作面300作业。

请结合图11和图12，在本实施例中，辊涂机构10包括安装架11、喷枪13、滚筒15、第一弹性件17和第一传感器19，喷枪13、滚筒15、第一传感器19分别安装于安装架11，喷枪13用于将浆料喷射于工作面300，滚筒15用于将浆料涂覆于工作面300，第一弹性件17连接于滚筒15与安装架11之间，第一弹性件17用于为滚筒15提供弹性力以使滚筒15压于工作面，第一传感器19通过第一弹性件17的压缩量检测辊涂机构10的涂覆力。其中，安装架11可以分为滚筒支架组件12和喷枪支架组件14，滚筒支架组件12和喷枪支架组件14均与支撑板16连接，支撑板16可以通过联合板161与同步带组件54(下文提出)上的固定块连接，喷枪13设置于喷枪支架组件14，滚筒15设置于滚筒支架组件12，而第一传感器19则可设置于喷头支架组件，本实施例的第一传感器19可以是接近开关，第一弹性件17可以连接触发件18，接近开关通过检测触发件18的远近，来检测第一弹性件17的压缩量。

通过第一弹性件17的挤压，可以使得滚筒15以一定的涂覆力抵持于工作面，并通过第一传感器19检测第一弹性件17的压缩量，使得涂覆力的大小更为直观且能够以此为依据进行调节。其中，喷枪13是低压出料，配合滚筒15的工作，避免对工作环境的污染，又可以提高出料到墙面的均匀性，兼具喷和滚的优点。本实施例的第一弹性件17为扭簧，双扭簧分别对应一组滚筒15(上下两个为一组)，使得两组滚筒15可以在非工作状态下保持对中，在工作状态可以保持对墙面的附着力。

请结合图9，横移机构20包括横移导轨21、滑块(未示出)和横移驱动组件25，摆臂机构30的另一端连接于滑块，滑块可移动地安装于横移导轨21，横移驱动组件25用于驱动滑块移动，并可以设置行程开关H(本实施例中所用的行程开关均标注为H，具体型号可以根据需求来选择)来限制移动的范围。其中，第一连接件40连接于该滑块。由于摆臂机构30可以相对于横移机构20摆动，在滑块处于横移导轨21的一端时，将摆臂机构30向另一端方向摆动，可以相对于横移机构20收拢，以减少对空间的占用。其中，辊涂机构10展开可以参考图4所示姿态，辊涂机构10收拢可以参考图5所示姿态。

其中，横移导轨21设置于横移安装板27，横移安装板27与第一升降轨道51(下文提出)连接。横移驱动组件25可以是电机与丝杠的组合，并对滑块进行驱动，丝杠的长度方向与整个横移机构20的长度方向一致，滑块则与第一连接件40连接，从而使得第一连接件40可以横移，以带动摆臂机构30横移。

请结合图8，辊涂装置200还包括：第一升降轨道51和第一升降驱动件52，第一升降轨道51可转动地连接于摆臂机构30的一端，辊涂机构10可升降移动地安装于第一升降轨道51，第一升降驱动件52用于驱动辊涂机构10移动。详细的，第一升降轨道51设置于升降安装框架53，第二升降驱动件57为减速电机，然后通过同步带组件54与辊涂机构10连接，并在升降安装框架53上设有行程开关H，以避免升降过量。其中，升降安装框架53与摆臂组件的前端连接板39连接，前端连接板39则是连接于第二调节架352。可以理解的是，第一摆杆331的末端是连接有调节组件35，而第二摆杆332的同一端则可以设置从动调节架37，然后从动调节架37上连接前端连接板39，以使得升降安装框架53与摆臂机构30之间的连接更为稳定可靠。其中，第一升降驱动件52通过驱动辊涂机构10在第一升降轨道51上升降，一方面可以用于辊涂作业，另一方面可以在收拢时使得辊涂机构10避开横移机构20，横移机构20上可以设置接近开关M，以检测是否会与辊涂机构10干涉。而第一摆杆331上也可设置接近开关N，以检测从动调节架37的位置，间接避免第二调节架352回撤过量。

请结合图1和图2，辊涂装置200还包括：第二升降轨道56和第二升降驱动件57，横移机构20可升降移动地安装于第二升降轨道56，第二升降驱动件57用于驱动横移机构20移动。第二升降驱动件57可以使得横移机构20沿着第二升降轨道56升降，既方便辊涂机构10在更大的高度范围内进行作业，也能够进一步方便将辊涂机构10收起在更低的高度，以便于运输或者通过一些狭小空间。

请结合图9和图10，辊涂装置200还包括防撞机构60，防撞机构60包括防撞梁61、第二弹性件62和第二传感器63，防撞梁61沿横移机构20的延伸方向布置，防撞梁61通过第二弹性件62连接于横移机构20的上侧，弹性件可以设置于防撞安装板65，防撞安装板65可以直接与横移机构20的横移安装板27连接，第二传感器63用于获取第二弹性件62被压缩的第一信号，第二升降驱动件57响应于第一信号并停止。防撞梁61可以先于横移机构20与上方障碍碰撞，并通过第二传感器63的检测，及时使得第二升降驱动件57止停，第二弹性件62一方面可以起到缓冲作用，另一方面又可以带动检测片64移动，便于第二传感器63识别。关于文章开头阐述的防撞的组件，可以进一步结合图3。

在图3中，该组件同样是设置了防撞梁61、第二弹性件62和第二传感器63，虽然位置不同，但是所用的器件可以相同，因此，此处用了相同标号。该组件设置于第二升降轨道56的顶部，第二升降轨道56可以设置底盘100，第二升降轨道56可以有多级升降段，当第二升降轨道56的最顶部的升降段先触碰到天花板时，该组件内的第二传感器63发出第二信号，使得第二升降轨道56自身的伸展停止。起到了双重防撞的作用，并可以起到警示最高点的高度的作用，此时，各个升降段不再进一步向上攀升，而辊涂装置200则可以控制第二升降驱动件57工作，使得横移机构20可以在第二升降轨道56上运动，以满足不用高度的工作面300的涂覆需求，当横移机构20上的防撞机构60被触发时，则应当停止第二升降驱动件57的工作，并且可以根据之前的警示，控制横移机构20的升降行程，避免第二升降驱动件57驱动横移机构20上升的速度过快而发生过于强烈的碰撞。可以理解的是，对于本就具备等同于第二升降轨道56和第二升降驱动件57这样的升降模组，以及具备防撞组件这些安全构件的底盘而言，可以只加装横移机构20、摆臂机构30以及辊涂机构10，以形成辊涂设备1000，只要方便对不同工作面进行辊涂即可。

本实施例的原理是：

现有的墙面处理设备需要靠底盘的移动来切换工作面，使用并不方便，而对于玄关、飘窗这些狭窄区域而言，底盘的移动并不方便，使得工作面不能被覆盖到。

有鉴于此，本实施例提供了一种辊涂装置200，并可以将之与底盘100结合形成辊涂设备1000。

请结合图13，当需要对玄关、飘窗进行辊涂作业时，第一电机31可以驱动摆杆组件33转动，以带动摆杆组件33另外一端的辊涂机构10，而调节组件35的转向电机可以进一步转动辊涂机构10，使之正对飘窗或者玄关的墙面，进一步的，第二电机355可以驱动齿轮354转动，并使得第二调节架352直线运动，以压靠于墙面。

此时，第一弹性件17压缩，第一传感器19则可以检测压缩量，以确定涂覆力是否满足作业要求。并可以在辊涂过程中保持实时监测。

如此，以图13视角而言，就可以对左侧的墙面进行辊涂，喷枪13低压喷出涂料，使得涂料均匀，结合滚筒15的辊涂作用，兼具喷和滚的优点，使得墙面辊涂均匀，且避免了对工作环境的污染。

可以理解的是，由于辊涂机构10是与摆臂机构30铰接，在辊涂过程中，墙面有角度变化也可以随变化而有所转动，保障涂覆的完整性。在角度变化的同时，第一传感器19也可以时时监测第一弹性件17的压缩量是否符合要求，在压缩量过多或者过少时，可以通过第二电机355调节第二调节架352的位置，使得辊涂机构10靠近或者远离工作面，以使得第一弹性件17的压缩量符合要求。当然，对于一些凹凸不平、角度多变的工作面，除了调节组件35的配合，摆臂机构30以及横移机构20可以根据需求也随动调整，以实现更为灵活的作业。

对于不同的高度，可以通过第一升降驱动件52以及第二升降驱动件57的配合，实现不同高度的覆盖。当在一个竖直面(左右两组滚筒15所覆盖的宽度内的工作面300)内涂覆完毕后，横移机构20可以控制摆臂机构30右移，摆臂机构30控制辊涂机构10下移(以图13的视角而言的向下移动)，以辊涂另一竖直面。并可以据此将整个左侧墙面辊涂完毕，然后可以对右侧的墙面进行同样的辊涂操作。由于有防撞机构60，在遇到层高改变时，也可以避免碰坏顶部墙面或者碰坏该辊涂装置200。

请结合图14，当需要对正面的墙面进行辊涂时，只需要通过摆臂机构30以及调节组件35将辊涂机构10正对墙面即可，在对滚筒15范围内的一个竖直面内的墙面辊涂完毕后，横移机构20可以控制摆臂机构30向右移动一段距离，然后可以继续对另一竖直面进行辊涂。

从上述作业过程可以理解的是，对于正面与侧面，本申请的辊涂装置200都可以在无需底盘100移动的情况下进行辊涂，并且对一个面而言，也可以减少底盘100移动的次数，通过横移机构20和摆臂机构30的配合，就能使得底盘100在一个点位时，辊涂更大范围的竖直面，不需要每辊涂一个面就需要底盘100移动到下一个竖直面旁。对于整个辊涂设备1000而言，相当于只需要前端的整个辊涂执行装置进行角度调节就可以满足所有工作面，控制简单快捷。

请结合图5和图15，当不需要工作时，可以将摆臂机构30横移，摆臂机构30控制辊涂机构10向横移机构20方向摆动。如此可以使得整个辊涂装置200占据的空间更小，当辊涂设备1000需要通过一些狭小的空间或者需要转运时，都可以避免辊涂装置200影响。此外，由于可以收拢，在切换工作面时，也可以收拢，然后便于辊涂设备1000整体移动到其他位置，比如当运动方向上有梁阻隔，则可以降低辊涂装置200在底盘100上的高度，当左右空间狭小，则可以折叠收拢辊涂装置200，如此可以更方便转移到其他需要作业的点位，对于室内装修辊涂而言，灵活性更高。

此外，由于对工作环境没有污染，也方便其他作业设备或者人员在同一室内工作，提高室内装修的效率。

综上所述，本申请的辊涂装置200可以通过横移机构20调整摆臂机构30的位置，摆臂机构30可以调整辊涂机构10的位置，最终使得辊涂机构10可以对不同角度、不同距离的工作面进行辊涂，并不需要时时依靠底盘100的移动来满足辊涂需求。而由于可以使得辊涂机构10、摆臂机构30收拢，使得辊涂装置200占据的空间更小，整个辊涂设备1000在转移时也可以更为方便。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种辊涂装置，其特征在于，包括：

辊涂机构，用于在工作面上辊涂；

横移机构，用于驱动所述辊涂机构平移；

摆臂机构，所述摆臂机构的一端与所述辊涂机构铰接，所述摆臂机构的另一端与所述横移机构铰接，以使所述辊涂机构与不同角度、不同距离的工作面平行。

2.根据权利要求1所述的辊涂装置，其特征在于，所述辊涂装置还包括第一连接件，所述第一连接件固定于所述横移机构的输出端，所述第一连接件上设有轴承座；

所述摆臂机构包括第一电机和摆杆组件，所述摆杆组件的一端连接所述辊涂机构，所述摆杆组件的另一端可转动地安装于所述轴承座，所述第一电机安装于所述轴承座，所述第一电机用于驱动所述摆杆组件转动。

3.根据权利要求2所述的辊涂装置，其特征在于，所述摆杆组件包括第一摆杆、第二摆杆和第二连接件，所述第一摆杆的一端和所述第二摆杆的一端分别连接所述辊涂机构，所述第一摆杆的另一端和所述第二摆杆的另一端分别可转动地安装于所述轴承座，所述第二连接件沿所述第一摆杆和所述第二摆杆的长度方向延伸，并连接所述第一摆杆和所述第二摆杆。

4.根据权利要求2所述的辊涂装置，其特征在于，所述摆臂机构还包括：调节组件，所述调节组件安装在所述摆杆组件的一端，并连接所述辊涂机构，所述调节组件用于驱动所述辊涂机构靠近或远离工作面，以调节所述辊涂机构作用于所述工作面的涂覆力。

5.根据权利要求2所述的辊涂装置，其特征在于，所述摆杆组件的一端与所述辊涂机构转动连接。

6.根据权利要求1所述的辊涂装置，其特征在于，所述辊涂机构包括安装架、喷枪、滚筒、第一弹性件和第一传感器，所述喷枪、所述滚筒、所述第一传感器分别安装于所述安装架，所述喷枪用于将浆料喷射于所述工作面，所述滚筒用于将所述浆料涂覆于所述工作面，所述第一弹性件连接于所述滚筒与所述安装架之间，所述第一弹性件用于为所述滚筒提供弹性力以使所述滚筒压于所述工作面，所述第一传感器通过所述第一弹性件的压缩量检测所述辊涂机构的涂覆力。

7.根据权利要求1所述的辊涂装置，其特征在于，所述横移机构包括横移导轨、滑块和横移驱动组件，所述摆臂机构的另一端连接于所述滑块，所述滑块可移动地安装于所述横移导轨，所述横移驱动组件用于驱动所述滑块移动。

8.根据权利要求1所述的辊涂装置，其特征在于，所述辊涂装置还包括：第一升降轨道和第一升降驱动件，所述第一升降轨道可转动地连接于所述摆臂机构的一端，所述辊涂机构可升降移动地安装于所述第一升降轨道，所述第一升降驱动件用于驱动所述辊涂机构沿所述第一升降轨道移动。

9.根据权利要求1或8所述的辊涂装置，其特征在于，所述辊涂装置还包括：第二升降轨道和第二升降驱动件，所述横移机构可升降移动地安装于所述第二升降轨道，所述第二升降驱动件用于驱动所述横移机构沿所述第二升降轨道移动。

10.根据权利要求9所述的辊涂装置，其特征在于，所述辊涂装置还包括防撞机构，所述防撞机构包括防撞梁、第二弹性件和第二传感器，所述防撞梁沿所述横移机构的延伸方向布置，所述防撞梁通过所述第二弹性件连接于所述横移机构的上侧，所述第二传感器用于获取所述第二弹性件被压缩的第一信号，所述第二升降驱动件响应于所述第一信号并停止。

11.一种辊涂设备，其特征在于，包括底盘和权利要求1-10任一项所述的辊涂装置，所述辊涂装置安装于所述底盘。

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