CN215881685U - 万向弹性连接装置及弹性机械手 - Google Patents
万向弹性连接装置及弹性机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN215881685U CN215881685U CN202122066304.6U CN202122066304U CN215881685U CN 215881685 U CN215881685 U CN 215881685U CN 202122066304 U CN202122066304 U CN 202122066304U CN 215881685 U CN215881685 U CN 215881685U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mounting base
- spring mounting
- stud
- spring
- connecting piece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种万向弹性连接装置及弹性机械手，该万向弹性连接装置包括第一螺柱、第一弹簧安装底座、压缩弹簧、万向节装置、第二螺柱、第二弹簧安装底座、第一外部连接件、第一调节螺母、第二调节螺母、第二外部连接件；所述压缩弹簧套于所述万向节装置外，在所述第一弹簧安装底座及第二弹簧安装底座之间处于固定的压缩状态；所述第一弹簧安装底座及第二弹簧安装底座通过各自的安装通孔分别与所述第一外部连接件及第二外部连接件连接。本实用新型万向弹性连接装置及弹性机械手，可360°弯曲及复位，可手动调节压缩弹簧压缩量以便调节装置的弯曲强度，并可以保持压缩弹簧压缩量。
Description
技术领域
本实用新型属于煤炭分选过程中机器人自动分拣抓取领域，具体涉及一种万向弹性连接装置及弹性机械手。
背景技术
煤中杂物分拣系统的抓取杂物机械结构是由四种自由度的电缸组成，X 轴电缸安装于皮带上方的固定横梁上，电缸滑块可以沿X轴左右移动，Z轴电缸安装于X轴电缸的移动滑块上，Z轴电缸的移动滑块可在Z轴方向上下移动，Z轴电缸下面的移动滑块安装旋转电缸，可以实现360°旋转，旋转电缸下面安装夹爪电缸，夹爪电缸的左右俩个滑块作相对运动，俩个滑块安装上手爪，在控制系统的操作下即可实现在运动的皮带上夹取不规则硬物料和软物料。
煤中杂物分拣系统的使用过程中，机械手爪在运动的皮带上抓取杂物时，皮带及皮带上物体不可避免的都会产生对手爪的碰撞及磨擦而造成机械手爪的磨损和变形，以及影响抓取成功率从而对分拣效果造成影响，并且需要频繁的跟换手爪，降低了生产效率和成本。为了解决此问题，需要设计一款避免变形和降低摩擦程度的部件，因此在手爪与夹爪电缸之间安装一个可以 360°弯曲变形复位并且有一定刚度的弹性缓冲装置。
现有方案是橡胶弹簧，但橡胶弹簧在使用过程中是拉伸状态，长度会随着使用时间的累计而变化，一旦长度发生变化，上下安装平面将不再牢固，并且由于直径尺寸小的问题，拉伸状态的橡胶弹簧的刚度达不到要求。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种万向弹性连接装置及弹性机械手，以解决上述技术问题。
本实用新型提供了一种万向弹性连接装置，包括第一螺柱、第一弹簧安装底座、压缩弹簧、万向节装置、第二螺柱、第二弹簧安装底座、第一外部连接件、第一调节螺母、第二调节螺母、第二外部连接件；
所述万向节装置由第一杠杆、第二杠杆及连接两根杠杆的接头构成，所述接头由一对相对方位为90°的铰链组成；所述第一杠杆、第二杠杆的端面分别设有第一顶丝螺纹孔及第二顶丝螺纹孔；
所述第一弹簧安装底座及第二弹簧安装底座中心设有通孔；
所述第一螺柱及第二螺柱一端为光杆，另一端设有螺纹；
所述第一螺柱光杆端插入所述第一杠杆的第一顶丝螺纹孔中，由顶丝固定，螺纹端穿过所述第一弹簧安装底座的通孔，由所述第一调节螺母、第二调节螺母分别从所述第一弹簧安装底座两端固定连接；
所述第二螺柱光杆端插入所述第二杠杆的第二顶丝螺纹孔中，由顶丝固定，螺纹端穿过所述第二弹簧安装底座的通孔，由所述第一调节螺母、第二调节螺母分别从所述第二弹簧安装底座两端固定连接；
所述压缩弹簧套于所述万向节装置外，所述万向节装置、第一螺柱、第二弹簧安装底座处于所述压缩弹簧的中心轴线上；所述压缩弹簧在所述第一弹簧安装底座及第二弹簧安装底座之间处于固定的压缩状态；
所述第一弹簧安装底座及第二弹簧安装底座一端为矩形平面，设有安装通孔，另一端为圆柱形凸起结构，用于支撑及定位所述压缩弹簧；
所述第一弹簧安装底座及第二弹簧安装底座通过各自的安装通孔分别与所述第一外部连接件及第二外部连接件连接；
所述第二外部连接件通过爪手连接件与抓手连接。
本实用新型还提供了一种弹性机械手，包括旋转电缸、连接件、夹爪电缸、上述万向弹性连接装置；所述旋转电缸通过所述连接件与所述夹爪电缸连接；两个所述万向弹性连接装置平行设置，通过第一外部连接件与所述夹爪电缸连接。
与现有技术相比本实用新型的有益效果是：
本实用新型万向弹性连接装置，可360°弯曲及复位，可手动调节压缩弹簧压缩量，可以保持压缩弹簧压缩量。
附图说明
图1为本实用新型万向弹性连接装置的结构示意图一；
图2为本实用新型万向弹性连接装置的结构示意图二；
图3为应用本实用新型万向弹性连接装置的弹性机械手的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图所示的各实施方式对本实用新型进行详细说明，但应当说明的是，这些实施方式并非对本实用新型的限制，本领域普通技术人员根据这些实施方式所作的功能、方法、或者结构上的等效变换或替代，均属于本实用新型的保护范围之内。
参图1、图2所示，本实施例提供了一种万向弹性连接装置，包括第一螺柱1、第一弹簧安装底座2、压缩弹簧3、万向节装置4、第二螺柱5、第二弹簧安装底座6、第一外部连接件7、第一调节螺母8、第二调节螺母9、第二外部连接件10；
万向节装置4由第一杠杆41、第二杠杆42及连接两根杠杆的接头43构成，接头43由一对相对方位为90°的普通铰链组成，可实现两轴夹角37°内旋转灵活；第一杠杆41、第二杠杆42的端面分别设有第一顶丝螺纹孔及第二顶丝螺纹孔；
第一弹簧安装底座2及第二弹簧安装底座6中心设有通孔；
第一螺柱1及第二螺柱5一端为光杆，另一端设有螺纹；
第一螺柱1光杆端插入第一杠杆41的第一顶丝螺纹孔中，由顶丝固定，螺纹端穿过第一弹簧安装底座2的通孔，由第一调节螺母8、第二调节螺母 9分别从第一弹簧安装底座2两端固定连接；
第二螺柱5光杆端插入第二杠杆42的第二顶丝螺纹孔中，由顶丝固定，螺纹端穿过第二弹簧安装底座6的通孔，由第一调节螺母8、第二调节螺母 9分别从第二弹簧安装底座6两端固定连接；
压缩弹簧3套于万向节装置4外，万向节装置4、第一螺柱1、第二弹簧安装底座6处于压缩弹簧3的中心轴线上；压缩弹簧3在第一弹簧安装底座 2及第二弹簧安装底座6之间处于固定的压缩状态；
第一弹簧安装底座2及第二弹簧安装底座6一端为矩形平面，设有四个安装通孔，另一端为圆柱形凸起结构，用于支撑及定位压缩弹簧3；
第一弹簧安装底座2及第二弹簧安装底座6通过各自的安装通孔分别与第一外部连接件7及第二外部连接件10连接；
所述第二外部连接件10通过爪手连接件11与抓手12连接。
该万向弹性连接装置的组装方法如下：
两件螺柱分别将无螺纹一端插入万向节装置两端顶丝螺纹孔中，用顶丝固定，类似于轴毂配合，然后分别在螺柱有螺纹的一端拧入一件螺母及垫圈，安装好后置于压缩弹簧3内，将压缩弹簧3(压缩弹簧为钢制螺旋压缩弹簧，俩端并紧磨平，两端面平行)安装与俩个弹簧安装底座内，螺柱的另一端分别穿过弹簧安装底座中心通孔，再分别拧入一件垫片及螺母(每个弹簧安装底座上端及下端各有一件螺母，防止螺柱转动，更加牢固)，调整好压缩弹簧的压缩量，将所有螺母拧紧，然后将外部连接件安装在弹簧安装底座上；
至此，安装完毕，万向节装置4与螺柱处于压缩弹簧3的中心轴线上，压缩弹簧3安装于上下两端的弹簧安装底座内，即通过螺柱、万向节装置4 及上下弹簧安装底座的连接使压缩弹簧3处于固定的压缩状态，并且由于万向节装置的可实现两轴夹角37°内旋转灵活的特点使压缩弹簧3保持了原有的任意方向变形及复位的功能，即可以360°弯曲变形复位并且有一定刚度的弹性缓冲功能。
万向弹性连接装置，可360°弯曲及复位，可手动调节压缩弹簧压缩量，可以保持压缩弹簧压缩量。
参图3所示，本实施例还提供了一种应用该万向弹性连接装置的弹性机械手，包括旋转电缸21、连接件22、夹爪电缸23、上述万向弹性连接装置 24；所述旋转电缸21通过所述连接件22与所述夹爪电缸23连接；两个所述万向弹性连接装置24平行设置，通过第一外部连接件7与所述夹爪电缸 23连接。
Claims (2)
1.一种万向弹性连接装置，其特征在于，包括第一螺柱(1)、第一弹簧安装底座(2)、压缩弹簧(3)、万向节装置(4)、第二螺柱(5)、第二弹簧安装底座(6)、第一外部连接件(7)、第一调节螺母(8)、第二调节螺母(9)、第二外部连接件(10)；
所述万向节装置(4)由第一杠杆(41)、第二杠杆(42)及连接两根杠杆的接头(43)构成，所述接头(43)由一对相对方位为90°的铰链组成；所述第一杠杆(41)、第二杠杆(42)的端面分别设有第一顶丝螺纹孔及第二顶丝螺纹孔；
所述第一弹簧安装底座(2)及第二弹簧安装底座(6)中心设有通孔；
所述第一螺柱(1)及第二螺柱(5)一端为光杆，另一端设有螺纹；
所述第一螺柱(1)光杆端插入所述第一杠杆(41)的第一顶丝螺纹孔中，由顶丝固定，螺纹端穿过所述第一弹簧安装底座(2)的通孔，由所述第一调节螺母(8)、第二调节螺母(9)分别从所述第一弹簧安装底座(2)两端固定连接；
所述第二螺柱(5)光杆端插入所述第二杠杆(42)的第二顶丝螺纹孔中，由顶丝固定，螺纹端穿过所述第二弹簧安装底座(6)的通孔，由所述第一调节螺母(8)、第二调节螺母(9)分别从所述第二弹簧安装底座(6)两端固定连接；
所述压缩弹簧(3)套于所述万向节装置(4)外，所述万向节装置(4)、第一螺柱(1)、第二弹簧安装底座(6)处于所述压缩弹簧(3)的中心轴线上；所述压缩弹簧(3)在所述第一弹簧安装底座(2)及第二弹簧安装底座(6)之间处于固定的压缩状态；
所述第一弹簧安装底座(2)及第二弹簧安装底座(6)一端为矩形平面，设有安装通孔，另一端为圆柱形凸起结构，用于支撑及定位所述压缩弹簧(3)；
所述第一弹簧安装底座(2)及第二弹簧安装底座(6)通过各自的安装通孔分别与所述第一外部连接件(7)及第二外部连接件(10)连接；
所述第二外部连接件(10)通过爪手连接件(11)与抓手(12)连接。
2.一种弹性机械手，其特征在于，包括旋转电缸(21)、连接件(22)、夹爪电缸(23)、权利要求1所述的万向弹性连接装置(24)；所述旋转电缸(21)通过所述连接件(22)与所述夹爪电缸(23)连接；两个所述万向弹性连接装置(24)平行设置，通过第一外部连接件(7)与所述夹爪电缸(23)连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202122066304.6U CN215881685U (zh) | 2021-08-30 | 2021-08-30 | 万向弹性连接装置及弹性机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202122066304.6U CN215881685U (zh) | 2021-08-30 | 2021-08-30 | 万向弹性连接装置及弹性机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN215881685U true CN215881685U (zh) | 2022-02-22 |
Family
ID=80342150
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202122066304.6U Active CN215881685U (zh) | 2021-08-30 | 2021-08-30 | 万向弹性连接装置及弹性机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN215881685U (zh) |
-
2021
- 2021-08-30 CN CN202122066304.6U patent/CN215881685U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103969119B (zh) | 适用于板状试样的拉伸试验机夹紧装置 | |
| CN101772403A (zh) | 工业机器人装置、工业机器人以及用于操纵物体的方法 | |
| CN210879709U (zh) | 一种联动机械夹爪装置 | |
| CN209774704U (zh) | 一种搬运机械手的缓冲装置 | |
| CN106799728B (zh) | 一种被动柔顺装置 | |
| CN215881685U (zh) | 万向弹性连接装置及弹性机械手 | |
| CN203894105U (zh) | 适用于板状试样的拉伸试验机夹紧装置 | |
| CN206633003U (zh) | 一种被动柔顺装置 | |
| CN211103534U (zh) | 一种机械精准对位装置 | |
| CN107553480B (zh) | 一种新型可以调节的恒力输出机械手 | |
| CN110285119B (zh) | 一种可变长度可弯折的连接杆组件 | |
| CN216386335U (zh) | 一种舵机弹性负载 | |
| CN113635245A (zh) | 万能扭矩套筒 | |
| CN214789467U (zh) | 一种用于机电安装的单悬管道连接件 | |
| CN209998834U (zh) | 一种浮动夹具 | |
| CN109578487B (zh) | 一种可变刚度摩擦阻尼连接器 | |
| CN111376039B (zh) | 防震锤螺栓紧固装置 | |
| CN210189844U (zh) | 一种机械手夹具 | |
| CN201090867Y (zh) | 用于管道补偿器防拉脱装置的限位拉杆 | |
| CN213259532U (zh) | 一种新能源汽车电机整机装配机械手臂 | |
| CN216407466U (zh) | 一种单向阻尼臂的关节结构 | |
| CN215410705U (zh) | 一种系列可调节挠性接头 | |
| CN219603048U (zh) | 一种钢结构吊装用的快接夹具 | |
| CN111706595B (zh) | 一种防振的压力可显螺母 | |
| CN220600206U (zh) | 一种航空航天用紧固件 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |