CN215841514U - 用于发球机器人的夹持装置及乒乓球发球机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种用于发球机器人的夹持装置及乒乓球发球机器人，用于发球机器人的夹持装置包括夹持组件、支撑基座和连接组件；夹持组件和支撑基座之间设置有第一万向减震器，并通过第一万向减震器进行连接；支撑基座和连接组件之间设置有第二万向减震器，并通过第二万向减震器进行连接；夹持组件用于夹持在乒乓球桌上；连接组件用于固定连接持拍式发球机器人。本实用新型能够将持拍式发球机器人固定在乒乓球桌上，通过两级减震能够避免对乒乓球桌的影响，使得持拍式发球机器人能够正常、稳定地发球。

Description

用于发球机器人的夹持装置及乒乓球发球机器人

技术领域

本实用新型属于乒乓球发球装置技术领域，具体涉及一种用于发球机器人的夹持装置及乒乓球发球机器人。

背景技术

现有技术中持拍式发球机器人能够模拟人体击球的形式，还原度比较高。然而，现有的持拍式发球机器人都是固定在地面上的，且需要底座进行配重。本实用新型发明人在研发过程中发现，现有持拍式发球机器人的固定方式使得持拍式发球机器人的整体体积和重量都比较大，移动不方便，并且不便于根据实际需要进行位置摆放；而如果直接将持拍式发球机器人固定在乒乓球桌上，会造成球桌的抖动会导致乒乓球桌发生抖动，影响用户的正常使用。

实用新型内容

为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本实用新型提供了一种用于发球机器人的夹持装置及乒乓球发球机器人。

根据本实用新型实施例的第一方面，本实用新型提供了一种用于发球机器人的夹持装置，其包括夹持组件、支撑基座和连接组件；所述夹持组件和支撑基座之间设置有第一万向减震器，并通过所述第一万向减震器进行连接；所述支撑基座和连接组件之间设置有第二万向减震器，并通过所述第二万向减震器进行连接；所述夹持组件用于夹持在乒乓球桌上；所述连接组件用于固定连接持拍式发球机器人。

上述用于发球机器人的夹持装置中，所述夹持组件包括固定支架和可调压紧模块，所述可调压紧模块用于将所述固定支架与乒乓球桌进行固定。

进一步地，所述固定支架包括底板、顶板和连接板，所述底板和顶板通过所述连接板连接，形成一“匚”字型结构；

所述可调压紧模块包括螺钉和压块，所述压块设置在所述螺钉的手持端的相对端；所述螺钉通过所述压块与乒乓球桌的底面压紧。

更进一步地，所述顶板靠近所述底板的端面上设置有橡胶垫，所述橡胶垫用于接触乒乓球桌的顶面。

上述用于发球机器人的夹持装置中，所述支撑基座采用中空的长方体结构、圆柱体结构和圆台结构中的一种。

进一步地，所述支撑基座的侧面上开设有操作窗口，所述操作窗口处设置有推拉窗。

上述用于发球机器人的夹持装置中，所述连接组件包括电机固定座、输出电机与减速器、输出法兰和轴承；所述电机固定座固定设置在所述第二万向减震器的顶面上，所述输出电机与减速器固定设置在所述电机固定座和支撑基座中，所述输出电机与减速器的输出轴上套设有所述输出法兰；位于所述电机固定座的内部，在所述输出法兰上套设有所述轴承。

上述用于发球机器人的夹持装置中，所述第一万向减震器采用组合式弹簧减震器，所述第一万向减震器设置有两个，两个所述第一万向减震器平行设置在所述夹持组件和支撑基座之间。

上述用于发球机器人的夹持装置中，所述第二万向减震器采用圆柱型减震器，所述第二万向减震器设置有六个，六个所述第二万向减震器绕所述支撑基座竖直方向的轴线均匀间隔设置。

根据本实用新型实施例的第二方面，本实用新型还提供了一种乒乓球发球机器人，其包括上述任一项所述的用于发球机器人的夹持装置和持拍式发球机器人本体，所述持拍式发球机器人本体通过所述用于发球机器人的夹持装置固定设置在乒乓球桌上。

根据本实用新型的上述具体实施方式可知，至少具有以下有益效果：本实用新型提供的用于发球机器人的夹持装置能够将持拍式发球机器人固定在乒乓球桌上，通过两级减震能够避免对乒乓球桌的影响，使得持拍式发球机器人能够正常、稳定地发球。

应了解的是，上述一般描述及以下具体实施方式仅为示例性及阐释性的，其并不能限制本实用新型所欲主张的范围。

附图说明

下面的所附附图是本实用新型的说明书的一部分，其示出了本实用新型的实施例，所附附图与说明书的描述一起用来说明本实用新型的原理。

图1是本实用新型实施例提供的一种用于发球机器人的夹持装置的整体结构示意图。

图2是本实用新型实施例提供的一种用于发球机器人的夹持装置的剖视图。

附图标记说明：

1、夹持组件；

11、固定支架；111、底板；112、顶板；113、连接板；114、橡胶垫；

12、可调压紧模块；121、螺钉；122、压块；

2、支撑基座；21、操作窗口；

3、连接组件；31、电机固定座；32、输出电机与减速器；33、输出法兰；34、轴承；

4、第一万向减震器；

5、第二万向减震器；

10、乒乓球桌。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面将以附图及详细叙述清楚说明本实用新型所揭示内容的精神，任何所属技术领域技术人员在了解本实用新型内容的实施例后，当可由本实用新型内容所教示的技术，加以改变及修饰，其并不脱离本实用新型内容的精神与范围。

本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，但并不作为对本实用新型的限定。另外，在附图及实施方式中所使用相同或类似标号的元件/构件是用来代表相同或类似部分。

关于本文中所使用的“第一”、“第二”、…等，并非特别指称次序或顺位的意思，也非用以限定本实用新型，其仅为了区别以相同技术用语描述的元件或操作。

关于本文中所使用的方向用语，例如：上、下、左、右、前或后等，仅是参考附图的方向。因此，使用的方向用语是用来说明并非用来限制本创作。

关于本文中所使用的“包含”、“包括”、“具有”、“含有”等等，均为开放性的用语，即意指包含但不限于。

关于本文中所使用的“及/或”，包括所述事物的任一或全部组合。

关于本文中的“多个”包括“两个”及“两个以上”；关于本文中的“多组”包括“两组”及“两组以上”。

关于本文中所使用的用语“大致”、“约”等，用以修饰任何可以细微变化的数量或误差，但这些微变化或误差并不会改变其本质。一般而言，此类用语所修饰的细微变化或误差的范围在部分实施例中可为20％，在部分实施例中可为10％，在部分实施例中可为5％或是其他数值。本领域技术人员应当了解，前述提及的数值可依实际需求而调整，并不以此为限。

某些用以描述本实用新型的用词将于下或在此说明书的别处讨论，以提供本领域技术人员在有关本实用新型的描述上额外的引导。

如图1所示，本实用新型实施例提供的用于发球机器人的夹持装置包括夹持组件1、支撑基座2和连接组件3。其中，夹持组件1用于夹持在乒乓球桌10上，其包括固定支架11和可调压紧模块12，可调压紧模块12用于将固定支架11与乒乓球桌10进行固定。夹持组件1和支撑基座2之间设置有第一万向减震器4，并通过第一万向减震器4进行连接。支撑基座2和连接组件3之间设置有第二万向减震器5，并通过第二万向减震器5进行连接。连接组件3用于固定连接持拍式发球机器人。

可以理解的是，本实用新型实施例提供的用于发球机器人的夹持装置中可以根据实际减震需要，只设置第一万向减震器4，也可以只设置第二万向减震器5。

当只设置第一万向减震器4时，连接组件3可以直接固定设置在支撑基座2上。当只设置第二万向减震器5时，支撑基座2可以直接与夹持组件1连接。

在本实施例中，如图1和图2所示，固定支架11包括底板111、顶板112和连接板113，底板111和顶板112通过连接板113连接，形成一“匚”字型结构。可调压紧模块12包括螺钉121和压块122，压块122设置在螺钉121手持端的相对端。螺钉121通过压块122与乒乓球桌10的底面压紧。

使用时，将“匚”字型结构套入至乒乓球桌10边，并向靠近顶板112的方向旋拧螺钉121，使得螺钉121上设置的压块122和顶板112对乒乓球桌10边进行锁紧固定，以将固定支架11固定安装在乒乓球桌10边上。可以理解的是，当需要改变固定支架11在乒乓球桌10边的位置时，向远离顶板112的方向旋拧螺钉121，将固定支架11从当前的乒乓球桌10边卸下，再安装至其他所需的乒乓球桌10边进行使用。

在一个具体的实施例中，顶板112靠近底板111的端面上设置有橡胶垫114，橡胶垫114用于接触乒乓球桌10的顶面。橡胶垫114的设置能够有效避免对乒乓球桌10面造成磨损，并能够起到一定的减震作用。

在上述实施例中，为减少配重，支撑基座2可以采用中空的长方体结构、圆柱体结构或圆台结构等。

在一个具体的实施例中，连接组件3采用一固定板，持拍式发球机器人直接固定安装在固定板上。

在另一个具体的实施例中，如图2所示，连接组件3包括电机固定座31、输出电机与减速器32、输出法兰33和轴承34。其中，电机固定座31固定设置在第二万向减震器5的顶面上，输出电机与减速器32固定设置在电机固定座31和支撑基座2中，输出电机与减速器32的输出轴上套设有输出法兰33。位于电机固定座31的内部，在输出法兰33上套设有轴承34。输出电机与减速器32带动输出法兰33转动，轴承34起到转动支撑的作用。输出法兰33用于带动发球机器人本体运动，以实现发球。

在一个具体的实施例中，为便于安装输出电机与减速器32，支撑基座2的侧面上开设有操作窗口21。安装输出电机与减速器32或者其他部件时，工作人员可以将手通过操作窗口21伸入支撑基座2中进行相应操作。为防止支撑基座2中落入灰尘，在操作窗口21处设置有推拉窗(图中未示出)。

在上述实施例中，第一万向减震器4可以采用组合式弹簧减震器，具体可以设置两个第一万向减震器4，两个第一万向减震器4平行设置在夹持组件1和支撑基座2之间。

第二万向减震器5可以采用圆柱型减震器，具体可以设置六个第二万向减震器5，六个第二万向减震器5绕支撑基座2竖直方向的轴线均匀间隔设置。

可以理解的是，第一万向减震器4的数量可以根据实际需要进行设置，例如，一个、三个、四个或五个等。第二万向减震器5的数量可以根据实际需要进行设置，例如，一个、两个、三个、四个或五个等。

由于持拍式发球机器人的运动速度大、转动惯量大，如果直接将持拍型发球机器人固定在乒乓球桌10上，会造成球桌的抖动，而采用本实用新型提供的用于发球机器人的夹持装置将持拍式发球机器人固定在乒乓球桌10上，通过两级减震能够避免对乒乓球桌10的影响，使得持拍式发球机器人能够正常工作。本实用新型提供的用于发球机器人的夹持装置具有体积小、重量轻，搬运方便；结构紧凑，装配方便，成本低，便于大批量生产等特点。

基于本实用新型实施例提供的用于发球机器人的夹持装置，本实用新型还提供了一种乒乓球发球机器人，其包括上述用于发球机器人的夹持装置和持拍式发球机器人本体，持拍式发球机器人本体可以通过用于发球机器人的夹持装置固定设置在乒乓球桌10上。

本实用新型提供的乒乓球发球机器人能够模拟人体击球的形式，满足用户对发球的需求。

以上所述仅为本实用新型示意性的具体实施方式，在不脱离本实用新型的构思和原则的前提下，任何本领域的技术人员所做出的等同变化与修改，均应属于本实用新型保护的范围。

Claims (10)

1.一种用于发球机器人的夹持装置，其特征在于，包括夹持组件、支撑基座和连接组件；所述夹持组件和支撑基座之间设置有第一万向减震器，并通过所述第一万向减震器进行连接；所述支撑基座和连接组件之间设置有第二万向减震器，并通过所述第二万向减震器进行连接；所述夹持组件用于夹持在乒乓球桌上；所述连接组件用于固定连接持拍式发球机器人。

2.根据权利要求1所述的用于发球机器人的夹持装置，其特征在于，所述夹持组件包括固定支架和可调压紧模块，所述可调压紧模块用于将所述固定支架与乒乓球桌进行固定。

3.根据权利要求2所述的用于发球机器人的夹持装置，其特征在于，所述固定支架包括底板、顶板和连接板，所述底板和顶板通过所述连接板连接，形成一“匚”字型结构；

所述可调压紧模块包括螺钉和压块，所述压块设置在所述螺钉的手持端的相对端；所述螺钉通过所述压块与乒乓球桌的底面压紧。

4.根据权利要求3所述的用于发球机器人的夹持装置，其特征在于，所述顶板靠近所述底板的端面上设置有橡胶垫，所述橡胶垫用于接触乒乓球桌的顶面。

5.根据权利要求1-4任一项所述的用于发球机器人的夹持装置，其特征在于，所述支撑基座采用中空的长方体结构、圆柱体结构和圆台结构中的一种。

6.根据权利要求5所述的用于发球机器人的夹持装置，其特征在于，所述支撑基座的侧面上开设有操作窗口，所述操作窗口处设置有推拉窗。

7.根据权利要求1-4任一项所述的用于发球机器人的夹持装置，其特征在于，所述连接组件包括电机固定座、输出电机与减速器、输出法兰和轴承；所述电机固定座固定设置在所述第二万向减震器的顶面上，所述输出电机与减速器固定设置在所述电机固定座和支撑基座中，所述输出电机与减速器的输出轴上套设有所述输出法兰；位于所述电机固定座的内部，在所述输出法兰上套设有所述轴承。

8.根据权利要求1-4任一项所述的用于发球机器人的夹持装置，其特征在于，所述第一万向减震器采用组合式弹簧减震器，所述第一万向减震器设置有两个，两个所述第一万向减震器平行设置在所述夹持组件和支撑基座之间。

9.根据权利要求1-4任一项所述的用于发球机器人的夹持装置，其特征在于，所述第二万向减震器采用圆柱型减震器，所述第二万向减震器设置有六个，六个所述第二万向减震器绕所述支撑基座竖直方向的轴线均匀间隔设置。

10.一种乒乓球发球机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的用于发球机器人的夹持装置和持拍式发球机器人本体，所述持拍式发球机器人本体通过所述用于发球机器人的夹持装置固定设置在乒乓球桌上。

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