CN215794921U - 机械手、供料装置与包装装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手、供料装置与包装设备，其中机械手包括底座、m个吸附件、传动组件和第一驱动件，m个吸附件沿第一直线的方向依次间隔设置于底座，一个吸附件用于一个拭子袋的吸取；至少m‑1个吸附件沿第一直线的方向滑动连接于底座，并与传动组件相连接；第一驱动件设置于底座，第一驱动件与传动组件相连接，以能够驱动相应的吸附件沿第一直线的方向展开，以调整相邻两个吸附件的间距。第一驱动件驱动传动组件运动，传动组件驱动m‑1个吸附件或驱动m个吸附件沿第一直线的方向运动，从而实现m个吸附件的展开，相邻两个吸附件之间的间距被增大，从而将相邻两个包拭子袋之间的连接部撕开。

Description

机械手、供料装置与包装装置

技术领域

本实用新型涉及拭子的技术领域，尤其涉及一种机械手、供料装置与包装装置。

背景技术

相关技术中，每个拭子包装过程后，拭子外部的拭子袋依次连接。拭子包装完成后，包装员需要手工撕开相邻两个拭子外部的拭子袋之间的连接处，从而将拭子一个一个的分开。分开后的拭子手工放置于固定穴中，并且固定穴放置有一个试剂管，如此，一个拭子与一个试剂管包装至一起，以便后续一个拭子与一个试剂管配套使用。由于需要手工撕开相邻两拭子袋之间的连接处，由于拭子量比较大，因此需要大量人力来完成该工作。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种机械手，用于自动撕开相邻两个拭子带。

本实用新型还公开了一种具有上述机械手的供料装置。

本实用新型还公开了一种具有上述供料装置的包装设备。

根据本实用新型实施例的机械手，包括：

底座；

m个吸附件，沿第一直线的方向依次间隔设置于所述底座，一个所述吸附件用于一个拭子袋的吸取；

传动组件，至少m-1个所述吸附件沿第一直线的方向滑动连接于所述底座，并与传动组件相连接；

第一驱动件，设置于所述底座，所述第一驱动件与所述传动组件相连接，以能够驱动相应的所述吸附件沿所述第一直线的方向展开，以调整相邻两个所述吸附件的间距。

根据本实用新型实施例的机械手，至少具有如下有益效果：机械手工作时，每个吸附件吸住一个拭子袋的外部，此时，第一驱动件驱动传动组件运动，传动组件驱动m-1个吸附件或驱动m个吸附件沿第一直线的方向运动，从而实现m个吸附件的展开，相邻两个吸附件之间的间距增大，从而将相邻两个包拭子袋之间的连接部撕开，进而将整版拭子分成一个个的拭子，以便后续能够将一个拭子与试剂管包装至一起。通过采用上述方案，机械手实现了相邻两个拭子袋之间的撕开，避免手工撕开相邻两个拭子袋，节省劳动力。

根据本实用新型的一些实施例，沿所述第一直线的方向，位于一端的所述吸附件为首部吸附件，位于另一端的所述吸附件为尾部吸附件，位于首部吸附件与所述尾部吸附件之间的m-2所述吸附件为子部吸附件，所述首部吸附件与所述底座固定连接，所述子部吸附件与所述尾部吸附件均沿所述第一直线的方向滑动连接于所述底座；所述传动组件包括与所述吸附件等数连接杆，多根所述连接杆的端部依次转动连接；其中，位于所述传动组件的一端的所述连接杆为首部连接杆，位于所述传动组件的另一端的所述连接杆为尾部连接杆，位于所述首部连接杆与所述尾部连接杆之间的m-2所述连接杆为子部连接杆；其中，一根所述连接杆转动连接于一个所述吸附件，所述首部连接杆远离所述子部连接杆的端部与所述首部吸附件转动连接，所述尾部连接杆远离所述子部连接杆的端部与所述尾部吸附件转动连接，所述子部连接杆长度方向的中心部与所述子部吸附件转动连接，且所述子部连接杆的长度是所述首部连接杆的长度及所述尾部连接杆的长度的二倍，所述第一驱动件与子部连接杆或尾部连接杆相连接。

根据本实用新型的一些实施例，所述吸附件包括多个吸嘴，多个所述吸嘴沿第二直线的方向依次间隔设置，所述第一直线与所述第二直线垂直设置。

根据本实用新型的一些实施例，所述机械手还包括搬运组件，所述搬运组件包括X轴驱动模组、Y轴驱动模组与Z轴驱动模组，所述X轴驱动模组用于驱动所述底座沿X轴向方向运动，所述Y轴驱动模组用于驱动所述底座沿Y轴方向运动,所述Z轴驱动模组用于驱动所述底座沿Z轴向方向运动。

根据本实用新型实施例的供料装置，包括：

上述的机械手；

料仓，所述料仓包括外壳体与放置架，所述放置架活动放置于所述外壳体内，用于整版拭子的放置。

根据本实用新型实施例的供料装置，至少具有如下有益效果：补充整版拭子时，用户可将放置架自外壳体取出，从而便捷地将整版拭子层叠放置于放置架。此外，通过外壳体的设置，由于放置架活动放置于料仓内，因此整版拭子位于外壳体内，如此，外壳体能够对拭子袋具有防护的作用，以避免料仓搬运时，由于整版拭子柔软性较好，导致整版拭子发生变形。

根据本实用新型的一些实施例，所述料仓还包括至少两个导向柱，所述导向柱用于穿设于相邻两个拭子袋之间的通孔，两个所述导向柱位于不同的相邻两个拭子袋之间。

根据本实用新型的一些实施例，所述放置架包括：

底板，所述底板的边沿面与所述外壳体的内壁相贴合；

至少两个挡板，竖直固定连接于所述底板，一个所述挡板用于抵接于整版拭子的一个拭子的边沿，另一个所述挡板用于抵接于整版拭子的另一个拭子的边沿；

托板，固定连接于所述挡板之间，并与所述底板分隔设置，所述托板用于承载层叠摆放的整版拭子。

根据本实用新型的一些实施例，所述供料装置还包括机架与第二驱动件，所述第二驱动件设置于所述机架，所述外壳体的底部设置有预留口，所述第二驱动件的驱动部自所述预留口伸入所述外壳体，以推动所述放置架向上运动。

根据本实用新型的一些实施例，所述供料装置还包括第三驱动件，所述第三驱动件设置于所述机架，所述第三驱动件的驱动部与所述外壳体的外壁相抵接，以压紧所述外壳体。

根据本实用新型实施例的包装设备，包括上述的供料装置。

根据本实用新型实施例的包装设备，至少具有如下有益效果：包括上述的供料装置，包装设备通过采用上述的供料装置，如此，料仓用于提供整版拭子，机械手不仅用于将整版拭子撕成一个一个拭子，并在搬运组件的作用下，机械手将一个一个的拭子放置于不同的固定穴中。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明，其中：

图1为本实用新型实施例的包装设备的机械手的整体结构示意图；

图2为本实用新型实施例的包装设备的机械手的另一角度的结构示意图；

图3为本实用新型实施例的包装设备的整体结构示意图；

图4为本实用新型实施例的包装设备的料仓结构示意图；

图5为本实用新型实施例的料仓的放置架的结构示意图。

附图标记：

机械手100、底座110、吸附件120、滑动座121、安装座122、吸嘴123、首部吸附件124、子部吸附件125、尾部吸附件126、传动组件130、首部连接杆131、尾部连接杆132、子部连接杆133、第一驱动件140；搬运组件150、Y轴驱动模组151、X轴驱动模组152、Z轴驱动模组153；

拭子袋200；

料仓300、外壳体310、观测口311、放置架320、底板321、导向槽3211、托板322、挡板323、滑动件324、导向柱325；

机架400、第二驱动件410；

包装线500、固定穴510。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

根据本实用新型公开了一种机械手100，参照图1与图2，包括底座110、m个吸附件120、传动组件130和第一驱动件140，m个吸附件120沿第一直线的方向依次间隔设置于底座110，一个吸附件120用于一个拭子袋200的吸取；至少m-1个吸附件120沿第一直线的方向滑动连接于底座110，并与传动组件130相连接；第一驱动件140设置于底座110，第一驱动件140与传动组件130相连接，以能够驱动相应的吸附件120沿第一直线的方向展开，以调整相邻两个吸附件120的间距。

具体的，机械手100工作时，每个吸附件120吸住一个拭子袋200的外部，此时，第一驱动件140驱动传动组件130运动，传动组件130驱动m-1个吸附件120或驱动m个吸附件120沿第一直线的方向运动，从而实现m个吸附件120的展开，相邻两个吸附件120之间的间距增大，从而将相邻两个包拭子袋200之间的连接部撕开，进而将整版拭子分成一个个的拭子，以便后续能够将一个拭子与试剂管包装至一起。通过采用上述方案，机械手100实现了相邻两个拭子袋200之间的撕开，避免手工撕开相邻两个拭子袋200，节省劳动力。可以理解的是，吸附件120的数量可采用两个以上，如此，机械手100能够同时拆分多个连接至一起的拭子袋200，可见，机械手100拆分拭子袋200效率较高。

需要说明的是，为了实现多个吸附件120的展开，在传动组件130的作用下，m-1个吸附件120或m个吸附件120沿第一直线的方向的一个方向展开，从而实现任意相邻两个吸附件120之间间距的调整，进而撕开相邻两个拭子袋200之间的连接部；或，m-1个吸附件120或m个吸附件120沿第一直线的的两个朝向相反的方向展开，即一部分吸附件120沿第一直线的一个方向展开，另一部分吸附件120沿第一直线的另一个方向展开，从而实现任意相邻两个吸附件120之间间距的调整，进而撕开相邻两个拭子袋200之间的连接部。

进一步地，沿第一直线的方向，位于一端的吸附件120为首部吸附件124，位于另一端的吸附件120为尾部吸附件126，位于首部吸附件124与尾部吸附件126之间的m-2吸附件120为子部吸附件125，首部吸附件124与底座110固定连接，子部吸附件125与尾部吸附件126均沿第一直线的方向滑动连接于底座110；传动组件130包括与吸附件120等数连接杆，多根连接杆的端部依次转动连接；其中，位于传动组件130的一端的连接杆为首部连接杆131，位于传动组件130的另一端的连接杆为尾部连接杆132，位于首部连接杆131与尾部连接杆132之间的若干连接杆为子部连接杆133；其中，一根连接杆转动连接于一个滑动座121，首部连接杆131远离子部连接杆133的端部与首部吸附件124转动连接，尾部连接杆132远离子部连接杆133的端部与尾部吸附件126转动连接，子部连接杆133长度方向的中心部与子部吸附件125转动连接，且子部连接杆133的长度是首部连接杆131的长度及尾部连接杆132的长度的二倍，第一驱动件140的驱动部与一个子部连接杆133或尾部连接杆132相连接。

通过采用上述方案，第一驱动件140驱动一个子部连接杆133或尾部连接杆132向首部连接杆131运动时，连接杆与吸附件120之间的铰接位沿第一直线的方向运动，从而推动其它连接杆做相应的运动，进而实现连杆结构的折叠，如此，相邻两个吸附件120之间的间距缩小。第一驱动件140驱动一个子部连接杆133或尾部连接杆132远离首部连接杆131运动时，连接杆与吸附件120之间的铰接位沿第一直线的方向运动，从而推动其它连接杆做相应的运动，进而实现连杆结构的展开，相邻两个吸附件120之间的间距增大。需要说明的是，每个子部连接杆133的长度相同，子部连接杆133长度方向的中心部与子部吸附件125转动连接，且子部连接杆133的长度是首部连接杆131的长度及尾部连接杆132的长度的二倍，如此，从而保证任意相邻两个吸附件120之间的间距相同，进而使多个吸嘴123在吸住整版拭子时，一个吸附件120吸住一个拭子袋200。

在一些实施例中，吸附件120包括滑动座121、安装座122以及多个吸嘴123，滑动座121沿第一直线的方向滑动连接于底座110，即前后方向运动，安装座122通过螺栓可拆卸连接于滑动座121，多个吸嘴123沿第二直线的方向安装于滑动座121，即左右的方向，第一直线与第二直线垂直设置。当机械手100工作时，多个吸附件120用于分别吸住整版拭子的各个拭子袋200，每个吸附件120的多个吸嘴123用于吸住拭子袋200长度方向的不同位置，从而能够克服拭子袋200的柔软性，并紧固吸住拭子袋200，如此，相邻两个吸附件120之间的距离变大时，能够撕开两个拭子袋200的连接部。

在一些实施例中，参照图1与图3，机械手100还包括搬运组件150，搬运组件150包括X轴驱动模组152、Y轴驱动模组151与Z轴驱动模组153。Y轴驱动模组151包括第一支座与第一运动模组，第一支座固定安装于包装线500上，第一运动模组运动于第一支座上，并沿Y轴方向运动，即前后方向运动。X驱动模组包括第二支座与第二运动模组，第二支座固定安装于第一运动模组上，第二运动模组运动运动于第二支座上，并沿X轴方向运动，即左右方向运动。Z轴驱动模组153包括第三支座和第三运动模组，第三支座固定安装与第二运动模组上，第三运动模组运动与第三支座，并沿Z轴方向运动，即上下运动方向运动，底座110案子于第三运动模组。通过搬运组件150的设置，搬运组件150能够将吸附件120输送至包装线500的固定穴510的位置，实现将分离的拭子袋200放置于固定穴510中。

根据本实用新型公开了一种供料装置，参照图3至图5，包括上述的机械手100，供料装置还包括料仓300，料仓300用于向机械手100提供层叠放置的整版拭子，每个整版拭子具有九个拭子，拭子的拭子袋200的侧部边沿与其相邻的拭子袋200的边沿相连接。料仓300包括外壳体310和放置架320，外壳体310的侧壁设置有观测口311，放置架320竖向活动放置于外壳体310内，若干个整版拭子水平放置于放置架320，并层叠放置。通过采用上述放置，其一，补充整版拭子时，用户可将放置架320自外壳体310取出，从而便捷地将整版拭子层叠放置于放置架320。其二，通过外壳体310的设置，由于放置架320活动放置于料仓300内，因此整版拭子位于外壳体310内，如此，外壳体310能够对拭子袋200具有防护的作用，以避免料仓300搬运时，由于整版拭子柔软性较好，导致整版拭子发生变形，影响机械手100对拭子袋200的精确吸附。

在一些实施例中，放置架320包括底板321、托板322以及至少两个挡板323，底板321水平放置于料仓300内，底板321四周的边沿与外壳体310的侧壁相贴合，并活动放置于料仓300的底部。两个挡板323竖直安装于底板321的上方，并相对设置。托板322水平安装于两个挡板323之间，托板322与底板321分隔设置，整版拭子层叠放置于托板322上。其中，整版拭子的九个拭子袋200自一个挡板323依次向另一个挡板323摆放，位于整版拭子一端的一个拭子袋200的长度方向的边沿与挡板323的内侧面相贴合，位于整版拭子另一端的一个拭子袋200的长度方向的边沿与挡板323的内侧面相贴合。

通过采用上述方案，通过两个挡板323的设置，整版拭子位于两个挡板323之间，可见，两个挡板323能够对整版拭子进行初步的定位。当整版拭子摆放时，通过两个挡板323的设置，整版拭子能够较方便放置于托板322上，并保证整版拭子位置的准确性。托板322与底板321分隔设置，从而使托板322距底板321的放置台具有一定的距离，进一步方便整版拭子摆放于托板322上。

进一步地，挡板323的顶部开设有通孔，通孔位于外壳体310顶部，用户可通过通孔，从而向上提升放置架320，进而便于取出放置架320。

在一些实施例中，料仓300至少包括两个导向柱325，两个导向柱325竖直安装于底板321上，并穿设于托板322，导向柱325的顶部与挡板323的顶部大致一样。其中，一个导向柱325靠近一个挡板323，并穿设于相邻两个拭子袋200之间，如此，该导向柱325对整版拭子的一端进行定位，另一个导向柱325靠近另一个挡板323，并穿设于相邻两个拭子袋200之间，如此，该导向柱325对整版拭子的另一端进行定位。通过两个导向柱325的设置，两个导向柱325穿设于不同的相邻两个拭子袋200之间，并配合工作，从而拉住两个导向柱325之间的多个拭子袋200，进而避免整版拭子发生变形。

进一步地，底板321的上开始有导向槽3211，导向槽3211的长度方向与拭子袋200的长度方向垂直设置，导向槽3211内滑动连接有滑动件324，导向柱325固定连接于滑动件324，其中，滑动件324滑动至任意位置时，穿设于底板321及滑动件324之间的紧固螺栓进行滑动件324的固定。具体的，通过滑动件324的调节，从而调节导向柱325的位置，从而拭导向柱325活动穿设于任意相邻两个试剂袋之间的通孔，进而对拭子袋200进行精确的定位。

在一些实施例中，供料装置还包括机架400和第二驱动件410，机架400上竖向固定有第二驱动件410，外壳体310的底部开始有预留口(图中未示出)，第二驱动件410的驱动部自预留口伸入外壳体310内，从而推动放置架320向上运动，进而将最上层的整版拭子运动至预设位，方便机械手100自预设位进行整版拭子的取料。

在进一步实施例中，输送装置还包括两个第三驱动件(图中未示出)，两个第三驱动件的驱动部相对设置，外壳体310竖向放置于机架400上，并位于两个第三驱动件的驱动部之间，两个第三驱动件的驱动部与外壳体310的外壁相抵接。当底板221沿外壳体310的内壁向上滑动时，由于两个第三驱动件配合压紧外壳体310，从而避免放置架320带动外壳体310向上运动。

在一些实施例中，机架400沿其长度方向开设有U型的输送槽，输送槽贯穿机架400的左端部及右端部，输送槽沿其长度方向可放置有多个料仓300；输送装置还包括输送组件，输送组件设置于输送槽的底部，多个料仓300同时放置于输送组件的上方，如此，输送装置同时输送多个料仓300左右运动。当一个料仓300内的整版拭子取料完成后，另一个料仓300输送至机械手100的下方。

根据本实用新型还公开了一种包装设备，包括上述的供料装置，包装设备通过采用上述的供料装置，如此，料仓300用于提供整版拭子，机械手100不仅用于将整版拭子撕成一个一个拭子，并在搬运组件150的作用下，机械手100将一个一个的拭子放置于不同的固定穴510中，以便后续使一个拭子与一个试剂管包装至一起。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

Claims (10)

1.机械手，其特征在于，包括：

底座；

m个吸附件，沿第一直线的方向依次间隔设置于所述底座，一个所述吸附件用于一个拭子袋的吸取；

传动组件，至少m-1个所述吸附件沿第一直线的方向滑动连接于所述底座，并与所述传动组件相连接；

第一驱动件，设置于所述底座，所述第一驱动件与所述传动组件相连接，以能够驱动相应的所述吸附件沿所述第一直线的方向展开，以调整相邻两个所述吸附件的间距。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，沿所述第一直线的方向，位于一端的所述吸附件为首部吸附件，位于另一端的所述吸附件为尾部吸附件，位于首部吸附件与所述尾部吸附件之间的m-2所述吸附件为子部吸附件，所述首部吸附件与所述底座固定连接，所述子部吸附件与所述尾部吸附件均沿所述第一直线的方向滑动连接于所述底座；

所述传动组件包括与所述吸附件等数连接杆，多根所述连接杆的端部依次转动连接；其中，位于所述传动组件的一端的所述连接杆为首部连接杆，位于所述传动组件的另一端的所述连接杆为尾部连接杆，位于所述首部连接杆与所述尾部连接杆之间的m-2所述连接杆为子部连接杆；

其中，一根所述连接杆转动连接于一个所述吸附件，所述首部连接杆远离所述子部连接杆的端部与所述首部吸附件转动连接，所述尾部连接杆远离所述子部连接杆的端部与所述尾部吸附件转动连接，所述子部连接杆长度方向的中心部与所述子部吸附件转动连接，且所述子部连接杆的长度是所述首部连接杆的长度及所述尾部连接杆的长度的二倍，所述第一驱动件与所述子部连接杆或所述尾部连接杆相连接。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述吸附件包括多个吸嘴，多个所述吸嘴沿第二直线的方向依次间隔设置，所述第一直线与所述第二直线垂直设置。

4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括搬运组件，所述搬运组件包括X轴驱动模组、Y轴驱动模组与Z轴驱动模组，所述X轴驱动模组用于驱动所述底座沿X轴向方向运动，所述Y轴驱动模组用于驱动所述底座沿Y轴方向运动,所述Z轴驱动模组用于驱动所述底座沿Z轴向方向运动。

5.供料装置，其特征在于，包括：

权利要求1至4中任意一项所述的机械手；

料仓，所述料仓包括外壳体与放置架，所述放置架活动放置于所述外壳体内，用于整版拭子的放置。

6.根据权利要求5所述的供料装置，其特征在于，所述料仓还包括至少两个导向柱，所述导向柱用于穿设于相邻两个拭子袋之间的通孔，两个所述导向柱位于不同的相邻两个拭子袋之间。

7.根据权利要求6所述的供料装置，其特征在于，所述放置架包括：

底板，所述底板的边沿面与所述外壳体的内壁相贴合；

至少两个挡板，固定连接于所述底板，一个所述挡板用于抵接于整版拭子的首部的拭子的边沿，另一个所述挡板用于抵接于整版拭子的尾部的拭子的边沿；

托板，固定连接于所述挡板之间，并与所述底板分隔设置，所述托板用于承载层叠摆放的整版拭子。

8.根据权利要求7所述的供料装置，其特征在于，所述供料装置还包括机架与第二驱动件，所述第二驱动件设置于所述机架，所述外壳体的底部设置有预留口，所述第二驱动件的驱动部自所述预留口伸入所述外壳体，以推动所述放置架向上运动。

9.根据权利要求8所述的供料装置，其特征在于，所述供料装置还包括第三驱动件，所述第三驱动件设置于所述机架，所述第三驱动件的驱动部与所述外壳体的外壁相抵接，以压紧所述外壳体。

10.一种包装设备，其特征在于，包括根据权利要求5至9中任一项所述的供料装置。

Images