JPH08301243A - 物品および紙片の挿入装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】簡単な構成の装置によりしかも高速で箱体５２
の上方から物品４４と紙片５０とを同時に挿入する。 【構成】ロボットハンド６によって任意の方向に移動可
能なクランプ用ヘッド２を備えている。クランプ用ヘッ
ド２は、物品保持手段１１と紙片吸着手段（吸盤）４８
を備えている。物品保持手段は、シリンダ１８の作動に
よって開閉される４枚の抑えプレート４０，４１，４
２，４３を有しており、物品を４方から抑えて保持す
る。紙片吸着手段は紙片用シリンダ４６によって物品保
持手段に対して相対的に昇降可能になっている。両手段
１１，４８は一体的に物品保持ステーション５４に移動
され物品を保持する。次に紙片吸着ステーション５６に
移動され紙片を吸着する。その後、箱詰めステーション
５８に移動して、物品保持手段を下降させるとともに、
紙片吸着手段を、紙片を離した後相対的に上昇させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は物品および紙片の挿入装
置に係り、特に小袋内に収容された薬品等の物品を能書
（薬品の効能、用法等を記載した説明書）等の紙片と同
時に箱体内に挿入する物品および紙片の挿入装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】薬品等を包装した物品を、能書等の紙片
とともに箱体内に挿入する装置は従来から知られている
（実公平６−２８８７号公報、特開昭５２−１５４４９
７号公報等）。

【０００３】上記第１の公報（実公平６−２８８７号）
に記載された添付文書挿入装置は、「分包シート(2) 等
の被包装物を把持するプッシャ(1) と、このプッシャ
(1) を水平方向へ往復移動させるプッシャ移動機構と、
ホルダ(4) 内に格納された添付文書(6) の一端を吸引し
て上記プッシャ(1) の軸線と直角の方向に向けるサクシ
ョンカップ(5) と、このサクションカップ(5) によりホ
ルダ(4) から一端が取出された添付文書(6) を引っぱり
出し、プッシャ(1) の前面に載置する上下移動可能な添
付文書取出し機構(7) とを備えており、プッシャ(1) が
プッシャ移動機構によって添付文書(6) の方向に押出さ
れ、添付文書(6) は分包シート(2) に捲装され、箱(9)
内に挿入される」ようになっている。

【０００４】また、第２の公報（特開昭５２−１５４４
９７号）に記載された「充てん物を効用書のような紙片
とともに折りたたみ箱内に挿入する装置」は、「受容室
６内に供給された充てん物１を折りたたみ箱２内に挿入
するプッシャー３と、舌状片４が旋回可能に支承されて
いるスライダ５と、効用書のような紙片８を挿入のため
に必要な位置に保持する舌状片７とを備えている。この
挿入装置では、効用書のような紙片８が開放された折り
たたみ箱２の前方に保持され、かつ充てん物１が受容室
６内に位置している状態から、まずスライダ５が前進
し、同時に舌状片４は下方に動かされて充てん物１を覆
う。次に、プッシャ３によって充てん物１が挿入され、
同時にスライダ５が舌状片４とともに前進し、効用書の
ような紙片８が折りたたみ箱２内に挿入される。」よう
になっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記第１の公報に記載
された装置は、被包装物(2) を把持するプッシャ(1) と
添付文書(6) を取出してプッシャ(1) の前面に位置させ
る添付文書取出し機構(7) とは別々に設けられ、独立し
て駆動されるようになっており、しかも、作動方向も異
なっている。従って、構造が複雑で大型化するという問
題があった。さらに、横方向から挿入する構成であるか
ら、添付文書(6) の挿入ミスが発生するおそれがあっ
た。

【０００６】また、第２の公報に記載された装置は、充
てん物１を押圧するプッシャ３によって紙片８を折りた
たみ箱２内に挿入することができないため、プッシャ３
と紙片８を保持する舌状片７とは別に、スライダ５に支
承された舌状片４を設け、この舌状片４を前進させるこ
とによって紙片８を挿入するようにしており、余分な機
構が必要であり、装置が複雑化しコスト高である。ま
た、上記第１の公報の装置と同様に、横方向から挿入す
るため、紙片８の挿入ミスが発生するおそれがあった。

【０００７】本発明は上記各装置の欠点を除くためにな
されたもので、簡単な構造で、物品と紙片とを同時に保
持し同時に箱体内に挿入することができる物品および紙
片の挿入装置を提供することを目的とするものである。
また、箱体の上方から物品と紙片とを挿入することによ
り、紙片の挿入ミスの発生するおそれのない物品および
紙片の挿入装置を提供することを目的とするものであ
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明に係る物品および
紙片の挿入装置は、箱体内に挿入する物品を保持する物
品保持手段と、この物品保持手段に近接して設けられ、
紙片を吸着して保持する紙片吸着手段と、これら物品保
持手段と紙片吸着手段とを一体的に移動させる移動手段
とを備えており、上記物品保持手段と紙片吸着手段とを
物品保持位置に移動させて物品保持手段によって物品を
保持させ、次に、物品保持手段と紙片吸着手段とを紙片
吸着位置に移動させて紙片吸着手段によって物品の側方
にはみ出している紙片を吸着させるとともに、紙片の一
部を物品の下方に位置させ、その後、物品保持手段と紙
片吸着手段とを物品挿入位置に移動させ、物品保持手段
を下降させるとともに、紙片吸着手段に紙片を解放させ
ることにより、この紙片を箱体の側壁と物品との間で折
曲げつつこれら物品と紙片とを同時に箱体内に挿入する
ようにしたものである。

【０００９】

【作用】本発明に係る物品および紙片の挿入装置では、
先ず、物品保持手段と紙片吸着手段とを一体的に物品保
持位置へ移動させて物品保持手段によって物品を保持さ
せ、次に、物品を保持している物品保持手段と紙片吸着
手段とを紙片吸着位置に移動させ、この位置で、紙片吸
着手段によって、紙片が物品の側部にはみ出している部
分を吸着させる。紙片吸着手段によって吸着されている
紙片は、吸着されている部分は物品の外方の近接した位
置にあり、その他の部分は物品の下方に位置している。
その後、物品保持手段と紙片吸着手段がそれぞれ物品と
紙片とを保持している状態で、これら両手段を一体的に
物品挿入位置に移動させる。この位置では、物品保持手
段を下降させるとともに、紙片吸着手段には、吸着して
いた紙片を解放させる。すると、物品保持手段に保持さ
れている物品が、その下方に位置していた紙片の一部を
抑えながら箱体内に挿入されるので、その紙片の、上記
紙片吸着手段に吸着されていた部分は、箱体内に挿入さ
れる過程で箱体の側壁と物品の側部との間で折曲げら
れ、これら物品と紙片とは同時に箱体内に充填される。

【００１０】

【実施例】以下図示実施例により本発明を説明する。図
１は本発明の一実施例に係る物品および紙片の挿入装置
の全体を示す作動説明図、図２および図３はこの物品お
よび紙片の挿入装置のクランプ用ヘッド（全体として符
号２で示す）を拡大して示す正面図および側面図であ
る。クランプ用ヘッド２は、図１に示すように、ロボッ
ト本体４に設けられたロボットハンド６の先端部６ａに
取付けられており、ロボットハンド６の動作によって
Ｘ，Ｙ，ｚの各方向に自由に移動できるようになってい
る。なお、クランプ用ヘッド２はロボットハンド６に対
して着脱可能になっており、箱体内に挿入される物品お
よび紙片のサイズ・形状等に応じて適宜交換される。

【００１１】クランプ用ヘッド２の取付けプレート８の
下面側に、垂直方向のガイドロッド１０が固定されてい
る。このガイドロッド１０の下端には、水平の抑えプレ
ート１２が固定されている。さらに、この抑えプレート
１２のやや上方には四角形のフレーム１４が固定されて
いる。ガイドロッド１０の上部には、スライドブロック
１６が昇降可能に嵌合され、ガイドロッド１０の側部に
配置されたシリンダ１８（以下、物品用シリンダと呼
ぶ）の作動ロッド１８ａに連結されており、この物品用
シリンダ１８の作動によって昇降する。

【００１２】上記スライドブロック１６の四面には、そ
れぞれリンク２０，２１，２２，２３の上端がピン２
４，２５，２６，２７を介して回転可能に連結されてい
る。また、これら各リンク２０，２１，２２，２３の下
端には連結部材２８，２９，３０，３１の上端がピン３
２，３３，３４，３５を介して回転可能に連結されてい
る。一方、各連結部材２８，２９，３０，３１の下端部
は、それぞれピン３６，３７，３８，３９を介して上記
四角形のフレーム１４の各辺に連結されており、上記ス
ライドブロック１６をガイドロッド１０に沿って上下に
移動させることにより、各リンク２０，２１，２２，２
３と連結部材２８，２９，３０，３１とのなす角度を変
えること、すなわち、連結部材２８，２９，３０，３１
の傾斜を変えることができる。

【００１３】上記各連結部材２８，２９，３０，３１の
下部には、それぞれ開閉プレート４０，４１，４２，４
３の上部が固定されており、上述のように、スライドブ
ロック１６の昇降によって上方のリンク２０，２１，２
２，２３の上端を上下に昇降させると、下方の連結部材
２８，２９，３０，３１とともにこれら開閉プレート４
０，４１，４２，４３の傾斜が変化する。開閉プレート
４０，４１，４２，４３は上部が上記連結部材２８，２
９，３０，３１に固定され、下部は自由に回動できるよ
うになっており、連結部材２８，２９，３０，３１が傾
斜を変えると、開閉プレート４０，４１，４２，４３の
下部が開閉し、物品４４を四方から押えて挾持し、ま
た、解放することができる。上記ガイドロッド１０、ス
ライドブロック１６、リンク２０，２１，２２，２３、
連結部材２８，２９，３０，３１、開閉プレート４０，
４１，４２，４３およびシリンダ１８等によって物品保
持手段１１が構成されている。

【００１４】クランプ用ヘッド２の上端の取付けプレー
ト８は、上記ガイドロッド１０が固定されているこのヘ
ッド２の中央部から側方（図２の左方向）に向けて延長
されており、この延長部８ａの下面に、鉛直方向を向け
てシリンダ４６（以下、紙片用シリンダと呼ぶ）が固定
されている。この紙片用シリンダ４６の作動ロッド４７
の先端には紙片吸着手段としての吸盤４８が取付けら
れ、図示しないバキューム通路を介して真空源に接続さ
れており、この吸盤４８を真空源と連通・遮断すること
により、後に説明する能書（紙片）５０を吸着して保持
し、また、離すことができるようになっている。

【００１５】この紙片用シリンダ４６および吸盤４８
は、上記開閉プレートの一枚（図２の左側のプレート４
０）に近接して配置されており、この開閉プレート４０
の下部を外方に開いた際に、紙片用シリンダ４６のロッ
ド４７および吸盤４８に開閉プレート４０が干渉しない
ように、この開閉プレート４０の中央に縦方向の切欠き
４０ａが形成されている。

【００１６】次に、上記構成に係る物品および紙片の挿
入装置の作動について説明する。図１は、この物品およ
び紙片の挿入装置によって、包装した薬品等の物品４４
と能書等の紙片５０とを同時に箱体５２に挿入する工程
の一例を示すもので、上記ロボット本体４の前面には、
箱体５２内に挿入される物品４４を搬送する物品供給コ
ンベア（図示せず）、物品４４とともに箱体５２内に挿
入される能書等の紙片５０を供給する能書供給装置（図
示せず）および箱体５２を上方が開放した状態に組立て
て搬送するケースコンベア（図示せず）が配置されてい
る。なお、箱体５２は、図２および図３に示すように、
前後（図３の左右）の側壁５２ａ，５２ｂの一方５２ａ
に、蓋体５２ｃと、その先端に一体的に設けられ、後に
折曲られて向かい側の側壁５２ｂの内面側に挿入される
差し込みフラップ５２ｄとを有している。また、両側
（図２の左右）の側壁５２ｅ，５２ｆの上端には、上記
蓋体５２ｃの内側に折込まれるサイドフラップ５２ｇ，
５２ｈがそれぞれ設けられている。

【００１７】上記クランプ用ヘッド２は、ロボットハン
ド６の動作によって物品供給コンベア上の物品保持ステ
ーション５４（図１の中央）の上方へ移動される。この
時点では、物品用シリンダ１８によってスライドブロッ
ク１６が上昇され、リンク２０，２１，２２，２３の上
端が上方へ押し上げられており、その下方の連結部材２
８，２９，３０，３１が立ち上がった状態（図２および
図３の一点鎖線参照）になっており、これら連結部材２
８，２９，３０，３１の下部にそれぞれ固定されている
４枚の開閉プレート４０，４１，４２，４３は下部が開
いた状態になっている。また、吸盤４８は紙片用シリン
ダ４６によって最も高い位置に上昇されている。この状
態のままクランプ用ヘッド２全体が下降され、ガイドロ
ッド１０の下端に固定されている水平の抑えプレート１
２が上記物品保持ステーション５４上の物品４４の上面
に達した高さで停止する。この時、４枚の開閉プレート
４０，４１，４２，４３が物品４４の四方を囲む位置に
ある。

【００１８】次に、物品用シリンダ１８のロッドを収縮
させ、上方の４本のリンク２０，２１，２２，２３の上
端が連結されているガイドブロック１６を下降させる。
すると、各リンク２０，２１，２２，２３の下方にそれ
ぞれ連結されている連結部材２８，２９，３０，３１が
傾斜した状態（図２および図３に実線で示す状態）にな
り、これら連結部材２８，２９，３０，３１に固定され
ている４枚の開閉プレート４０，４１，４２，４３の下
部が閉じて、四方から物品４４を抑えつけて保持する。
なお、この実施例では、５個の物品４４を一度に保持す
るようになっているが、５個に限らず、１個でも良く、
またその他の複数個でも良い。

【００１９】物品供給コンベア上の物品保持ステーショ
ン５４で物品４４を保持したクランプ用ヘッド２は、再
びロボットハンド６の動作によって移動され、能書供給
装置の能書保持ステーション５６（図１の右側）上に位
置する。この位置で、吸盤４８は、その吸着面が上記４
枚の開閉プレート４０，４１，４２，４３によって保持
されている物品４４の下面よりも低い高さとなるように
下降される。次いでクランプ用ヘッド２を下降させ、吸
盤４８が能書保持ステーション５６上の能書５０の高さ
に達すると、真空源に接続されて１枚の能書５０を吸着
する。本実施例では、この能書５０は物品４４全体の長
さよりも長く、クランプ用ヘッド２が下降した際に、物
品４４の横にはみ出した部分を上記吸盤４８が吸着す
る。その後、紙片用シリンダ４６の作動によって、吸盤
４８の吸着面が開閉プレート４０，４１，４２，４３に
よって保持されている物品４４の底面とほぼ等しい高さ
になるように上昇される。上述のように、一部を吸盤４
８によって吸着された能書５０は、その他の部分が物品
４４の下面に密着した状態で保持される（図２の状
態）。

【００２０】クランプ用ヘッド２は、能書保持ステーシ
ョン５６において能書５０を吸盤４８によって吸着し、
既に上記開閉プレート４０，４１，４２，４３によって
保持している物品４４とともに能書５０を保持して、次
の箱詰めステーション５８（図１の左側）に移動する。
箱詰めステーション５８では、上述の形状に組立てられ
た箱体５２が送られてきており、この箱体５２に向かっ
て、クランプ用ヘッド２が下降する。保持されている物
品４４は全体として、挿入される箱体５２の開口部の面
積よりも僅かに小さいサイズであり、従って、能書５２
の吸盤４８に吸着されている部分は、箱体５２の外側に
位置している。クランプ用ヘッド２が下降すると、吸盤
４８および能書５２のこの吸盤４８に保持されている部
分が、先に一方のサイドフラップ５２ｇに当たってこの
サイドフラップ５２ｇ押し下げる。押し下げられたサイ
ドフラップ５２ｇが水平になる直前、すなわち吸盤４８
が箱体５２の上端５２ｉに達する直前（図２に示す位
置）に、この吸盤４８を真空源から遮断して能書５２を
離すとともに、紙片用シリンダ４６を作動させて吸盤４
８を上昇させることにより、この吸盤４８が箱体５２に
干渉することを避ける。また、この位置まで物品４４お
よび能書５０を下降させているので、吸盤４８が能書５
０を離して上昇しても、能書５０は物品４４と箱体５２
のサイドフラップ５２ｇとの間に挟まれた状態になって
いるので、上記位置からずれてしまうおそれはない。

【００２１】クランプ用ヘッド２全体はそのまま下降を
続けており、４枚の開閉プレート４０，４１，４２，４
３によって保持されている物品４４は箱体５２の内部に
挿入される。この時、能書５０の物品４４よりも側方に
はみ出している部分は、箱体５２の側壁５２ｅによって
折曲られつつ箱体５２内に挿入される。その結果、能書
５０は物品４４の底面と側面に沿ったＬ字状になって箱
体５２内に挿入される。このように本実施例装置は、物
品４４を保持する物品保持手段１１と能書５０等の紙片
を保持する紙片吸着手段４８を一体として、ロボットハ
ンド６によって移動させ、物品４４と紙片５０の保持お
よび箱体５２内への挿入の各工程を行なうようにしたの
で、極めて簡単な構成でしかも狭い設置スペース内で、
物品４４と紙片５０とを同時に箱体５２内に挿入するこ
とが可能になった。また、箱体５２内に上方から挿入す
るようにしたので、紙片５０の挿入ミスが発生するおそ
れもない。

【００２２】図４は第２の実施例に係る物品および紙片
の挿入装置のヘッド１０２を示すものである。このヘッ
ド１０２は、上記実施例と同様にロボットハンドに連結
される取付けプレート１０８の下面に、物品保持手段
（全体として符号１１１で示す）と紙片吸着手段として
の吸盤１４８とが下向きに取付けられている。これら物
品保持手段１１１と紙片吸着手段１４８とが１組とな
り、物品１４４と紙片１５０とを同時に１個の箱体１５
２に挿入する物品および紙片の挿入装置を構成してお
り、この実施例では、これら物品保持手段１１１と紙片
吸着手段１４８が２組一体として設けられて１つのロボ
ットハンドによって操作されるようになっている。

【００２３】次に上記物品保持装置１１１の構成につい
て説明する。取付けプレート１０８の下面には、回転板
１１０がその回転軸線Ｏ₁ を中心に回転可能に取付けら
れている。また、この回転軸線Ｏ₁ を中心にして、縦長
の枠体１１２が下向きに固定されている（図６参照）。
この枠体１１２の下端部は、回転可能な水平軸１１４に
なっており、この回転する水平軸１１４の両端部付近に
２個の吸盤１１６，１１８が取付けられている。

【００２４】枠体１１２は、図５に示すように、回転板
１１０の一方の端部寄りに固定されており、この回転板
１１０の他方の端部側（図４の右側）には、シリンダ１
２０（以下、物品用シリンダと呼ぶ）の本体端部が回動
可能に連結されている。この物品用シリンダ１２０の作
動ロッド１２２は、短かい連結棒１２４を介して上記回
転する水平軸１１４に連結されており、物品用シリンダ
１２０の作動によって水平軸１１４を回転させることに
より、上記２個の吸盤１１６，１１８を下方向きの位置
（図５ないし図７参照）と９０度回転した横向きの位置
（図４参照）とに移動させることができる。これら両吸
盤１１６，１１８と、吸盤１１６，１１８を支持する枠
体１１２および両吸盤１１６，１１８が取付けられた水
平軸１１４を回転させる物品用シリンダ１２０等によっ
て物品保持手段１１１が構成されている。

【００２５】上記物品保持手段１１１に隣接して紙片吸
着手段としての吸盤１４８が設けられている。この吸盤
１４８は上記第１実施例と同様の構成を有しており、取
付けプレート１０８の下面に、鉛直方向を向けて固定さ
れたシリンダ１４６（以下、紙片用シリンダと呼ぶ）の
作動ロッド１４７に取付けられ、上記物品保持手段１１
１に対して相対的に昇降できるようになっている。

【００２６】次に、上記構成を有する物品および紙片の
挿入装置の作動について説明する。この第２実施例の挿
入装置も上記第１実施例と同様に、ロボットハンドに連
結されて物品供給コンベア１５３上の物品保持ステーシ
ョン１５４（図４参照）、能書等の紙片１５０を供給す
る紙片供給装置（図示せず）上の紙片吸着ステーション
１５６（図５参照）および箱体５２を搬送するケースコ
ンベア（図示せず）上の箱詰めステーション１５８（図
７参照）を順次移動されて各工程を行なうようになって
いる。

【００２７】先ず、物品保持手段１１１の物品用シリン
ダ１２０の作動ロッド１２２を伸張させて両吸盤１１
６，１１８を横向きの状態にするとともに、紙片用シリ
ンダ１４６の作動ロッド１４７を収縮させて紙片用吸盤
１４８を最も高い位置に上昇させておく。この状態で、
上記物品供給コンベア１５３に所定間隔で設けられてい
るコンベアキャリア１５３ａによって搬送されてきた物
品１４４を、物品保持ステーション１５４において２個
の吸盤１１６，１１８によって吸着する（図４の状
態）。

【００２８】物品保持手段１１１によって物品１４４を
保持させ、ヘッド１０２全体を上昇させた後、物品用シ
リンダ１２０の作動ロッド１２２を収縮させて物品１４
４を吸着している両吸盤１１６，１１８を９０度回転さ
せて下向きにする。さらに、ヘッド１０２を紙片吸着ス
テーション１５６上に移動させる。この位置で紙片用シ
リンダ１４６の作動ロッド１４７を伸張させて吸盤１４
８を上記保持されている物品１４４よりも下方の最も低
い位置まで下降させて、紙片１５０を吸着させる（図５
の状態）。

【００２９】次に、取付けプレート１０８に回転自在に
支持されている回転板１１０をその回転軸線Ｏ₁ を中心
に９０度回転させた後、紙片用シリンダ１４６を作動さ
せることによって吸盤１４８を中間位置まで上昇させ、
紙片１５０の、物品１４４の下方に位置している部分を
物品１４４の底面に密着させる（図６の状態）。

【００３０】図６に示すように、物品１４４を２個の吸
盤１１６，１１８によって吸着保持し、紙片用吸盤１４
８によって吸着した紙片１５０の一部を物品１４４の底
面に密着させた状態でヘッド１０２全体をケースコンベ
ア上の箱詰めステーション１５８に移動させる。この箱
詰めステーション１５８には箱体１５２が搬送されてき
ており、その箱体１５２に向かってヘッド１０２全体を
下降させる。紙片１５０が下降して物品１４４の底面と
箱体１５２のフラップ１５２ｇとの間に抑えられてずれ
ない状態になったとき（図７の状態）に、紙片用吸盤１
４８のバキュームを遮断して紙片１５０を離し、さら
に、紙片用シリンダ１４６の作動によって吸盤１４８を
上昇させて箱体１５２に干渉しないようにする。

【００３１】紙片用吸盤１４８が上昇した後も、ロボッ
トハンドによってヘッド１０２は下降を続け、物品保持
手段１１１に保持されている物品１４４を箱体１５２内
に挿入する。すると、紙片１５０は、箱体１５２の底面
に当接していた部分がそのまま物品１４４の下に敷か
れ、箱体１５２の外側にはみ出していた部分は、物品１
４４の側面と箱体１５２の側壁１５２ｅの内面との間に
挟まれて立上げられてＬ字状に折曲げられる。この実施
例でも、上記第１実施例と同様に、物品保持手段１１１
と紙片吸着手段１４８とを一体的に移動させつつ、物品
１４４の吸着保持、紙片１５０の吸着、および物品１４
４と紙片１５０の箱体１５２への挿入の各工程を順次行
なうので、簡単な構成で、しかも速やかな動作で物品１
４４と紙片１５０とを箱体１５２内へ同時に挿入するこ
とができる。また、紙片１５０の挿入ミスが発生するお
それがなく確実な挿入が可能である。

【００３２】なお、上記各実施例では、紙片５０，１５
０の、物品４４，１４４の一方の側部側に出ている部分
だけを吸盤４８，１４８によって吸着して箱体５２，１
５２内に挿入するようにしているので、紙片５０，１５
０は物品４４，１４４とともに箱体５２，１５２内に挿
入される際に、Ｌ字状に折曲げられるようになってい
る。これに対し、図８に示すように、一対の吸盤２１
６，２１８を備えた物品保持手段２１１の両側に、それ
ぞれ紙片吸着用吸盤２４８，２４９を設け、紙片２５０
の物品２４４の両側にはみ出している部分を、これら両
側の紙片用吸盤２４８，２４９によって吸着して箱詰め
ステーション２５８まで搬送し、箱体２５２内に挿入す
るように構成することも可能である。この場合には、紙
片２５０は箱体２５２の両側壁２５２ｅ，２５２ｆと物
品２４４の両側面との間で折曲げられつつ箱体２５２内
に挿入されるので、箱体２５２内でＵ字状に折曲げられ
ることになる。

【００３３】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、物品
を保持する物品保持手段と、この物品保持手段に近接し
て設けられ、紙片を吸着して保持する紙片吸着手段と、
これら物品保持手段と紙片吸着手段とを一体的に移動さ
せる移動手段とを備え、物品保持手段と紙片吸着手段と
を物品保持位置に移動させ物品保持手段によって物品を
保持させ、次に、物品保持手段と紙片吸着手段とを紙片
吸着位置に移動させ紙片吸着手段によって紙片を吸着さ
せるとともに、紙片の一部を物品の下方に位置させ、そ
の後、物品保持手段と紙片吸着手段とを物品挿入位置に
移動させ、物品保持手段を下降させるとともに、紙片吸
着手段には紙片を解放させ、物品と紙片とを同時に箱体
内に挿入するようにしたので、紙片は箱体の側壁と物品
の側面との間で折曲げられつつ箱体内に挿入される。従
って、簡単な構成で、しかも速やかな動作で物品と紙片
とを箱体内へ同時に挿入することができる。また、箱体
の上方から挿入するようにしたので、紙片の挿入ミスが
発生するおそれがなく確実な挿入が可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る物品および紙片の挿入
装置の全体を示す作動説明図である。

【図２】上記物品および紙片の挿入装置のクランプ用ヘ
ッドを拡大して示す正面図である。

【図３】上記物品および紙片の挿入装置のクランプ用ヘ
ッドを拡大して示す側面図である。

【図４】第２の実施例に係る物品および紙片の挿入装置
のヘッドを示す図であり、この装置の第１の工程を示す
正面図である。

【図５】上記ヘッドの第２の工程を示す正面図である。

【図６】上記ヘッドの第３の工程を示す正面図である。

【図７】上記ヘッドの第４の工程を示す正面図である。

【図８】第３の実施例に係る物品および紙片の挿入装置
のヘッドを示す図である。

【符号の説明】

６ 移動手段（ロボットハンド） １１ 物品保持手段 ４６ 昇降手段（紙片用シリンダ） ４８ 紙片吸着手段（吸盤） ５２ 箱体 ５４ 物品保持位置（物品保持ステーション） ５６ 紙片吸着位置（紙片吸着ステーション） ５８ 挿入位置（箱詰めステーション）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品を保持する物品保持手段と、この物
   品保持手段に近接して設けられ、紙片を吸着して保持す
   る紙片吸着手段と、これら物品保持手段と紙片吸着手段
   とを一体的に移動させる移動手段とを備え、物品保持手
   段と紙片吸着手段とを物品保持位置に移動させて物品保
   持手段によって物品を保持させ、次に、物品保持手段と
   紙片吸着手段とを紙片吸着位置に移動させて紙片吸着手
   段によって紙片を吸着させるとともに、紙片の一部を物
   品の下方に位置させ、その後、物品保持手段と紙片吸着
   手段とを物品挿入位置に移動させ、物品保持手段を下降
   させるとともに、紙片吸着手段に紙片を解放させること
   により、この紙片を箱体の側壁と物品との間で折曲げつ
   つこれら物品と紙片とを同時に箱体内に挿入することを
   特徴とする物品および紙片の挿入装置。