CN215774411U

CN215774411U - 一种具有遥控功能的爬树修枝机器人

Info

Publication number: CN215774411U
Application number: CN202121096730.8U
Authority: CN
Inventors: 张太超; 何书贵
Original assignee: Zhongyuan University of Technology
Current assignee: Zhongyuan University of Technology
Priority date: 2021-05-21
Filing date: 2021-05-21
Publication date: 2022-02-11
Anticipated expiration: 2031-05-21

Abstract

本实用新型公开了一种具有遥控功能的爬树修枝机器人，包括骨架，骨架的上侧固定连接有控制器，骨架的两侧均转动连接有连接杆，连接杆固定连接有固定板，固定板一侧设有安装板，安装板的一侧设有四个链轮，每组链轮的外侧均设有链条，其中一个连接杆的一侧固定连接有第一电机，第一电机的主轴端头固定连接有工作臂，工作臂的顶端固定连接有第二电机，第二电机的主轴端头固定连接有安装块，安装块的一侧安装有链锯。本实用新型通过设置链轮、链条、工作臂、链锯，能够让工人在地面对机器人进行遥控，让机器人代替人工对树木进行修枝，降低了工人爬树修枝的安全隐患，同时提高了工作效率。

Description

一种具有遥控功能的爬树修枝机器人

技术领域

本实用新型涉及爬树修枝机器人领域，尤其涉及一种具有遥控功能的爬树修枝机器人。

背景技术

现在成片的经济林如杨树林在成材的过程中需要修枝二到三次,在目前的修枝设备中，传统的修剪方法需要工人爬上树干进行修剪，不仅效率低且危险性高，同时国外的车载式液压修剪设备动辄几十万元，其造价太高又拉高了成本。因此，设计一种既能够代替工人上树进行修剪工作，成本还低于车载式液压修剪设备的爬树修枝机器人是很有必要的。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种具有遥控功能的爬树修枝机器人，从而解决现有技术中存在的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种具有遥控功能的爬树修枝机器人，包括骨架，所述骨架的上侧固定连接有控制器，所述骨架的两侧均转动连接有连接杆，每个所述连接杆的一端均固定连接有固定板，每个所述固定板的一侧均设有安装板，每个所述安装板的一侧均设有四个链轮，每两个所述链轮设置为一组，每组所述链轮的外侧均设有链条，其中一个所述连接杆的一侧固定连接有第一电机，所述第一电机的主轴端头固定连接有工作臂，所述工作臂的顶端固定连接有第二电机，所述第二电机的主轴端头固定连接有安装块，所述安装块的一侧安装有链锯。

优选地，每个所述固定板的一侧均设有滑槽，每个所述安装板均与滑槽滑动连接，每个所述安装板与滑槽的槽底之间均固定连接有若干个挤压弹簧。

优选地，每个所述安装板的内部均设有空腔，所述空腔的内壁一侧固定连接有第三电机，所述第三电机的主轴端头固定连接有驱动齿轮，所述空腔的内壁两侧共同转动连接有四个转轴，每个所述转轴均穿过安装板并与对应的链轮固定连接，四个所述转轴中靠近驱动齿轮的其中两个的外侧均同轴固定连接有从动齿轮，所述从动齿轮均与驱动齿轮相啮合。

优选地，所述骨架包括第一骨架，所述第一骨架的一侧设有第二骨架，所述第一骨架的一侧固定连接有滑杆，所述第二骨架的一侧设有滑孔，所述滑杆与滑孔滑动连接，所述滑杆与滑孔的孔底之间固定连接有固定弹簧。

优选地，所述滑孔的孔底固定连接有限位杆，所述限位杆的端头固定连接有限位块，所述滑杆的一端设有限位孔，所述限位块与限位孔滑动连接。

本实用新型的优点在于：本实用新型所提供的一种具有遥控功能的爬树修枝机器人通过设置控制器，能够让工人在地面对机器人进行遥控，让机器人代替人工对树木进行修枝，降低了工人爬树修枝的安全隐患，同时提高了工作效率，同时通过设置安装板、链轮、链条、挤压弹簧，使得链条能够更好地固定在树干上，增强了机器人的安全性，并通过设置第一骨架和第二骨架，使得机器人能够适应不同粗细大小的树木，增强了机器人的适用性。

附图说明

图1是本实用新型的基本结构示意图；

图2是图1中的A-A剖视图；

图3是图2中的B-B剖视图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

如图1-3所示，本实用新型提供的一种具有遥控功能的爬树修枝机器人，包括骨架1，骨架1的上侧固定连接有控制器11，控制器11能够接受遥控信号，使得工人能够对机器人进行远程控制，骨架1的两侧均转动连接有连接杆12，每个连接杆12的一端均固定连接有固定板2，每个固定板2的一侧均设有安装板3，每个安装板3的一侧均设有四个链轮31，每两个链轮31设置为一组，每组链轮31的外侧均设有链条32，链条32的外侧固定连接有若干个尖齿，使得机器人能够更牢固地在树干上，增强机器人的安全性，其中一个连接杆12的一侧固定连接有第一电机121，第一电机121的主轴端头固定连接有工作臂122，工作臂122的顶端固定连接有第二电机123，第二电机123的主轴端头固定连接有安装块124，安装块124的一侧安装有链锯125，第一电机121能够控制工作臂122的位置，第二电机123能够控制安装块124和链锯125的位置，第一电机121和第二电机123共同配合能够使得链锯125的工作范围更大，达到修剪更大范围枝叶的目的。

每个固定板2的一侧均设有滑槽21，每个安装板3均与滑槽21滑动连接，每个安装板3与滑槽21的槽底之间均固定连接有若干个挤压弹簧22，当机器人固定在树干上时，树干对链条32和链轮31造成挤压，带动安装板3对挤压弹簧22造成挤压，挤压弹簧22给予安装板3一个反作用力，从而使得链条32与树干之间的压力增大，使得机器人与树干连接得更为稳固，每个安装板3的内部均设有空腔33，空腔33的内壁一侧固定连接有第三电机34，第三电机34的主轴端头固定连接有驱动齿轮35，空腔33的内壁两侧共同转动连接有四个转轴36，每个转轴36均穿过安装板3并与对应的链轮31固定连接，四个转轴36中靠近驱动齿轮35的其中两个的外侧均同轴固定连接有从动齿轮37，从动齿轮37均与驱动齿轮35相啮合，启动第三电机34带动驱动齿轮35旋转，驱动齿轮35带动两个从动齿轮37和对应的两个转轴36旋转，转轴36旋转带动两个不同组里的链轮31旋转，链轮31再通过链条32带动其他链轮31和转轴36共同旋转，从而实现机器人通过链条32在树干上移动的目的，增加机器人的修剪范围。

骨架1包括第一骨架13，第一骨架13的一侧设有第二骨架14，第一骨架13的一侧固定连接有滑杆131，第二骨架14的一侧设有滑孔，滑杆131与滑孔滑动连接，滑杆131与滑孔的孔底之间固定连接有固定弹簧132，滑孔的孔底固定连接有限位杆133，限位杆133的端头固定连接有限位块，滑杆131的一端设有限位孔134，限位块与限位孔134滑动连接，限位块能够避免第一骨架13和第二骨架14完全分离，起到限位的作用，树干的直径较大时，树干的两侧给予两个连接杆12挤压，使得第一骨架13和第二骨架14分开，滑杆131在滑孔内滑动，限位块在限位孔134内滑动，同时固定弹簧132被拉长，固定弹簧132给予滑杆131一个朝向滑孔孔底的反作用力，从而拉紧第一骨架13和第二骨架14，使得机器人不仅能够夹紧树干，还能够适应不同直径的树木，增强机器人的适用性。

使用时，转动并调整连接杆12的位置，使得机器人能够将树干夹持住，此时树干的两侧给予两个连接杆12挤压，使得第一骨架13和第二骨架14分开，固定弹簧132被拉长，固定弹簧132给予滑杆131一个朝向滑孔孔底的反作用力，从而拉紧第一骨架13和第二骨架14，使得机器人将树干夹紧，再启动第三电机34，使得机器人在树干上移动，调整机器人的位置，再启动第一电机121和第二电机123来调整链锯125的位置，从而完成修枝工作。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种具有遥控功能的爬树修枝机器人，包括骨架（1），其特征在于：所述骨架（1）的上侧固定连接有控制器（11），所述骨架（1）的两侧均转动连接有连接杆（12），每个所述连接杆（12）的一端均固定连接有固定板（2），每个所述固定板（2）的一侧均设有安装板（3），每个所述安装板（3）的一侧均设有四个链轮（31），每两个所述链轮（31）设置为一组，每组所述链轮（31）的外侧均设有链条（32），其中一个所述连接杆（12）的一侧固定连接有第一电机（121），所述第一电机（121）的主轴端头固定连接有工作臂（122），所述工作臂（122）的顶端固定连接有第二电机（123），所述第二电机（123）的主轴端头固定连接有安装块（124），所述安装块（124）的一侧安装有链锯（125）。

2.根据权利要求1所述的一种具有遥控功能的爬树修枝机器人，其特征在于：每个所述固定板（2）的一侧均设有滑槽（21），每个所述安装板（3）均与滑槽（21）滑动连接，每个所述安装板（3）与滑槽（21）的槽底之间均固定连接有若干个挤压弹簧（22）。

3.根据权利要求2所述的一种具有遥控功能的爬树修枝机器人，其特征在于：每个所述安装板（3）的内部均设有空腔（33），所述空腔（33）的内壁一侧固定连接有第三电机（34），所述第三电机（34）的主轴端头固定连接有驱动齿轮（35），所述空腔（33）的内壁两侧共同转动连接有四个转轴（36），每个所述转轴（36）均穿过安装板（3）并与对应的链轮（31）固定连接，四个所述转轴（36）中靠近驱动齿轮（35）的其中两个的外侧均同轴固定连接有从动齿轮（37），所述从动齿轮（37）均与驱动齿轮（35）相啮合。

4.根据权利要求1所述的一种具有遥控功能的爬树修枝机器人，其特征在于：所述骨架（1）包括第一骨架（13），所述第一骨架（13）的一侧设有第二骨架（14），所述第一骨架（13）的一侧固定连接有滑杆（131），所述第二骨架（14）的一侧设有滑孔，所述滑杆（131）与滑孔滑动连接，所述滑杆（131）与滑孔的孔底之间固定连接有固定弹簧（132）。

5.根据权利要求4所述的一种具有遥控功能的爬树修枝机器人，其特征在于：所述滑孔的孔底固定连接有限位杆（133），所述限位杆（133）的端头固定连接有限位块，所述滑杆（131）的一端设有限位孔（134），所述限位块与限位孔（134）滑动连接。