CN215744357U - 喷涂单元固定装置和具有其的喷涂机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种喷涂单元固定装置和具有其的喷涂机器人，所述喷涂单元固定装置包括：悬架、固定组件和气动组件，其中，所述固定组件设于所述悬架上，所述固定组件包括驱动件和吸盘，所述驱动件适于驱动所述吸盘沿垂直于墙面的方向往复运动，所述气动组件可拆卸地设于所述悬架上，所述气动组件适于与所述吸盘的吸盘口联通，当所述吸盘与所述墙面之间的距离为第一预定距离时，所述气动组件适于朝向所述墙面吹气，当所述吸盘与所述墙面之间的距离为第二预定距离时，所述气动组件适于吸气，以吸附在所述墙面上。根据本实用新型实施例的喷涂单元固定装置，固定在墙面上的稳定性高，结构简单，可靠性高。

Description

喷涂单元固定装置和具有其的喷涂机器人

技术领域

本实用新型涉及建筑机器人领域，尤其是涉及一种喷涂单元固定装置和具有其的喷涂机器人。

背景技术

随着建筑行业的发展，喷涂单元广泛应用于墙面喷涂作业，但目前暂无针对喷涂单元与墙面之间良好的固定方式。在现有技术中，有依靠旋翼转动形成的负压差使喷涂单元与墙面靠近，但是旋翼转动产生的压力太小，而当风速太大时，喷涂单元依然会晃动。

发明内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种喷涂单元固定装置，所述喷涂单元固定装置结构简单，可靠性高，固定后稳定性高。

本实用新型还提出了一种具有上述喷涂单元固定装置的喷涂机器人。

根据本实用新型实施例的喷涂单元固定装置包括：悬架；固定组件，所述固定组件设于所述悬架上，所述固定组件包括驱动件和吸盘，所述驱动件适于驱动所述吸盘沿垂直于墙面的方向往复运动；气动组件，所述气动组件可拆卸地设于所述悬架上，所述气动组件适于与所述吸盘的吸盘口联通，当所述吸盘与所述墙面之间的距离为第一预定距离时，所述气动组件适于朝向所述墙面吹气，当所述吸盘与所述墙面之间的距离为第二预定距离时，所述气动组件适于吸气，以吸附在所述墙面上。

根据本实用新型实施例的喷涂单元固定装置，通过设置驱动件和吸盘，使得喷涂单元固定装置可以灵活地调整吸盘与墙面的距离，以在需要固定时驱动吸盘朝向墙面运动并在需要移动时驱动吸盘远离墙面运动。通过气动组件与吸盘口联通，可以较好地吹走墙面上的灰尘，增强了喷涂单元固定装置固定在墙面上的稳定性。并且，气动组件可以较好地降低吸盘与墙面的吸附以及脱离难度，结构简单，可靠性高。

另外，根据本实用新型的喷涂单元固定装置，还可以具有如下附加的技术特征：

在本实用新型的一些实施例中，所述喷涂单元固定装置还包括传感器组件，所述传感器组件包括：视觉传感器、距离传感器、压力传感器中的至少一个。

在本实用新型的另一些实施例中，所述驱动件包括：驱动气缸、第一连接杆和吸盘连接板，所述吸盘连接板设于所述第一连接杆远离所述驱动气缸的一端，所述吸盘设有多个，多个所述吸盘沿上下方向和/或左右方向均匀间隔开设置。

可选地，所述驱动件还包括：多个第二连接杆，所述吸盘连接板上形成有多个定位孔，多个所述第二连接杆对应配合在多个所述定位孔内，且所述第二连接杆朝向所述墙面的一端设有所述吸盘。

进一步可选地，所述第二连接杆内形成有导气通道，所述导气通道的一端与所述吸盘的开口联通，所述导气通道的另一端与所述气动组件联通。

进一步地可选地，所述驱动件还包括：固定板；支撑座，所述驱动气缸和所述支撑座均可拆卸地设于所述固定板上，所述第一连接杆穿设在所述支撑座内；旋转套，所述旋转套设于所述第一连接杆和所述支撑座之间，以减小所述第一连接杆和所述支撑座之间的滑动摩擦。

可选地，所述驱动气缸和所述第一连接杆分别对应设有两个，两个所述驱动气缸和两个所述第一连接杆沿上下方向均匀间隔开设置，每个所述第一连接杆的远离所述驱动气缸的一端均与所述吸盘连接板配合。

在本实用新型的一些实施例中，所述固定组件设有多个，多个所述固定组件对称地设于所述悬架的两侧。

在本实用新型的另一些实施例中，所述固定组件设有多个，多个所述固定组件对称地设于所述悬架的两侧，其中，所述悬架的每侧的所述固定组件设有多个，多个所述固定组件沿上下方向间隔开设置。

本实用新型还提出了一种具有上述喷涂单元固定装置的喷涂机器人。

根据本实用新型实施例的喷涂机器人还包括：喷涂装置，所述喷涂装置设于所述喷涂单元固定装置上。

根据本实用新型实施例的喷涂机器人，通过将喷涂装置设于喷涂单元固定装置上，使得喷涂装置在喷涂过程中稳定性高，利于提升了喷涂机器人的喷涂质量，可靠性高。此外，喷涂单元固定装置的操作以及结构均较为简单，使得喷涂机器人结构也较为简单，生产成本低。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型实施例的喷涂单元固定装置的结构示意图；

图2是根据本实用新型实施例的喷涂单元固定装置的固定组件的结构示意图；

图3是根据本实用新型实施例的喷涂单元固定装置的驱动气缸的结构示意图；

图4是图3中沿A-A的剖视图。

附图标记：

100：喷涂单元固定装置；

1：悬架；

2：固定组件；21：吸盘；22：驱动气缸；23：第一连接杆；24：吸盘连接板；25：第二连接杆；26：固定板；27：支撑座；28：旋转套。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面参考图1-图4描述根据本实用新型实施例的喷涂单元固定装置100。

如图1所示，根据本实用新型实施例的喷涂单元固定装置100包括：悬架1、固定组件2以及气动组件(图未示出)。

其中，固定组件2设于悬架1上，固定组件2包括驱动件和吸盘21，驱动件适于驱动吸盘21沿垂直于墙面的方向往复运动。由此，使得吸盘21可以较好地贴合在墙面上，并且通过驱动件可以较好驱动吸盘21朝向或者远离墙面运动，以灵活调整吸盘21与墙面的位置关系。

此外，气动组件可拆卸地设于悬架1上，气动组件适于与吸盘21的吸盘口联通。具体地，在进行悬架1的固定时，首先将悬架1放置于墙面上的指定位置，通过驱动件驱动吸盘21朝向墙面运动，当吸盘21与墙面之间的距离为第一预定距离时，气动组件通过吸盘口朝向墙面吹气，由此，可以较好地吹散、清除墙面上的灰尘，从而避免灰尘对吸盘21吸力的影响。

进一步地，吹气结束后，驱动件继续驱动吸盘21朝向墙面移动，直至吸盘21与墙面之间的距离为第二预定距离，此时，吸盘21部分与墙面贴合，气动组件通过吸盘21的吸盘口吸气，从而吸走吸盘口与墙面之前的气体，以将吸盘21吸附在墙面上，从而实现悬架1与墙面的固定，以保证喷涂作业过程中的悬架1稳定性，可以较好地降低如风吹对喷涂单元的影响。

此外，在需要调整悬架1的位置时，通过驱动件驱动吸盘21朝向远离墙面的方向运动，由此，可以较好地降低悬架1移动过程中，吸盘21的干涉风险。

根据本实用新型实施例的喷涂单元固定装置100，通过设置驱动件和吸盘21，使得喷涂单元固定装置100可以灵活地调整吸盘21与墙面的距离，以在需要固定时驱动吸盘21朝向墙面运动并在需要移动时驱动吸盘21远离墙面运动。通过气动组件与吸盘口联通，可以较好地吹走墙面上的灰尘，增强了喷涂单元固定装置100固定在墙面上的稳定性。并且，气动组件可以较好地降低吸盘21与墙面的吸附以及脱离难度，结构简单，可靠性高。

有的示例中，在吸盘21吸附在墙面上时，气动组件可以通过吸盘口朝向墙面吹气，以使得吸盘21脱离墙面，降低了吸盘21脱离墙面的难度。

在一个具体示例中，在进行悬架1的固定时，驱动件驱动吸盘21贴合墙面后，气动组件首先通过吸盘口朝向墙面吹气，而后再次通过吸气使得吸盘21贴附在墙面上，从而降低固定组件2的操作难度。

在本实用新型的一些实施例中，喷涂单元固定装置100还包括传感器组件，其中，传感器组件包括：视觉传感器、距离传感器、压力传感器中的至少一个。其中可以理解的是，视觉传感器、距离传感器、压力传感器均可以准确地判断吸盘21与墙面之间的距离关系，从而保证气动组件可以准确地根据吸盘21与墙面之间的距离进行吹气或者吸气动作，可靠性高。

在本实用新型的另一些实施例中，如图2-图4所示，驱动件包括：驱动气缸22、第一连接杆23和吸盘连接板24，吸盘连接板24设于第一连接杆23远离驱动气缸22的一端。也就是说，驱动气缸22与吸盘连接板24通过第一连接杆23连接，利于降低驱动气缸22与吸盘连接板24的配合难度，结构简单，便于后期维护。

具体地，在需要将悬架1固定在墙面上时，驱动气缸22的气缸杆伸出，并通过第一连接杆22驱动吸盘连接板22朝向墙面靠近，并最终完成吸盘21与墙面的固定。而在需要移动悬架1时，驱动气缸22的气缸杆缩回，并通过第一连接杆22驱动吸盘连接板22以及吸盘21逐渐远离墙面，以减少悬架1移动过程中吸盘21的干涉风险。

进一步地，吸盘21设有多个。由此，增加了固定组件2对墙面的吸附力，从而增强悬架1固定在墙面上的稳定性，以降低风速较大时对悬架1的影响。此外，多个吸盘21沿上下方向或者左右方向均匀间隔开设置，使得多个吸盘21的吸附效果较为均匀，以提升悬架1固定的稳定性。并且，通过驱动气缸22驱动吸盘连接板24朝向或者远离墙面移动，可以较好地保证吸盘连接板24上多个吸盘21移动的同步性，可靠性高。

可选地，驱动件还包括多个第二连接杆25，吸盘连接板24上形成多个定位孔，多个第二连接杆25对应配合在定位孔内，第二连接杆25朝向墙面的一端设有吸盘21。由此，可以较好地降低第二连接杆25在吸盘连接板24上的定位以及安装难度，并且，使得每个吸盘21的安装、拆卸对其他吸盘21的影响较小，便于进行吸盘21的更换以及维护等操作。其中，定位孔可由吸盘连接板24一体冲压成型，生产难度低。

进一步可选地，第二连接杆25内形成有导气通道，导气通道的一端与吸盘21的开口联通，导气通道的另一端与气动组件联通。也就是说，第二连接杆25可以较好地作为气动组件和吸盘21之间的气流通道，从而保证气动组件可以稳定地操控吸盘21进行吹气或者吸气动作，以吹走墙面灰尘或是控制吸盘21与墙面的吸附和脱离。

进一步可选地，驱动件还包括：固定板26、支撑座27以及旋转套28。

具体地，驱动气缸22和支撑座27均可拆卸地设于固定板26上。其中可以理解的是，为保证悬架1的轻量化，悬架1通常为型材框架结构，由此，通过设置固定板26，可以较好地降低驱动气缸22以及支撑座27与悬架1的装配难度，连接稳定性高，结构简单。

其中，第一连接杆23穿设在支撑座27内，使得支撑座27可以较好地限制第一连接杆23的滑动方向，以保证吸盘21的滑动的稳定性。进一步地，旋转套28设于第一连接杆23和支撑座27之间，以减小第一连接杆23和支撑座27支架内的滑动摩擦，也就是说，第一连接杆23在支撑座27内滑动时，与支撑座27内周壁不接触，由此，可以较好地避免第一连接杆23活动过程中的磨损，利于延长驱动件的使用寿命。

可选地，驱动气缸22和第一连接杆23分别对应设有两个，两个驱动气缸22和两个第一连接杆23沿上下方向均匀间隔开设置，每个第一连接杆23远离驱动气缸22的一端与吸盘连接板24配合。也就是说，驱动件通过两个驱动气缸22同时驱动吸盘连接板24朝向或者远离墙面运动，增加了驱动件对吸盘21的驱动力，使得吸盘21可以更牢固地贴合在墙面上，悬架1固定后的稳定性高。

在本实用新型的一些实施例中，固定组件2设有多个，多个固定组件2对称地设于悬架1的两侧。如图1所示，在悬架1朝向墙面的壁面两侧，分别设有一个固定组件2，这里的朝向墙面的壁面指的是图1中所示的悬架1前侧的侧壁，因此，在悬架1通过左右两端的固定组件2同时固定在墙面上，增加了固定组件2对悬架1的固定强度，以保证悬架1更加牢固地固定在墙面上。此外，由于固定组件2与墙面的固定位置对称，利于提升悬架1固定的稳定性。

需要说明的是，这里仅是对其中一个具体示例的描述，便于理解固定组件2的布局方式，并非对本实用新型的限制。

在本实用新型的一些实施例中，固定组件2设有多个，多个固定组件2对称的设于悬架1的两侧，由此，增加了悬架1固定后的稳定性，并且，悬架1的每侧的固定组件2设有多个，多个固定组件2沿上下方向间隔开设置，由此，在上下方向上增加了悬架1与墙面的固定位置，进一步地提升了悬架1固定后的稳定性。

有的示例中，可以根据悬架1的高度设置固定组件2的数量，也就是说，为保证悬架1固定在墙面上的稳定性，可以在悬架1高度的跨距上均匀设置多个固定组件2，以保证悬架1在上下方向上的每一处均可以较好地通过固定组件2固定在墙面上，从而进一步地增强固定组件2对悬架1的固定效果，稳定性高。

在一个具体示例中，如图1所示，在悬架1的左右两侧分别设有一个固定组件2，五个吸盘21沿上下方向均匀间隔开设置在每个吸盘连接板24上，由此，使得五个吸盘21在左右方向上所占用的空间较小，利于降低吸盘21的干涉风险。其中，每个吸盘21的吸力为350N，因此，使得两个固定组件2可以固定质量为350公斤的物体，以保证悬架1固定在墙面上的稳定性。

本实用新型还提出了一种具有上述喷涂单元固定装置100的喷涂机器人。

根据本实用新型实施例的喷涂机器人还包括：喷涂装置，其中，喷涂装置设于喷涂单元固定装置100上，由此，通过喷涂单元固定装置100可以较好地将喷涂装置固定在指定喷涂作业位置，以提升喷涂装置作业过程中的抗风能力，保证喷涂作业的质量。

具体地，在进行喷涂作业时，先将喷涂单元固定装置100移动至指定作业位置，此时，通过驱动气缸22驱动吸盘21朝向墙面移动，并当吸盘21与墙面之间的距离为第一预设距离时，气动组件通过第二连接杆25使得吸盘21产生吹气动作，以吹走墙面上的灰尘，并继续移动吸盘21朝向墙面移动，当吸盘21与墙面之间的距离为第二预设距离时，气动组件通过第二连接杆25使得吸盘21产生吸气动作，从而使得吸盘21吸附在墙面上，以保持喷涂装置与墙面的相对位置，直至当前区域喷涂作业完毕。

进一步地，在当前区域喷涂作业完成后，气动组件通过吸盘21吹气，使得吸盘21脱离墙面，而后驱动气缸22启动吸盘21逐渐远离墙面，并将喷涂装置移动至下一作业位置，重复上述过程，直至全部喷涂作业完成。

根据本实用新型实施例的喷涂机器人，通过将喷涂装置设于喷涂单元固定装置100上，使得喷涂装置在喷涂过程中稳定性高，利于提升了喷涂机器人的喷涂质量，可靠性高。此外，喷涂单元固定装置100的操作以及结构均较为简单，使得喷涂机器人结构也较为简单，生产成本低。

根据本实用新型实施例的喷涂单元固定装置100的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种喷涂单元固定装置，其特征在于，包括：

悬架；

固定组件，所述固定组件设于所述悬架上，所述固定组件包括驱动件和吸盘，所述驱动件适于驱动所述吸盘沿垂直于墙面的方向往复运动；

气动组件，所述气动组件可拆卸地设于所述悬架上，所述气动组件适于与所述吸盘的吸盘口联通，当所述吸盘与所述墙面之间的距离为第一预定距离时，所述气动组件适于朝向所述墙面吹气，当所述吸盘与所述墙面之间的距离为第二预定距离时，所述气动组件适于吸气，以吸附在所述墙面上。

2.根据权利要求1所述的喷涂单元固定装置，其特征在于，还包括传感器组件，所述传感器组件包括：视觉传感器、距离传感器、压力传感器中的至少一个。

3.根据权利要求1所述的喷涂单元固定装置，其特征在于，所述驱动件包括：

驱动气缸、第一连接杆和吸盘连接板，所述吸盘连接板设于所述第一连接杆远离所述驱动气缸的一端，所述吸盘设有多个，多个所述吸盘沿上下方向和/或左右方向均匀间隔开设置。

4.根据权利要求3所述的喷涂单元固定装置，其特征在于，所述驱动件还包括：多个第二连接杆，所述吸盘连接板上形成有多个定位孔，多个所述第二连接杆对应配合在多个所述定位孔内，且所述第二连接杆朝向所述墙面的一端设有所述吸盘。

5.根据权利要求4所述的喷涂单元固定装置，其特征在于，所述第二连接杆内形成有导气通道，所述导气通道的一端与所述吸盘的开口联通，所述导气通道的另一端与所述气动组件联通。

6.根据权利要求4所述的喷涂单元固定装置，其特征在于，所述驱动件还包括：

固定板；

支撑座，所述驱动气缸和所述支撑座均可拆卸地设于所述固定板上，所述第一连接杆穿设在所述支撑座内；

旋转套，所述旋转套设于所述第一连接杆和所述支撑座之间，以减小所述第一连接杆和所述支撑座之间的滑动摩擦。

7.根据权利要求3述的喷涂单元固定装置，其特征在于，所述驱动气缸和所述第一连接杆分别对应设有两个，两个所述驱动气缸和两个所述第一连接杆沿上下方向均匀间隔开设置，每个所述第一连接杆的远离所述驱动气缸的一端均与所述吸盘连接板配合。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的喷涂单元固定装置，其特征在于，所述固定组件设有多个，多个所述固定组件对称地设于所述悬架的两侧。

9.根据权利要求1-7中任一项所述的喷涂单元固定装置，其特征在于，所述固定组件设有多个，多个所述固定组件对称地设于所述悬架的两侧，其中，所述悬架的每侧的所述固定组件设有多个，多个所述固定组件沿上下方向间隔开设置。

10.一种喷涂机器人，其特征在于，包括：

喷涂装置；

喷涂单元固定装置，所述喷涂单元固定装置包括权利要求1-9中任一项所述的喷涂单元固定装置，所述喷涂装置设于所述喷涂单元固定装置上。

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