CN102773817A - 一种圆形薄片类零件的夹持装置和方法 - Google Patents
一种圆形薄片类零件的夹持装置和方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102773817A CN102773817A CN2012102923642A CN201210292364A CN102773817A CN 102773817 A CN102773817 A CN 102773817A CN 2012102923642 A CN2012102923642 A CN 2012102923642A CN 201210292364 A CN201210292364 A CN 201210292364A CN 102773817 A CN102773817 A CN 102773817A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- clamping
- ventilation
- pipe fitting
- clamping device
- clamping head
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 19
- 238000009423 ventilation Methods 0.000 claims description 96
- 239000011148 porous material Substances 0.000 claims description 10
- 239000003292 glue Substances 0.000 claims description 4
- 230000008447 perception Effects 0.000 claims description 4
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 claims description 2
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 abstract description 3
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 241000283725 Bos Species 0.000 description 1
- 238000004026 adhesive bonding Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Hooks, Suction Cups, And Attachment By Adhesive Means (AREA)
Abstract
本发明公开了一种圆形薄片(厚度50-200微米)类零件的夹持装置和方法。该装置包括底座1、三自由度手动调整台2、微力传感器3、通气悬臂4和夹持部位，所述夹持部位包括气孔塞5、通气管件6和夹持头7。该方法包括：首先，利用竖直方向上显微视觉镜头采集的图像，在竖直方向进行夹持头和被夹持零件的对准；然后，根据水平方向上显微视觉镜头采集的图像控制夹持头接近被夹持零件，当两者距离在200微米时开启真空吸附装置产生吸附力，实现夹持操作；最后，夹持装置带动被夹持零件向目标装配位置运动，根据微力传感器感知到的被夹持零件和其它零件接触后产生的装配力调整夹持装置的运动以实现零件无损夹持的目标。
Description
技术领域
本发明涉及精密装配技术领域，尤其是一种圆形薄片类零件的夹持装置和方法。
背景技术
精密装配领域中存在一类圆形薄片零件(厚度50-200微米)，使用传统的夹持方法或装置在夹持过程中极易损坏零件，无法满足精密装配的要求。因此亟需一种新型的基于显微视觉和力觉控制的夹持装置和方法来实现此类零件的无损夹持。
发明内容
本发明的目的在于提供一种精密装配中圆形薄片类零件的夹持装置和方法，基于显微视觉和力觉信息实现零件的无损夹持，以克服传统夹持方法的不足、提高圆形薄片类零件夹持的可靠性。
为达到上述目的，本发明提出一种圆形薄片类零件夹持装置，其特征在于，该装置包括底座1、三自由度手动调整台2、微力传感器3、通气悬臂4和夹持部位，所述夹持部位包括气孔塞5、通气管件6和夹持头7，其中：
所述底座1用于固定所述夹持装置；
所述三自由度手动调整台2通过螺钉与所述底座1相连，用于对所述通气悬臂4、气孔塞5、通气管件6和夹持头7的姿态进行调整；
所述微力传感器3为圆形零件，其中一个端面通过螺钉与三自由度手动调整台2的上端面相连，另一个端面与通气悬臂4通过螺钉相固连，用于检测所述夹持头7受到的外力；
所述通气悬臂4一端通过螺钉固定在所述微力传感器3上，另一端由上至下依次与气孔塞5、通气管件6之间通过胶相粘连；所述通气悬臂4与气孔塞5、通气管件6进行连接的连接部位32上开设一通气槽31；该通气槽31与位于所述通气悬臂4侧面靠近连接部位32处的圆形气孔33相通；所述圆形气孔33处安装有气动插头，气动插头上安装有软管，所述软管与真空发生装置相连；
所述通气管件6的中心为通气孔槽62，在所述通气管件6的一个侧面上开设有一气槽64，其同时与所述通气孔槽62和所述通气悬臂4中的通气槽31相通；
所述气孔塞5用于封堵所述通气管件6的真空气路；
所述夹持头7与所述通气管件6的一端相粘连，用于夹持圆形薄片类零件8，所述夹持头7与圆形薄片类零件8的接触部位为三个扇形面，三个扇形面上分别开设三个通气圆弧孔，所述三个通气圆弧孔与所述通气管件6中的通气孔槽62相通。
根据本发明的另一方面，提出一种使用所述夹持装置夹持圆形薄片类零件的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
步骤1：在夹持装配台上布置一路竖直和两路水平方向的显微视觉镜头，将三路镜头均对准所述夹持装置的夹持头；
步骤2：根据通过竖直方向的显微视觉镜头采集得到的显微视觉图像将所述夹持装置的夹持头和被夹持零件进行竖直对准，即将所述夹持头和被夹持零件两者的圆心对准，为夹持操作做准备；
步骤3：控制夹持装置向被夹持零件移动，当夹持装置的夹持头与被夹持零件之间距离为一预定距离时，调整三自由手动调整台，使得所述夹持头的夹持面与所述被夹持零件的端面平行；
步骤4：控制夹持装置向被夹持零件移动，当夹持装置的夹持头与被夹持零件之间距离为一预定较小距离时，开启真空发生装置，对零件进行真空吸附夹持；
步骤5：通过夹持装置带动被夹持零件向目标位置运动，当被夹持零件和其它零件接触后，通过微力传感器感知夹持装置的夹持头产生的装配作用力，当检测到所述装配作用力达到某一极限值时，夹持装置停止运动，关闭所述真空发生装置，完成对所述圆形薄片类零件的夹持。
本发明利用显微视觉和力觉信息实现圆形薄片类零件的夹持，具体地，本发明首先利用显微视觉镜头采集的图像调整夹持头和被夹持零件之间的相对位置和姿态，完成调整后再进行真空吸附夹持，装配过程中本发明还利用微力传感器感知装配力的大小。本发明能够实现圆形薄片类零件的真空吸附夹持，可以满足精密装配中无损夹持的要求。
附图说明
图1为本发明的圆形薄片类零件夹持装置的三维结构图；
图2为本发明夹持装置的三自由度手动调整台的结构示意图；
图3为本发明夹持装置的通气悬臂的结构示意图；
图4为本发明夹持装置吸附有圆形薄片类零件8的夹持部位的三维结构图；
图5为本发明夹持装置吸附有圆形薄片类零件8的夹持部位的俯视图；
图6为本发明夹持装置的通气管件的结构示意图；
图7为本发明夹持装置的夹持头的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。
图1为本发明的圆形薄片类零件夹持装置的三维结构图，如图1所示，本发明的圆形薄片类零件夹持装置主要包括：底座1、三自由度手动调整台2、微力传感器3、通气悬臂4、气孔塞5、通气管件6和夹持头7，其中：
所述底座1用于固定所述夹持装置。
所述三自由度手动调整台2通过螺钉与所述底座1相连，用于对所述通气悬臂4、气孔塞5、通气管件6和夹持头7的姿态进行调整，所述三自由度手动调整台2(Sigma三轴手动调整平台，型号：KKD-25C)的结构示意图如图2所示，通过三自由度手动调整台2上的旋转、倾斜和俯仰按钮控制其上端面沿着三个坐标轴进行转动。
所述微力传感器3为圆形零件，其中一个端面通过螺钉与三自由度手动调整台2的上端面相连，另一个端面与通气悬臂4通过螺钉相固连，用于检测所述夹持头7受到的外力。
所述通气悬臂4一端通过螺钉固定在所述微力传感器3上，另一端由上至下依次与气孔塞5、通气管件6之间通过胶相粘连。由于通气悬臂4与微力传感器3之间通过螺钉固连，微力传感器3又与三自由度手动调整台2通过螺钉固连，因此三自由度手动调整台2沿着三个坐标轴进行转动时通气悬臂4也沿着三个坐标轴转动。
图3为本发明夹持装置的通气悬臂4的结构示意图，如图3所示，所述通气悬臂4与所述气孔塞5和所述通气管件6连接的连接部位32设计成圆弧形状，以方便与所述气孔塞5和所述通气管件6粘连；同时在所述通气悬臂4的连接部位32上开设一通气槽31，该通气槽31与位于所述通气悬臂4侧面靠近连接部位32处的圆形气孔33相通，所述圆形气孔33处安装有气动插头，气动插头上安装有软管，并通过软管与真空发生装置相连。
所述气孔塞5、通气管件6和夹持头7三个零件组成所述夹持装置的夹持部位，被夹持的圆形薄片类零件8被吸附在夹持头7上，吸附有圆形薄片类零件8的夹持部位的三维结构图如图4所示。
所述夹持部位的三个零件外形均为：中心为圆柱，边缘为三个扇形面，且扇形面直径小于被夹持的圆形薄片类零件的外圆的直径，以便在俯视图中能观察到所述圆形薄片类零件的外圆，吸附有圆形薄片类零件8的夹持部位的俯视图如图5所示。
所述气孔塞5用于封堵所述通气管件6的真空气路；
图6为所述通气管件6的结构示意图，如图6所示，所述通气管件6的一端61与夹持头7相粘连，另一端与所述气孔塞5粘连，其中心为通气孔槽62，三个侧面63设计成圆弧形，以方便与所述通气悬臂4的连接部位32粘连，在所述通气管件6的一个侧面上开设有一气槽64，其同时与所述通气孔槽62和所述通气悬臂4中的通气槽31相通。
图7为所述夹持头7的结构示意图，如图7所示，所述夹持头7与圆形薄片类零件的接触部位为三个扇形面(如图7中1-1、1-2和1-3所示)，在三个扇形面上分别开设三个通气圆弧孔(如图7中2-1、2-2和2-3所示)，所述三个通气圆弧孔与所述通气管件6中的通气孔槽62相通。
由于气孔塞5、通气管件6和通气悬臂4之间通过胶粘连，夹持头7和通气管件6之间也通过胶相粘连，因此可通过三自由度手动调整台2实现气孔塞5、通气管件6和夹持头7绕三个坐标轴的转动。
本发明夹持装置的工作原理为：将真空发生装置产生的负压通过真空气路传递到夹持头7上的三个通气圆弧孔(如图7中2-1、2-2和2-3所示)，利用大气压力实现对圆形薄片类零件8(如图4中的8所示)的吸附夹持。
真空气路的组成为：真空发生装置通过软管与通气悬臂4的圆形气孔33相连(如图3中的33所示)，通气悬臂4的圆形气孔33与通气槽31相通(如图3中的31所示)；通气悬臂4的通气槽31与通气管件6侧面开设的气槽64(如图6中的64所示)相通，通气管件6的气槽64与通气孔槽62相通(如图6中的62所示)；通气管件6的通气孔槽62与夹持头7上的三个通气圆弧孔相通(如图7中2-1、2-2和2-3所示)；由此实现将真空发生装置产生的负压传递到夹持头7的夹持面(如图7中1-1、1-2和1-3所示)，通过三个通气圆弧孔上的负压实现圆形薄片类零件的夹持。
本发明同时还提出一种使用所述夹持装置夹持圆形薄片类零件的方法，所述夹持基于真空吸附原理，该方法包括以下步骤：
步骤1：在夹持装配台上布置一路竖直和两路水平方向的显微视觉镜头，将三路镜头均对准所述夹持装置的夹持头；
步骤2：根据通过竖直方向的显微视觉镜头采集得到的显微视觉图像将所述夹持装置的夹持头和被夹持零件进行竖直对准，即将所述夹持头和被夹持零件两者的圆心对准，为夹持操作做准备；
步骤3：在步骤2竖直对准的基础上控制夹持装置向被夹持零件移动，当夹持装置的夹持头与被夹持零件之间距离为一预定距离，比如可以为1毫米(通过两路水平显微视觉镜头采集的图像确定)时，调整三自由手动调整台，使得所述夹持头的夹持面与所述被夹持零件的端面平行；
步骤4：在步骤3姿态调整的基础上控制夹持装置向被夹持零件移动，当夹持装置的夹持头与被夹持零件之间距离为一预定较小距离，比如可以为200微米(通过两路水平显微视觉镜头采集的图像确定)时，开启真空发生装置，对零件进行真空吸附夹持；
步骤5：通过夹持装置带动被夹持零件向目标位置运动，当被夹持零件和其它零件接触后，通过微力传感器感知夹持装置的夹持头产生的装配作用力，即被夹持零件与其它零件接触时产生的接触力的反作用力，当检测到所述装配作用力达到某一极限值，比如100微牛时，夹持装置停止运动，以避免装配力过大而损伤被夹持零件，关闭所述真空发生装置，完成对所述圆形薄片类零件的夹持。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种圆形薄片类零件夹持装置，其特征在于，该装置包括底座(1)、三自由度手动调整台(2)、微力传感器(3)、通气悬臂(4)和夹持部位，所述夹持部位包括气孔塞(5)、通气管件(6)和夹持头(7)，其中：
所述底座(1)用于固定所述夹持装置；
所述三自由度手动调整台(2)通过螺钉与所述底座(1)相连，用于对所述通气悬臂(4)、气孔塞(5)、通气管件(6)和夹持头(7)的姿态进行调整；
所述微力传感器(3)为圆形零件，其中一个端面通过螺钉与三自由度手动调整台(2)的上端面相连，另一个端面与通气悬臂(4)通过螺钉相固连，用于检测所述夹持头(7)受到的外力；
所述通气悬臂(4)一端通过螺钉固定在所述微力传感器(3)上，另一端由上至下依次与气孔塞(5)、通气管件(6)之间通过胶相粘连；所述通气悬臂(4)与气孔塞(5)、通气管件(6)进行连接的连接部位(32)上开设一通气槽(31)；该通气槽(31)与位于所述通气悬臂(4)侧面靠近连接部位(32)处的圆形气孔(33)相通；所述圆形气孔(33)处安装有气动插头，气动插头上安装有软管，所述软管与真空发生装置相连；
所述通气管件(6)的中心为通气孔槽(62)，在所述通气管件(6)的一个侧面上开设有一气槽(64)，其同时与所述通气孔槽(62)和所述通气悬臂(4)中的通气槽(31)相通；
所述气孔塞(5)用于封堵所述通气管件(6)的真空气路；
所述夹持头(7)与所述通气管件(6)的一端相粘连，用于夹持圆形薄片类零件(8)，所述夹持头(7)与圆形薄片类零件(8)的接触部位为三个扇形面，三个扇形面上分别开设三个通气圆弧孔，所述三个通气圆弧孔与所述通气管件(6)中的通气孔槽(62)相通。
2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述三自由度手动调整台(2)通过三自由度手动调整台(2)上的旋转、倾斜和俯仰按钮控制其上端面沿着三个坐标轴进行转动。
3.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述通气悬臂(4)与所述气孔塞(5)和所述通气管件(6)连接的连接部位(32)设计成圆弧形状，以方便与所述气孔塞(5)和所述通气管件(6)粘连。
4.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述气孔塞(5)、通气管件(6)和夹持头(7)的外形均为：中心为圆柱，边缘为三个扇形面，且扇形面直径小于被夹持的圆形薄片类零件的外圆的直径。
5.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述通气管件(6)的三个侧面(63)设计成圆弧形，以方便与所述通气悬臂(4)的连接部位(32)粘连。
6.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，将真空发生装置产生的负压通过真空气路传递到夹持头(7)上的三个通气圆弧孔，利用大气压力实现对圆形薄片类零件(8)的吸附夹持。
7.根据权利要求6所述的夹持装置，其特征在于，所述真空气路为：真空发生装置通过软管与通气悬臂(4)的圆形气孔(33)相连，通气悬臂(4)的圆形气孔(33)与通气槽(31)相通；通气悬臂(4)的通气槽(31)与通气管件(6)侧面开设的气槽(64)相通，通气管件(6)的气槽(64)与通气孔槽(62)相通；通气管件(6)的通气孔槽(62)与夹持头(7)上的三个通气圆弧孔相通。
8.一种使用权利要求1所述的夹持装置夹持圆形薄片类零件的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
步骤1：在夹持装配台上布置一路竖直和两路水平方向的显微视觉镜头，将三路镜头均对准所述夹持装置的夹持头；
步骤2：根据通过竖直方向的显微视觉镜头采集得到的显微视觉图像将所述夹持装置的夹持头和被夹持零件进行竖直对准，即将所述夹持头和被夹持零件两者的圆心对准，为夹持操作做准备；
步骤3：控制夹持装置向被夹持零件移动，当夹持装置的夹持头与被夹持零件之间距离为一预定距离时，调整三自由手动调整台，使得所述夹持头的夹持面与所述被夹持零件的端面平行；
步骤4：控制夹持装置向被夹持零件移动，当夹持装置的夹持头与被夹持零件之间距离为一预定较小距离时，开启真空发生装置，对零件进行真空吸附夹持；
步骤5：通过夹持装置带动被夹持零件向目标位置运动，当被夹持零件和其它零件接触后，通过微力传感器感知夹持装置的夹持头产生的装配作用力，当检测到所述装配作用力达到某一极限值时，夹持装置停止运动，关闭所述真空发生装置，完成对所述圆形薄片类零件的夹持。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，将所述夹持装置的夹持头和被夹持零件进行竖直对准的标准为将所述夹持头和被夹持零件两者的圆心对准。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述夹持头与被夹持零件之间距离通过两路水平显微视觉镜头采集的图像来确定。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201210292364.2A CN102773817B (zh) | 2012-08-16 | 2012-08-16 | 一种圆形薄片类零件的夹持装置和方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201210292364.2A CN102773817B (zh) | 2012-08-16 | 2012-08-16 | 一种圆形薄片类零件的夹持装置和方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN102773817A true CN102773817A (zh) | 2012-11-14 |
| CN102773817B CN102773817B (zh) | 2014-12-03 |
Family
ID=47119039
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201210292364.2A Active CN102773817B (zh) | 2012-08-16 | 2012-08-16 | 一种圆形薄片类零件的夹持装置和方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN102773817B (zh) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103056639A (zh) * | 2012-12-31 | 2013-04-24 | 中国科学院自动化研究所 | 径向张开装置作用件的定位方法 |
| CN105044165A (zh) * | 2015-05-31 | 2015-11-11 | 北京工业大学 | 一种周向布置阵列式传感器夹具装置 |
| CN106363259A (zh) * | 2016-10-09 | 2017-02-01 | 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 | 电火花打孔装置 |
| CN107499767A (zh) * | 2017-08-31 | 2017-12-22 | 李祖彦 | 一种垃圾桶翻转倒料装置 |
| CN107627259A (zh) * | 2017-10-25 | 2018-01-26 | 北京航天发射技术研究所 | 机液伺服位置自适应对中装置及方法 |
| WO2022141786A1 (zh) * | 2020-12-31 | 2022-07-07 | 苏州大学 | 微装配用操作系统 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2566310A1 (fr) * | 1984-06-25 | 1985-12-27 | Etude Rech Produits Sepro | Accessoires de prehension pour manipulateurs et robots |
| EP0354559A1 (en) * | 1988-08-09 | 1990-02-14 | Daikin Industries, Limited | Industrial robot for pressing system, pressing system, and method for bending plate material |
| JP2002120030A (ja) * | 2000-10-12 | 2002-04-23 | Takao Kinzoku Kogyo Co Ltd | ブランク供給装置 |
| JP2003165083A (ja) * | 2001-09-20 | 2003-06-10 | Murata Mfg Co Ltd | 部品装着装置 |
| JP2005033024A (ja) * | 2003-07-07 | 2005-02-03 | Nec Kansai Ltd | 真空ピンセット |
| CN102380868A (zh) * | 2011-11-09 | 2012-03-21 | 广东工业大学 | 具有两维平动和一维转动的三自由度机械手 |
| CN102581837A (zh) * | 2012-03-28 | 2012-07-18 | 中国科学院自动化研究所 | 微小件真空夹持装置 |
-
2012
- 2012-08-16 CN CN201210292364.2A patent/CN102773817B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2566310A1 (fr) * | 1984-06-25 | 1985-12-27 | Etude Rech Produits Sepro | Accessoires de prehension pour manipulateurs et robots |
| EP0354559A1 (en) * | 1988-08-09 | 1990-02-14 | Daikin Industries, Limited | Industrial robot for pressing system, pressing system, and method for bending plate material |
| JP2002120030A (ja) * | 2000-10-12 | 2002-04-23 | Takao Kinzoku Kogyo Co Ltd | ブランク供給装置 |
| JP2003165083A (ja) * | 2001-09-20 | 2003-06-10 | Murata Mfg Co Ltd | 部品装着装置 |
| JP2005033024A (ja) * | 2003-07-07 | 2005-02-03 | Nec Kansai Ltd | 真空ピンセット |
| CN102380868A (zh) * | 2011-11-09 | 2012-03-21 | 广东工业大学 | 具有两维平动和一维转动的三自由度机械手 |
| CN102581837A (zh) * | 2012-03-28 | 2012-07-18 | 中国科学院自动化研究所 | 微小件真空夹持装置 |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103056639A (zh) * | 2012-12-31 | 2013-04-24 | 中国科学院自动化研究所 | 径向张开装置作用件的定位方法 |
| CN103056639B (zh) * | 2012-12-31 | 2015-04-22 | 中国科学院自动化研究所 | 径向张开装置作用件的定位方法 |
| CN105044165A (zh) * | 2015-05-31 | 2015-11-11 | 北京工业大学 | 一种周向布置阵列式传感器夹具装置 |
| CN105044165B (zh) * | 2015-05-31 | 2017-08-25 | 北京工业大学 | 一种周向布置阵列式传感器夹具装置 |
| CN106363259A (zh) * | 2016-10-09 | 2017-02-01 | 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 | 电火花打孔装置 |
| CN107499767A (zh) * | 2017-08-31 | 2017-12-22 | 李祖彦 | 一种垃圾桶翻转倒料装置 |
| CN107627259A (zh) * | 2017-10-25 | 2018-01-26 | 北京航天发射技术研究所 | 机液伺服位置自适应对中装置及方法 |
| WO2022141786A1 (zh) * | 2020-12-31 | 2022-07-07 | 苏州大学 | 微装配用操作系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN102773817B (zh) | 2014-12-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102773817A (zh) | 一种圆形薄片类零件的夹持装置和方法 | |
| CN102218652B (zh) | 一种利用机器人的柔顺性实现轴孔装配的装置和方法 | |
| CN209321984U (zh) | 片材上料装置 | |
| JP6435400B2 (ja) | 作業ロボット及びグリッパ | |
| EP2154070A3 (en) | Systems and methods for recovering an airship | |
| MY167518A (en) | Automatic solar tracking adjustment/control apparatus of solar generation system | |
| CN208068304U (zh) | 一种柔性机械手 | |
| CN103231618B (zh) | 精雕机自动化系统及其工作方法 | |
| ITMO20130231A1 (it) | Attrezzatura per tenere un pezzo | |
| CN103862281A (zh) | 一种微小型零件的装配方法 | |
| WO2018121069A1 (zh) | 贴膜设备 | |
| CN104325282A (zh) | 一种锁螺丝机械装置及其锁螺丝驱动控制方法 | |
| CN104589239A (zh) | 太阳能电池片定位机构 | |
| CN105215662A (zh) | 一种用于插入式组装工件的间隙消除装置 | |
| CN102485416A (zh) | 自动方向盘调平系统和方法 | |
| CN104907863A (zh) | 用于平面光学元件的便携式调平装置 | |
| CN206930817U (zh) | 镜头组装治具 | |
| CN109719751A (zh) | 一种转子叶片吊装机器人系统 | |
| CN203918407U (zh) | 一种调角器扭簧落簧装置 | |
| CN102267274A (zh) | 微米精度三层平面工件对位机器人系统 | |
| CN109093375B (zh) | 一种用于精密元件装校的柔性装配方法及装配装置 | |
| CN113119107B (zh) | 一种可调吸附点的规划方法及吸附系统 | |
| CN211164008U (zh) | 集成式机器人柔性化抓手 | |
| CN210335931U (zh) | 一种用于巡检gis的机器人 | |
| CN209226117U (zh) | 一种可控力的物料拾取机构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant |