CN215731751U - 一种利用机器人排版装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种利用机器人排版装置，包括机器人底座，所述机器人底座上安装有排版机器人，且所述排版机器人的末端安装有机器人抓手，所述机器人底座的一侧安装有移裁机构，所述移裁机构的上方安装有视觉机构，所述机器人抓手的末端安装有吸具，所述吸具由铝型材构成，所述吸具上下均开设有导槽，所述机器人抓手包含有与所述排版机器人连接的连接板，所述连接板的底部安装有导块，所述导块处于导槽内并可滑动，所述导块和所述连接板内贯穿有定位螺栓。本实用新型占地空间小，空间利用率高。本方案机器人是安装在配套输送机的正上方，相比安装在侧边的占用的空间更小，机器人覆盖的范围更广。

Description

一种利用机器人排版装置

技术领域

本实用新型涉及太阳能板排版技术领域，尤其是一种利用机器人排版装置。

背景技术

气候变化是人类面临的全球性问题，随着各国二氧化碳排放，温室气体猛增，对生命系统形成威胁。在这一背景下，世界各国以全球协约的方式减排温室气体，2020年9月，中国在联合国大会上向世界宣布了2030年前实现碳达峰、2060年前实现碳中和的目标。在经济增长和能源需求增加的同时，持续削减煤炭发电、大力发展和运用风电、太阳能发电、水电、核电等非化石能源，实现清洁能源代替火力发电。太阳能发电原料的生产设备也应运而生。由于太阳能板尺寸和规格的多样化，大部分排版机利用桁架结构排版，桁架结构占地空间大，设备重，速度慢，效率低下，精度低，且不易兼容多种尺寸和规格的产品，满足不了当下日益增长的生产需求与精度要求。

为此，我们提出一种利用机器人排版装置解决上述问题。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种利用机器人排版装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种利用机器人排版装置，包括机器人底座，所述机器人底座上安装有排版机器人，且所述排版机器人的末端安装有机器人抓手，所述机器人底座的一侧安装有移裁机构，所述移裁机构的上方安装有视觉机构，所述机器人抓手的末端安装有吸具，所述吸具由铝型材构成，所述吸具上下均开设有导槽，所述机器人抓手包含有与所述排版机器人连接的连接板，所述连接板的底部安装有导块，所述导块处于导槽内并可滑动，所述导块和所述连接板内贯穿有定位螺栓。

在进一步的实施例中，所述移裁机构包含有与所述机器人底座固定安装的支撑板，所述支撑板的上端安装有伸缩缸，所述支撑板的前端固定安装有底板，所述底板的上端设有导向轨，所述导向轨上套接有滑块，所述滑块的顶部固定有横板，所述横板的下端一侧安装有气缸。

在进一步的实施例中，所述伸缩缸的伸缩端与所述横板固定连接。

在进一步的实施例中，所述吸具同时还安装于气缸的底部。

在进一步的实施例中，所述机器人底座的前端放置有中转平台并处于所述移裁机构的下方。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、占地空间小，空间利用率高。本方案机器人是安装在配套输送机的正上方，相比安装在侧边的占用的空间更小，机器人覆盖的范围更广。

2、动作灵活，生产效率高。本方案利用机器人排版，取放路径可以做到更优，速度也更快，提高了生产效率，同时也降低了能耗。

3、精度高，稳定性好。本方案利用视觉定位、机器人取放，可以达到更高的排版精度，提高了排版质量，降低了不良率。

4、兼容品种多，适应性强。本方案采用机器人抓手与吸具可拆卸，可更换不同的吸具，可适应整片与半片的品种。

5、品种切换快。本方案吸具可整体拆装，拆装方便，拆装位置为防呆设计，可防止安装出错。

附图说明

图1为排版机器人的主视图；

图2为排版机器人的侧视图；

图3为移裁机构结构示意图；

图4为排版机器人正视图；

图5为图4中A处的放大图。

图中：1、机器人底座；2、排版机器人；3、机器人抓手；301、连接板；302、导块；303、定位螺栓；4、移裁机构；401、支撑板；402、伸缩缸；403、底板；404、导向轨；405、滑块；406、横板；407、气缸；5、视觉机构；6、吸具；601、导槽；7、中转平台。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，一种利用机器人排版装置，包括机器人底座1、排版机器人2、机器人抓手3、连接板301、导块302、定位螺栓303、移裁机构4、支撑板401、伸缩缸402、底板403、导向轨404、滑块405、横板406、气缸407、视觉机构5、吸具6、导槽601、中转平台7，机器人底座1上安装有排版机器人2，且排版机器人2的末端安装有机器人抓手3，机器人底座1的一侧安装有移裁机构4，移裁机构4包含有与机器人底座1固定安装的支撑板401，支撑板401的上端安装有伸缩缸402，支撑板401的前端固定安装有底板403，底板403的上端设有导向轨404，导向轨404上套接有滑块405，滑块405的顶部固定有横板406，横板406的下端一侧安装有气缸407，伸缩缸402的伸缩端与横板406固定连接，吸具6同时还安装于气缸407的底部，这里吸具6和气缸407之间的安装方式与机器人抓手3和吸具6之间的安装方式是一致的，串好的太阳能板输送过来时，移裁机构4所含的吸具6将太阳能板吸住，启动伸缩缸402，伸缩缸402带动横板406移动，横板406底部的滑块405通过导向轨404在底板403上滑动，已将太阳能板已送到中转平台上，吸具6是通过软管与气泵连接，利用气泵提供吸力，移裁机构4的上方安装有视觉机构5，视觉机构5是由多个相机组成的，可提高视觉定位精度，也可兼容不同尺寸和规格产品的定位，机器人抓手3的末端安装有吸具6，吸具6由铝型材构成，吸具6上下均开设有导槽601，机器人抓手3包含有与排版机器人2连接的连接板301，连接板301的底部安装有导块302，导块302处于导槽601内并可滑动，导块302和连接板301内贯穿有定位螺栓303，连接板301底部的导块302是卡接于吸具6的导槽601内的，并采用定位螺栓303固定，当更换吸具6时，转动定位螺栓303，将吸具6从导块302上滑出，并可以进行更换，机器人底座1的前端放置有中转平台7并处于移裁机构4的下方，移载机构4及中转平台7的高度是分别可调的，兼容性更高，移载机构4的中转平台7是透明的，产品特征更清晰，视觉识别率更高。

本实例中吸具6设有两套，根据生产的品种来安装对应的吸具6，吸具6始终是处在水平状态。

本实用新型的工作原理是：串好的太阳能板输送移载机构4吸取位时，移载机构4会将太阳能板吸取至中转平台7，在中转平台7上，视觉系统5的相机会将太阳能板拍照定位，定好位好排版机器人2驱动机器人抓手3去抓取定位后的太阳能板，然后放置所需排版的玻璃板上。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种利用机器人排版装置，其特征在于：包括机器人底座（1），所述机器人底座（1）上安装有排版机器人（2），且所述排版机器人（2）的末端安装有机器人抓手（3），所述机器人底座（1）的一侧安装有移裁机构（4），所述移裁机构（4）的上方安装有视觉机构（5），所述机器人抓手（3）的末端安装有吸具（6），所述吸具（6）由铝型材构成，所述吸具（6）上下均开设有导槽（601），所述机器人抓手（3）包含有与所述排版机器人（2）连接的连接板（301），所述连接板（301）的底部安装有导块（302），所述导块（302）处于导槽（601）内并可滑动，所述导块（302）和所述连接板（301）内贯穿有定位螺栓（303）。

2.根据权利要求1所述的一种利用机器人排版装置，其特征在于：所述移裁机构（4）包含有与所述机器人底座（1）固定安装的支撑板（401），所述支撑板（401）的上端安装有伸缩缸（402），所述支撑板（401）的前端固定安装有底板（403），所述底板（403）的上端设有导向轨（404），所述导向轨（404）上套接有滑块（405），所述滑块（405）的顶部固定有横板（406），所述横板（406）的下端一侧安装有气缸（407）。

3.根据权利要求2所述的一种利用机器人排版装置，其特征在于：所述伸缩缸（402）的伸缩端与所述横板（406）固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种利用机器人排版装置，其特征在于：所述吸具（6）同时还安装于气缸（407）的底部。

5.根据权利要求1所述的一种利用机器人排版装置，其特征在于：所述机器人底座（1）的前端放置有中转平台（7）并处于所述移裁机构（4）的下方。

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