CN215709956U - 玻璃瓶抓取排列机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及玻璃瓶的制造设备，提供了玻璃瓶抓取排列机械手。包括驱动机构、执行机构以及控制系统，所述驱动机构包括水平的固定基座、运动平台、两个以上的伺服电机以及与伺服电机一一对应的运动链接，所述伺服电机均布安装于固定基座，运动平台由运动铰链活动连接于固定基座的下方，所述运动铰链一端与对应的伺服电机连接，运动铰链的另一端与所述运动平台铰接连接。利用封闭式铰链结构配合伺服电机，不同的排列点处对应的驱动臂的摆动角度是唯一，通过控制系统控制伺服电机的转动角度即可以实现机械手的定点排列；该机械手的结构稳定，控制简单，适用于玻璃瓶的生产场合。
Description
技术领域
本实用新型涉及玻璃瓶的制造设备，具体涉及玻璃瓶抓取排列机械手。
背景技术
玻璃瓶在生产过程中，粉碎的玻璃原料在窑炉内融化，经供料机分料后进入制瓶机的模具中成型，成型脱模后的玻璃瓶有传送带传送出来冷却。传送带上的玻璃瓶需要夹取到冷却工站并依次排列以节省空间。常规的机械手可以将高温玻璃瓶从传送带上夹取，但是不能快速有效地将其矩阵状排列，不利于后段的操作。
发明内容
为了满足玻璃瓶生产过程中对玻璃瓶排列的需求，本实用新型的目的在于提供一种可以实现平面排列和抓取的玻璃瓶抓取排列机械手。
为达到以上目的，本实用新型的采取的技术方案为：
玻璃瓶抓取排列机械手,包括驱动机构、执行机构以及控制系统，所述驱动机构包括水平的固定基座、运动平台、两个以上的伺服电机以及与伺服电机一一对应的运动链接，所述伺服电机均布安装于固定基座，运动平台由运动铰链活动连接于固定基座的下方，所述运动铰链一端与对应的伺服电机连接，运动铰链的另一端与所述运动平台铰接连接，运动铰链包括驱动臂和从动臂，驱动臂的近端与伺服电机的输出轴固定连接，并在伺服电机的驱动下沿垂直于固定基座的平面摆动，所述从动臂的一端由球型铰链与驱动臂的远端铰接，从动臂的另一端由球型铰链与运动平台铰接；所述执行机构为安装于运动平台底部的夹爪或者吸盘；所述控制系统为PLC控制电路，所述控制系统控制伺服电机的转动角度以及夹爪或者吸盘的动作。
进一步地，包括三个伺服电机以及三组运动铰链，三组所述的运动铰链均布于固定基座的外周，三组所述的运动铰链与所述运动平台顶面铰接。
进一步地，所述运动铰链与运动平台的铰接点均布与运动平台的顶面或者外圆周。
再进一步地，所述从动臂为一对平行的圆杆。
采取以上技术方案后，本实用新型的有益效果为：利用封闭式铰链结构配合伺服电机，不同的排列点处对应的驱动臂的摆动角度是唯一，通过控制系统控制伺服电机的转动角度即可以实现机械手的定点排列；该机械手的结构稳定，控制简单，适用于玻璃瓶的生产场合。
附图说明
图1为本实用新型的俯视图；
图2为本实用新型的主视图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的具体实施方式做进一步详述：
如图1-2所示，玻璃瓶抓取排列机械手,由机构部分和控制部分组成。机构部分由驱动机构和执行机构组成。驱动机构为机械手的运动机构，执行机构为机械手的抓取机构。控制部分通常选用PLC控制器，通过控制程序控制驱动机构的运动和执行机构的抓取与释放。
本技术方案的驱动机构由水平的固定基座1、运动平台2、三个伺服电机3以及三个运动链接4组成，固定基座1水平设置并固定悬于玻璃瓶传送带的上方。固定基座1和运动平台2均选用圆盘形，运动平台2由三个运动铰链4连接与固定基座1的下方，形成闭环的传动连接。运动铰链4由驱动臂41和从动臂42组成，驱动臂41以120度的相位差均布在固定基座1，并在垂直于固定基座1的竖直平面内摆动，驱动臂41由伺服电机3驱动，伺服电机3的转轴与驱动臂41的上端垂直连接，伺服电机3由安装架5固定安装在固定基座1顶面，从动臂42的上端由球型铰链与驱动臂41的下端铰接，从动臂42的下端与运动平台2间由球型铰链铰接，三个从动臂42在运动平台2上的铰接点以120度相位差均布。从动臂42可选择单杆或者双杆，本技术方案中选择双杆结构，结构更加稳固。
执行机构为安装于运动平台底部的夹爪或者吸盘6；夹爪一般选择气动夹爪或者电动夹爪，对于结构相对复杂的产品选择夹爪的执行机构，对于平面的产品则选择中空吸盘作为执行机构。
控制系统为PLC控制电路，控制系统控制三个伺服电机的转动方向、角度以及夹爪或者吸盘的动作。
本技术方案的工作原理为：由于固定基座与运动平台之间由三个运动铰链连接，当三个运动铰链的驱动臂不断摆动时，运动平台也在不断运动。当运动平台的位置固定时，三个驱动臂对应的摆动角度也是固定的。根据这样的原理，将玻璃瓶排列的矩阵的各个点的坐标确定后，可以推算出各个坐标点处三个驱动臂对应的摆动角度，通过PLC程序对伺服电机的控制，实现通过驱动臂控制运动平台将玻璃瓶抓取后依次排列。
Claims (4)
1.玻璃瓶抓取排列机械手,包括驱动机构、执行机构以及控制系统，所述驱动机构包括水平的固定基座、运动平台、两个以上的伺服电机以及与伺服电机一一对应的运动链接，所述伺服电机均布安装于固定基座，运动平台由运动铰链活动连接于固定基座的下方，所述运动铰链一端与对应的伺服电机连接，运动铰链的另一端与所述运动平台铰接连接，其特征在于，运动铰链包括驱动臂和从动臂，驱动臂的近端与伺服电机的输出轴固定连接，并在伺服电机的驱动下沿垂直于固定基座的平面摆动，所述从动臂的一端由球型铰链与驱动臂的远端铰接，从动臂的另一端由球型铰链与运动平台铰接；所述执行机构为安装于运动平台底部的夹爪或者吸盘；所述控制系统为PLC控制电路，所述控制系统控制伺服电机的转动角度以及夹爪或者吸盘的动作。
2.根据权利要求1所述的玻璃瓶抓取排列机械手,其特征在于，包括三个伺服电机以及三组运动铰链，三组所述的运动铰链均布于固定基座的外周，三组所述的运动铰链与所述运动平台顶面铰接。
3.根据权利要求1所述的玻璃瓶抓取排列机械手,其特征在于，所述运动铰链与运动平台的铰接点均布与运动平台的顶面或者外圆周。
4.根据权利要求1所述的玻璃瓶抓取排列机械手,其特征在于，所述从动臂为一对平行的圆杆。
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|---|---|---|---|---|
| CN115304264A (zh) * | 2022-09-05 | 2022-11-08 | 山东嘉丰玻璃机械有限公司 | 玻璃瓶生产线定点输送装备及工艺 |
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2021
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Cited By (2)
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| CN115304264A (zh) * | 2022-09-05 | 2022-11-08 | 山东嘉丰玻璃机械有限公司 | 玻璃瓶生产线定点输送装备及工艺 |
| CN115304264B (zh) * | 2022-09-05 | 2023-12-05 | 山东嘉丰玻璃机械有限公司 | 玻璃瓶生产线定点输送装备及工艺 |
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