CN215660238U - 一种适用于狭小空间的机械手 - Google Patents

Abstract

一种适用于狭小空间的机械手，包括T字型块，T字型块的顶部连接有多自由度机械臂，T字型块的竖杆外部有套筒，套筒的顶部有第一通孔，T字型块的竖杆下端向下穿过第一通孔后固定连接有限位块，套筒的内侧壁左右对称开设有竖向的第一滑槽，第一滑槽内均配合安装有第一滑块，两个第一滑块的内端连接有同一个电动卡爪装置。在不需要使用本实用新型时，套筒自由下垂从而对内部体积较小、易于损坏的电动卡爪装置起到保护作用，防止其受损，在使用时，使得套筒压紧齿轮上端面，由于T字型块能够相对于套筒向下运动，套筒内的电动卡爪装置能够从套筒内直接进入到齿轮的中心孔内，进而对其进行卡紧，套筒能够对电动卡爪装置起到定位导向的作用。

Description

一种适用于狭小空间的机械手

技术领域

本实用新型属于机械手领域，具体地说是一种适用于狭小空间的机械手。

背景技术

体积较小的齿轮加工完毕后，需要将其从机械加工装置中取出，人工取下齿轮危险性较高，容易将手刮伤甚至对工人造成更大的人身伤害，现改良机械手，通过机械手伸入齿轮中心孔的狭小空间内，从而对体积较小齿轮的中心孔内圆面进行卡紧进而将齿轮从夹具中取出。

实用新型内容

本实用新型提供一种适用于狭小空间的机械手，用以解决现有技术中的缺陷。

本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种适用于狭小空间的机械手，包括T字型块，T字型块的顶部连接有多自由度机械臂，T字型块的竖杆外部设有下端开口的套筒，套筒的顶部中心处开设有第一通孔，T字型块的竖杆下端向下穿过第一通孔后固定连接有限位块，限位块位于套筒的内部，限位块的直径大于第一通孔的内径，套筒的内侧壁左右对称开设有竖向的第一滑槽，第一滑槽内均配合安装有第一滑块，第一滑块与第一滑槽的下侧壁之间分别通过第一弹簧固定连接，两个第一滑块的内端连接有同一个电动卡爪装置，电动卡爪装置可以对齿轮中心孔的内圆面进行卡紧。

如上所述的一种适用于狭小空间的机械手，所述的电动卡爪装置包括一个箱体，两个第一滑块的内端固定连接有同一个箱体，箱体的顶部固定安装有铁质材料制作的圆管，箱体的顶部通过数个第二弹簧固定连接有铁板，铁板位于圆管的内部，限位块的底部固定安装有电磁铁，箱体的顶部开设有第二通孔，铁板的底部固定连接有连杆，连杆的下端向下穿过第二通孔后固定连接有第一板，第一板左右两侧设有斜面，第一板的左侧面朝向左上方，第一板的右侧面朝向右上方，箱体的顶部左右对称开设有第二滑槽，第二滑槽内均配合安装第二滑块，第二滑块的下端对应第一板的两个斜面分别固定连接有楔形块，楔形块的斜面分别朝向第一板的对应斜面，楔形块的外侧壁与箱体的内侧壁之间分别通过第三弹簧固定连接，箱体的底部沿左右方向开设有长条槽，楔形块的外侧壁下端均通过固定支架固定连接有卡爪，卡爪能够对齿轮中心孔的内圆面进行卡紧，两个卡爪关于箱体的中心处左右对称分布。

如上所述的一种适用于狭小空间的机械手，所述的卡爪的外端均固定安装有弧形摩擦片。

如上所述的一种适用于狭小空间的机械手，所述的T字型块的竖杆部分左右对称开设有竖向的第三滑槽，第三滑槽内均配合安装有第三滑块，第三滑块一端与第三滑槽配合连接，第三滑块另一端均与第一通孔的内侧壁之间固定连接。

本实用新型的优点是：本实用新型在不需要使用时，套筒在重力的作用下自由下垂，限位块的顶面与套筒的内顶面接触配合，电动卡爪装置位于套筒内，套筒对电动卡爪装置起到防护作用，当需要使用本实用新型将齿轮从夹具中取出时，控制多自由度机械臂带动套筒使得套筒底部与齿轮的上端面接触，套筒的下端开口与齿轮的中心孔对齐，接着控制多自由度机械臂带动T字型块相对于套筒向下运动，限位块将电动卡爪装置向下压，直至电动卡爪装置进入到齿轮的中心孔内，接着启动电动卡爪装置将齿轮卡紧，松开夹具，本实用新型即可将齿轮提起然后放置于指定区域；本实用新型结构简单，设计合理，在不需要使用本实用新型时，套筒自由下垂从而对内部体积较小、易于损坏的电动卡爪装置起到保护作用，防止其受损，在使用时，使得套筒压紧齿轮上端面，由于T字型块能够相对于套筒向下运动，套筒内的电动卡爪装置能够从套筒内直接进入到齿轮的中心孔内，进而对其进行卡紧，套筒能够对电动卡爪装置起到定位导向的作用。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的结构示意图；图2是本实用新型的使用状态图；图3是图1的Ⅰ的放大图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

一种适用于狭小空间的机械手，如图所示，包括T字型块1，T字型块1的顶部连接有多自由度机械臂2，T字型块1的竖杆外部设有下端开口的套筒3，套筒3的顶部中心处开设有第一通孔4，T字型块1的竖杆下端向下穿过第一通孔4后固定连接有限位块5，限位块5位于套筒3的内部，限位块5的直径大于第一通孔4的内径，套筒3的内侧壁左右对称开设有竖向的第一滑槽7，第一滑槽7内均配合安装有第一滑块8，第一滑块8与第一滑槽7的下侧壁之间分别通过第一弹簧9固定连接，两个第一滑块8的内端连接有同一个电动卡爪装置，电动卡爪装置可以对齿轮中心孔的内圆面进行卡紧。本实用新型在不需要使用时，套筒3在重力的作用下自由下垂，限位块5的顶面与套筒3的内顶面接触配合，电动卡爪装置位于套筒3内，套筒3对电动卡爪装置起到防护作用，当需要使用本实用新型将齿轮101从夹具102中取出时，控制多自由度机械臂2带动套筒3使得套筒3底部与齿轮101的上端面接触，套筒3的下端开口与齿轮101的中心孔对齐，接着控制多自由度机械臂2带动T字型块1相对于套筒3向下运动，限位块5将电动卡爪装置向下压，直至电动卡爪装置进入到齿轮101的中心孔内，接着启动电动卡爪装置将齿轮卡紧，松开夹具102，本实用新型即可将齿轮101提起然后放置于指定区域；本实用新型结构简单，设计合理，在不需要使用本实用新型时，套筒3自由下垂从而对内部体积较小、易于损坏的电动卡爪装置起到保护作用，防止其受损，在使用时，使得套筒3压紧齿轮上端面，由于T字型块1能够相对于套筒3向下运动，套筒3内的电动卡爪装置能够从套筒3内直接进入到齿轮101的中心孔内，进而对其进行卡紧，套筒3能够对电动卡爪装置起到定位导向的作用。

具体而言，如图所示，本实施例所述的电动卡爪装置包括一个箱体10，两个第一滑块8的内端固定连接有同一个箱体10，箱体10的顶部固定安装有铁质材料制作的圆管11，箱体10的顶部通过数个第二弹簧12固定连接有铁板13，铁板13位于圆管11的内部，限位块5的底部固定安装有电磁铁23，箱体10的顶部开设有第二通孔14，铁板13的底部固定连接有连杆15，连杆15的下端向下穿过第二通孔14后固定连接有第一板16，第一板16左右两侧设有斜面，第一板16的左侧面朝向左上方，第一板16的右侧面朝向右上方，箱体10的顶部左右对称开设有第二滑槽17，第二滑槽17内均配合安装第二滑块18，第二滑块18的下端对应第一板16的两个斜面分别固定连接有楔形块19，楔形块19的斜面分别朝向第一板16的对应斜面，楔形块19的外侧壁与箱体10的内侧壁之间分别通过第三弹簧20固定连接，箱体10的底部沿左右方向开设有长条槽33，楔形块19的外侧壁下端均通过固定支架固定连接有卡爪21，卡爪21能够对齿轮中心孔的内圆面进行卡紧，两个卡爪21关于箱体10的中心处左右对称分布。当需要使用电动卡爪装置对齿轮101的中心孔内圆面进行卡紧时，此时齿轮101被夹具102夹紧，通过控制多自由度机械臂2带动套筒3使得套筒3底部与齿轮101的上端面接触，使得套筒3的下端开口与齿轮101的中心孔对齐，接着控制多自由度机械臂2带动T字型块1相对于套筒3向下运动，限位块5带着电磁铁23将圆管11与箱体10向下压，直至卡爪21在其推动下进入到齿轮101的中心孔内，使得电磁铁23通电，电磁铁23通电后产生吸力，铁板13带动第一板16向上运动吸附在电磁铁23的底部，第二弹簧12被拉伸，第一板16向上运动时将左右两侧的楔形块19与卡爪21向套筒3外侧推动，从而使得卡爪21卡紧齿轮101的中心孔，第三弹簧20被压缩，控制夹具102松开齿轮101，当多自由度机械臂2带着齿轮101来到指定区域卸下时，电磁铁23断电不再产生吸力，第二弹簧12复位，铁板13带着第一板16向下运动，第三弹簧20复位使得卡爪21将齿轮101松开，从而完成齿轮101的卸下。

具体的，如图所示，本实施例所述的卡爪21的外端均固定安装有弧形摩擦片22。弧形摩擦片22能够更好的与齿轮101的中心孔内圆面进行贴合，且能够增加卡爪21与齿轮101之间的摩擦力，使得电动卡爪装置能够将齿轮101抓取更稳。

进一步的，如图所示，本实施例所述的T字型块1的竖杆部分左右对称开设有竖向的第三滑槽24，第三滑槽24内均配合安装有第三滑块15，第三滑块25一端与第三滑槽24配合连接，第三滑块25另一端均与第一通孔4的内侧壁之间固定连接。第三滑槽14与第三滑块15的配合对T字型块1的上下运动起到导向作用。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (4)

1.一种适用于狭小空间的机械手，其特征在于：包括T字型块（1），T字型块（1）的顶部连接有多自由度机械臂（2），T字型块（1）的竖杆外部设有下端开口的套筒（3），套筒（3）的顶部中心处开设有第一通孔（4），T字型块（1）的竖杆下端向下穿过第一通孔（4）后固定连接有限位块（5），限位块（5）位于套筒（3）的内部，限位块（5）的直径大于第一通孔（4）的内径，套筒（3）的内侧壁左右对称开设有竖向的第一滑槽（7），第一滑槽（7）内均配合安装有第一滑块（8），第一滑块（8）与第一滑槽（7）的下侧壁之间分别通过第一弹簧（9）固定连接，两个第一滑块（8）的内端连接有同一个电动卡爪装置，电动卡爪装置可以对齿轮中心孔的内圆面进行卡紧。

2.根据权利要求1所述的一种适用于狭小空间的机械手，其特征在于：所述的电动卡爪装置包括一个箱体（10），两个第一滑块（8）的内端固定连接有同一个箱体（10），箱体（10）的顶部固定安装有铁质材料制作的圆管（11），箱体（10）的顶部通过数个第二弹簧（12）固定连接有铁板（13），铁板（13）位于圆管（11）的内部，限位块（5）的底部固定安装有电磁铁（23），箱体（10）的顶部开设有第二通孔（14），铁板（13）的底部固定连接有连杆（15），连杆（15）的下端向下穿过第二通孔（14）后固定连接有第一板（16），第一板（16）左右两侧设有斜面，第一板（16）的左侧面朝向左上方，第一板（16）的右侧面朝向右上方，箱体（10）的顶部左右对称开设有第二滑槽（17），第二滑槽（17）内均配合安装第二滑块（18），第二滑块（18）的下端对应第一板（16）的两个斜面分别固定连接有楔形块（19），楔形块（19）的斜面分别朝向第一板（16）的对应斜面，楔形块（19）的外侧壁与箱体（10）的内侧壁之间分别通过第三弹簧（20）固定连接，箱体（10）的底部沿左右方向开设有长条槽（33），楔形块（19）的外侧壁下端均通过固定支架固定连接有卡爪（21），卡爪（21）能够对齿轮中心孔的内圆面进行卡紧，两个卡爪（21）关于箱体（10）的中心处左右对称分布。

3.根据权利要求2所述的一种适用于狭小空间的机械手，其特征在于：所述的卡爪（21）的外端均固定安装有弧形摩擦片（22）。

4.根据权利要求1所述的一种适用于狭小空间的机械手，其特征在于：所述的T字型块（1）的竖杆部分左右对称开设有竖向的第三滑槽（24），第三滑槽（24）内均配合安装有第三滑块，第三滑块（25）一端与第三滑槽（24）配合连接，第三滑块（25）另一端均与第一通孔（4）的内侧壁之间固定连接。

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