CN215650869U - 扫地机器人的行走组件和具有其的扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种扫地机器人的行走组件和具有其的扫地机器人，行走组件包括：安装座；行走轮，行走轮可转动地安装于安装座且支撑安装座；越障组件，越障组件可摆动地安装于安装座且在行进方向上位于行走轮的前侧，越障组件包括安装架和越障轮，安装架可转动地安装于安装座，越障轮可转动地安装于安装架且适于在与障碍物或地面接触时带动安装架向后侧摆动。由此，通过行走组件的摆动调节行走轮相对障碍物的位置，从而便于行走组件通过越障组件越过障碍物，提升扫地机器人的越障能力，并且越障组件在扫地机器人越过障碍物后，可以先与地面接触，以对扫地机器人的落地起到良好的缓冲作用，提升扫地机器人越障后的落地稳定性。

Description

扫地机器人的行走组件和具有其的扫地机器人

技术领域

本实用新型涉及扫地机器人技术领域，尤其是涉及一种扫地机器人的行走组件和具有其的扫地机器人。

背景技术

相关技术中，扫地机器人在行驶过程中容易受到障碍物阻挡，当扫地机器人与障碍物接触时，瞬间冲击力大，导致扫地机器人的机身晃动不稳定，当扫地机器人无法越过障碍物时，无法实现全面清洁，影响清洁效果。并且当扫地机器人越过障碍物时，落地的瞬间冲击力大，导致扫地机器人落地稳定性较差。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种扫地机器人的行走组件，所述行走组件可以提升扫地机器人的越障能力。

本实用新型的另一个目的在于提出一种扫地机器人。

根据本实用新型第一方面实施例的行走组件，包括：扫地机器人的行走组件，包括：安装座；行走轮，所述行走轮可转动地安装于所述安装座且支撑所述安装座；越障组件，所述越障组件可摆动地安装于所述安装座且在行进方向上位于所述行走轮的前侧，所述越障组件包括安装架和越障轮，所述安装架可转动地安装于所述安装座，所述越障轮可转动地安装于所述安装架且适于在与障碍物或地面接触时带动所述安装架向后侧摆动。

根据本实用新型实施例的行走组件，通过行走组件的摆动调节行走轮相对障碍物的位置，从而便于行走组件通过越障组件越过障碍物，提升扫地机器人的越障能力，并且越障组件在扫地机器人越过障碍物后，可以先与地面接触，以对扫地机器人的落地起到良好的缓冲作用，提升扫地机器人越障后的落地稳定性。

根据本实用新型的一些实施例，所述安装架包括：安装架本体，所述安装架本体设有安装槽，所述越障轮部分嵌设在所述安装槽内。

根据本实用新型的一些实施例，行走组件还包括：复位件，所述复位件连接在所述安装座和所述安装架之间，并用于驱动偏转的越障组件复位。

根据本实用新型的一些实施例，所述安装架还包括：连接柱，所述连接柱的一端与所述安装架本体相连，所述复位件通过所述连接柱与安装架本体相连。

根据本实用新型的一些实施例，所述复位件构为弹簧，且所述弹簧的一端套设在所述连接柱上。

根据本实用新型的一些实施例，所述安装座还包括：固定部，所述固定部设在所述越障组件的后侧，且用于固定所述弹簧的另一端。

根据本实用新型的一些实施例，固定部包括：固定座，所述固定座设在所述安装座的安装腔内，并与所述安装腔的内壁面贴合；螺纹连接件，所述螺纹连接件与所述固定座螺纹连接以将所述弹簧的另一端固定在所述固定座上。

根据本实用新型的一些实施例，行走组件还包括：连接轴，所述连接轴在第一方向上穿设于所述安装架本体并与所述安装座相连，所述安装架本体适于绕所述连接轴的中心轴线转动。

根据本实用新型的一些实施例，行走组件还包括：安装轴，所述安装轴与所述安装座相连，所述安装轴沿轴线方向安装于所述扫地机器人，且所述行走组件适于绕所述安装轴的中心轴线相对所述扫地机器人转动。

根据本实用新型第二方面实施例的扫地机器人，所述扫地机器人包括上述的行走组件。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

图1是根据本实用新型实施例所述的行走组件的结构示意图；

图2是根据本实用新型实施例所述的行走组件的侧视图；

图3是根据本实用新型实施例所述的行走组件的爆炸图；

图4是根据本实用新型实施例所述的扫地机器人的结构示意图；

图5是图4中A处圈示的局部放大图；

图6是根据本实用新型实施例所述的扫地机器人的结构示意图，所述越障组件向后侧摆动；

图7是图6中B处圈示的局部放大图；

图8是根据本实用新型实施例所述的扫地机器人的越障示意图；

图9是根据本实用新型实施例所述的扫地机器人的又一越障示意图；

图10是图9中C处圈示的局部放大图。

附图标记：

扫地机器人1000、障碍物2000、

行走组件100、主动轮200、主体300、

安装座10、安装腔10a、固定部11、固定座111、螺纹连接件112、

行走轮20、

越障组件30、安装架31、安装槽31a、安装架本体311、连接柱312、限位凸起313、越障轮32、

复位件40、安装轴60。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。此外，本实用新型提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的可应用于性和/或其他材料的使用。

下面参照说明书附图1-图10描述根据本实用新型实施例的扫地机器人1000的行走组件100，行走组件100安装在扫地机器人1000的底部，用于支撑扫地机器人1000的主体300，以将扫地机器人1000的主体300与地面间隔开。扫地机器人1000还设置有主动轮200，主动轮200用于驱动扫地机器人1000在地面上行走，行走组件100随扫地机器人1000的行走进行随动，以保证扫地机器人1000行进过程中的稳定性。其中，在主动轮200、行走组件100的作用下，主体300的底面与地面间隔开，在扫地机器人1000的行进过程中，部分障碍物2000会进入至主体300的底面下方，行走组件100可以提升扫地机器人1000越过障碍物2000的能力。

根据本实用新型实施例的行走组件100包括：安装座10、行走轮20和越障组件30。

如图2和图4所示，行走轮20可转动地安装于安装座10，而且行走轮20用于支撑安装座10，以将安装座10与地面间隔开，当扫地机器人1000行走时，行走轮20在地面上滚动。

结合图5和图7，越障组件30可摆动地安装在安装座10上，而且越障组件30在行进方向上位于行走轮20的前侧，当扫地机器人1000行进方向的前方存在障碍物2000时，越障组件30与障碍物2000接触而摆动，从而提升扫地机器人1000的越障能力。

进一步地，越障组件30包括安装架31和越障轮32，安装架31可转动地安装于安装座10，越障轮32可转动地安装在安装架31上，而且越障轮32在与障碍物2000或地面接触时带动安装架31向后侧摆动。其中，在行走组件100的行进过程中，当越障轮32触碰到其前方的障碍物2000时，越障轮32与障碍物2000相止抵，而且越障轮32在扫地机器人1000行进驱动力的作用下相对安装架31转动，并且越障轮32在行进方向上受到阻力，安装架31在越障轮32的带动下将向后侧摆动。结合图7和图8，在安装架31向后摆动的过程中，越障轮32的重心高度变高，此时越障轮32在扫地机器人1000行进驱动力的作用下将滚动至障碍物2000的上方，实现行走组件100的越障动作。

需要说明的是，“后侧”指的是与扫地机器人1000行进方向相反的一侧，也是行走轮20位于越障轮32的一侧。行走轮20和越障轮32在前后方向上间隔一定的距离，从而可以在行走轮20和越障组件30之间预留出供越障组件30向后侧摆动的空间，避免行走轮20与越障组件30之间产生干涉。

参照图9，当扫地机器人1000跨越障碍物2000时，扫地机器人1000行进方向的一侧先越过障碍物2000，当扫地机器人1000处于倾斜状态时，位于扫地机器人1000行进方向前侧的行走组件100将先与地面接触，越障组件30中的越障轮32与地面接触，此时越障轮32可以带动安装架31向后摆动，从而对扫地机器人1000的落地起到缓冲作用，提升扫地机器人1000越障后的落地稳定性。

根据本实用新型实施例的行走组件100，通过行走组件100的摆动调节行走轮20相对障碍物2000的位置，从而便于行走组件100通过越障组件30越过障碍物2000，提升扫地机器人1000的越障能力，并且越障组件30在扫地机器人1000越过障碍物2000后，可以先与地面接触，以对扫地机器人1000的落地起到良好的缓冲作用，提升扫地机器人1000越障后的落地稳定性。

如图2和图3所示，在本实用新型的一些实施例中，安装架31包括：安装架本体311，安装架本体311设有安装槽31a，越障轮32部分嵌设在安装槽31a内，以便于将越障轮32可转动地安装在安装架本体311上。

进一步地，如图2所示，在侧视图中，越障轮32的至少部分相对安装架本体311向前向下凸出设置，当越障组件30与障碍物2000接触时，可以保证越障轮32与障碍物2000接触。其中，当越障组件30安装在安装座10时，也需要将越障轮32露出，以便于越障轮32与障碍物2000接触配合。

结合图2和图3可知，安装座10用于安装越障组件30的部位构造为镂空结构，从而使得越障组件30至少部分向下凸出与安装座10设置，而且越障轮32位于行走轮20的前侧，进而保证行走组件100在行走过程中遇到障碍物2000时，越障轮32优先与障碍物2000接触。

进一步地，安装座10与越障组件30对应的底部构造为自前向后由上向下逐渐倾斜延伸的斜坡结构，从而安装座10的底部结构可以对越障轮32充分避让。需要说明的是，越障组件30相对安装座10的可摆动幅度可以根据设计需求进行调节，越障组件30在摆动范围内任一位置，越障轮32均处于至少部分露出的状态，从而可以保证在越障过程中始终由越障轮32与障碍物2000接触，提升越障组件30的越障可靠性、稳定性。

如图1和图3所示，在本实用新型进一步的实施例中，行走组件100还包括：复位件40，复位件40连接在安装座10和安装架31之间，并且复位件40用于驱动偏转的越障组件30复位。

具体地，复位件40连接在安装座10和安装架31之间，当越障组件30与障碍物2000接触配合时，越障组件30将相对安装座10摆动。由于越障组件30通过安装架31与安装座10相连，在越障组件30的摆动过程中，安装架31相对安装座10摆动，从而可以带动复位件40运动。当越障组件30与障碍物2000不再接触时，越障组件30仅受到复位件40的驱动力，在复位件40的驱动下，可以将越障组件30复位至初始位置。

如图1和图3所示，在本实用新型的一些实施例中，安装架31还包括：连接柱312，连接柱312的一端与安装架本体311相连，复位件40通过连接柱312与安装架本体311相连，以将复位件40连接在安装架31和安装座10之间。其中，连接柱312为安装架31与复位件40的连接结构。

如图1所示，在本实用新型进一步的实施例中，复位件40构为弹簧，而且弹簧的一端套设在连接柱312上，从而复位件40通过套设的方式与安装架31固定相连，连接方式简单且可靠性高。

弹簧具有良好的弹性性能，当越障组件30相对安装座10摆动时，连接柱312带动与其相连的弹簧的端部同步运动，此时可以对弹簧进行拉伸。当越障组件30受到障碍物2000的阻力减小或消失时，弹簧将拉动连接柱312运动，从而带动安装架31运动，以将越障组件30复位。

需要说明的是，在通过复位件40对越障组件30复位的过程中，复位件40仅将安装架31恢复至越障组件30与障碍物2000接触前的位置，即复位件40对安装架31相对于安装座10的位置进行调节。在越障组件30的越障过程中，越障轮32与障碍物2000相止抵并进行转动，以调节越障轮32相对障碍物2000的位置，提升行走组件100的越障能力。在越障组件30的复位过程中，越障轮32随安装架31同步运动，以调节至初始位置。“越障轮32的初始位置”指的是：在越障组件30执行越障动作前，越障轮32相对于安装座10的位置。

在本实用新型的一些实施例中，连接柱312设置在安装架本体311的上部，而且连接柱312的一端与安装架本体311的上表面相连并向上延伸，从而弹簧可以从安装架31的上方套设在连接柱312上，以降低复位件40与安装架31的装配难度。

在本实用新型进一步的实施例中，连接柱312设置有限位凸起313，弹簧与连接柱312的连接端被限制在限位凸起313和安装架本体311之间，以防止弹簧从连接柱312上脱出，提升弹簧与安装架31之间的连接可靠性。

其中，限位凸起313设置在连接柱312的侧壁上，而且限位凸起313自连接柱312的侧壁向前侧延伸，以防止弹簧从连接柱312上脱出。可以理解的是，弹簧的一端通过套设的方式与连接柱312相连，弹簧的另一端与安装座10相连且位于越障组件30的后侧，从而将限位凸起313构造为向前侧延伸的结构可以防止弹簧在拉动安装架31复位的过程中从连接柱312脱出。

在本实用新型的一些实施例中，限位凸起313设置在连接柱312远离安装架本体311一侧的端部，而且限位凸起313背离安装架本体311的一侧设置有导向斜面，导向斜面对弹簧的安装具有良好的导向作用，可以降低弹簧的装配难度。

如图3所示，在本实用新型的一些实施例中，安装座10还包括：固定部11，固定部11设置在越障组件30的后侧，而且固定部11用于固定弹簧的另一端，从而通过连接柱312和固定部11可以将弹簧连接在安装架31和安装座10之间，连接方式简单且可靠性高。

如图3所示，越障组件30设置在安装座10的前部，复位件40连接在安装架31的连接柱312和位于越障组件30后侧的固定部11之间，从而使得行走组件100之间的多个部件布局更加合理。其中，固定部11设置在越障组件30的后侧，当越障轮32带动安装架31摆动时，连接柱312的顶端向前偏转，此时连接柱312将弹簧拉伸。可以理解的是，相较于通过压缩的方式对弹簧进行蓄能，通过拉伸的方式对弹簧进行蓄能的可靠性更高、稳定性更好。

如图1和图3所示，在本实用新型的一些实施例中，固定部11包括：固定座111和螺纹连接件112，固定座111设置在安装座10的安装腔10a内，并与安装腔10a的内壁面贴合，螺纹连接件112与固定座111螺纹连接以将弹簧的另一端固定在固定座111上。

固定座111设置有螺纹孔，螺纹连接件112可以与螺纹孔螺纹配合以将弹簧的端部固定在固定座111处。具体地，当螺纹连接件112与固定座111螺纹配合时，弹簧的端部夹持在固定座111的上表面与螺纹连接件112的头部之间，从而将弹簧与固定部11固定连接，连接可靠性高且安装方式简单。

在本实用新型的一些实施例中，安装架31设置有两个连接柱312，两个连接柱312在安装架的宽度方向(即越障轮32的轴向方向)间隔设置，安装座10设置有两个固定部11，两个固定部11分别与两个连接柱312对应，以用于安装两个弹簧。其中，两个固定部11之间的距离大于两个连接柱312之间的距离，而且两个固定部11之间的连线与两个连接柱312之间的连线相互平行，从而使得两个弹簧可对称布置在越障轮32的两侧，提升越障组件30复位过程中的稳定性。两个弹簧呈“八”字形布置在安装座10上。

结合说明书附图1和图3描述根据本实用新型实施例所述的复位件40的装配过程。首先，将弹簧的一端固定在固定部11处，弹簧的端部夹持在固定座111和螺纹连接件112之间。其次，将弹簧的另一端套设在安装架31的连接柱312上，以将弹簧连接在安装架31和安装座10之间。在将弹簧与连接柱312配合的过程中，安装架31已经装配在安装座10上，从而可以降低复位件40的装配难度，仅通过拉伸弹簧即可将弹簧的端部套设在连接柱312上。

在本实用新型的一些实施例中，行走组件100还包括：连接轴(图中未示出)，连接轴在第一方向上穿设于安装架本体311并与安装座10相连，安装架本体311可以绕连接轴的中心轴线转动，即安装架本体311相对安装座10转动。“第一方向”指的是安装架31的宽度方向，其中第一方向的延伸方向与越障轮32的轴向方向相同，从而可以实现安装架本体311相对安装座10在前后方向上的摆动动作。

如图3所示，安装架本体311设置有供连接轴穿过的轴孔，相应地，安装座10设置有与连接轴配合的两个连接部，安装架31设置在两个连接部之间，而且连接轴依次穿设于连接部、安装架本体311以及连接部后将安装架本体311可转动安装于安装座10。

在本实用新型的一些实施例中，行走组件100还包括：安装轴60，安装轴60与安装座10相连，安装轴60沿轴线方向安装于扫地机器人1000，而且行走组件100可以绕安装轴60的中心轴线相对扫地机器人1000转动，从而将行走组件100构造为万向轮结构，行走组件100可以更好地与扫地机器人1000的行进方向相匹配，提升扫地机器人1000行走过程中的稳定性。其中，安装轴60的轴向方向为竖直方向，即安装轴60在竖直方向上安装在扫地机器人1000上。

具体地，安装轴60的一端设置有螺纹段，安装轴60通过螺纹段与安装座10螺纹连接，以将安装轴60与安装座10固定相连，安装轴60的另一端与扫地机器人1000的底部可转动地相连。

根据本实用新型实施例的扫地机器人1000，扫地机器人1000包括上述的行走组件100，行走组件100通过安装轴60安装于扫地机器人1000，行走组件100可以对扫地机器人1000的主体300起到支撑作用，以将主体300与地面间隔开。行走组件100设置在主动轮200的外侧，即行走组件100在行进方向上设置在主动轮200的前侧。可以理解的是，扫地机器人1000可以包括多组行走组件100，并且多组行走组件100在主动轮200的周向方向间隔排布，当扫地机器人1000向任意方向行进时，至少有一组行走组件100位于主动轮200的前侧。由此，可以提升扫地机器人1000的越障能力，并且在扫地机器人1000越过障碍物2000后，行走组件100可以先主动轮200一步与地面接触，从而对扫地机器人1000的落地起到良好的缓冲作用，提升扫地机器人1000越障后的落地稳定性。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种扫地机器人的行走组件，其特征在于，包括：

安装座；

行走轮，所述行走轮可转动地安装于所述安装座且支撑所述安装座；

越障组件，所述越障组件可摆动地安装于所述安装座且在行进方向上位于所述行走轮的前侧，所述越障组件包括安装架和越障轮，所述安装架可转动地安装于所述安装座，所述越障轮可转动地安装于所述安装架且适于在与障碍物或地面接触时带动所述安装架向后侧摆动。

2.根据权利要求1所述的行走组件，其特征在于，所述安装架包括：安装架本体，所述安装架本体设有安装槽，所述越障轮部分嵌设在所述安装槽内。

3.根据权利要求2所述的行走组件，其特征在于，还包括：复位件，所述复位件连接在所述安装座和所述安装架之间，并用于驱动偏转的越障组件复位。

4.根据权利要求3所述的行走组件，其特征在于，所述安装架还包括：连接柱，所述连接柱的一端与所述安装架本体相连，所述复位件通过所述连接柱与安装架本体相连。

5.根据权利要求4所述的行走组件，其特征在于，所述复位件构为弹簧，且所述弹簧的一端套设在所述连接柱上。

6.根据权利要求5所述的行走组件，其特征在于，所述安装座还包括：固定部，所述固定部设在所述越障组件的后侧，且用于固定所述弹簧的另一端。

7.根据权利要求6所述的行走组件，其特征在于，固定部包括：

固定座，所述固定座设在所述安装座的安装腔内，并与所述安装腔的内壁面贴合；

螺纹连接件，所述螺纹连接件与所述固定座螺纹连接以将所述弹簧的另一端固定在所述固定座上。

8.根据权利要求2所述的行走组件，其特征在于，还包括：连接轴，所述连接轴在第一方向上穿设于所述安装架本体并与所述安装座相连，所述安装架本体适于绕所述连接轴的中心轴线转动。

9.根据权利要求1所述的行走组件，其特征在于，还包括：安装轴，所述安装轴与所述安装座相连，所述安装轴沿轴线方向安装于所述扫地机器人，且所述行走组件适于绕所述安装轴的中心轴线相对所述扫地机器人转动。

10.一种扫地机器人，其特征在于，包括根据权利要求1-9任一项所述的行走组件。

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