CN215618132U - 一种工业机器人的夹取头结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及技术领域，尤其是指一种工业机器人的夹取头结构。它解决了现有结构对工件的夹紧效果差的问题。它包括底座、安装筒、安装孔、支撑架、气缸以及连接轴，连接轴穿出安装孔后与气缸上的活塞杆固连，连接轴远离气缸的一端对称设有两个转轴，连接轴与转轴之间设有用于限制转轴的轴向移动的限位组件，转轴上设有齿轮，安装筒上设有两个沿自身轴向延伸的齿条，齿轮与齿条啮合，两个转轴上分别设有相互对称的夹取爪。本实用新型通过带动转轴转动，夹取爪同步相向运动，将其固定在当前状态，提高了两夹取爪之间的夹持力，改善对工件的夹紧效果。

Description

一种工业机器人的夹取头结构

技术领域

本实用新型涉及技术领域，尤其是指一种工业机器人的夹取头结构。

背景技术

现有的工业机器人的夹取头结构在使用时仍存在一定的缺陷，现有的夹取头结构虽然能够代替人手来夹取工件对工件进行加工，但是由于夹取头上的夹取爪尖端呈弧形结构，有的工件比较精密需要尖端夹取，有的工件因体积较大尖端与工件接触容易侧滑，因此不能方便的运用在各类工件上，而且夹取头结构内部出现故障时不方便拆卸下来维修，给使用带来了不便。

专利申请公布号CN201711297999.0的专利公开了一种用于工业机器人的夹取头结构，该发明的有益效果是：通过在夹取爪靠近爪尖的一端设置凹槽，凹槽内部安装两根平行的活动杆，活动杆通过关节球与调节栓相连，通过调节栓可以转动活动杆，在该夹取头夹取厚度较大的立体工件时，可以将活动杆旋转到与夹取爪平行的位置，这样可以有效的避免夹取爪在抓取时尖端部分与工件发生侧滑，当需要尖端夹取时，调节栓将活动杆转至与夹取爪垂直位置即可。本发明具有方便调节夹取，拆卸安装方便的特点。

但是上述技术方案在实际运用时，对工件的夹紧效果差，仅仅通过关节球使得活动杆贴合并在夹紧工件时容易出现夹取无力的情况。

发明内容

本实用新型是提供一种工业机器人的夹取头结构，利于改善对工件的夹紧效果。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种工业机器人的夹取头结构，包括底座以及呈中空的安装筒，所述安装筒与底座同轴固连，所述底座上开设有与安装筒相连通的安装孔，所述底座上设有支撑架，所述支撑架上固连有与安装孔对应设置的气缸，所述安装筒内设有连接轴，所述连接轴穿出安装孔后与气缸上的活塞杆固连，所述连接轴远离气缸的一端对称设有两个转轴，所述连接轴与转轴之间设有用于限制转轴的轴向移动的限位组件，所述转轴上设有齿轮，所述安装筒上设有两个沿自身轴向延伸的齿条，所述齿轮与齿条啮合，两个转轴上分别设有相互对称的夹取爪。

进一步地，所述限位组件包括限位口以及限位柱，所述连接轴内开设有转动孔，所述转轴转动配合于转动孔内，所述限位口开设于连接轴内并与转动孔连通，所述限位柱同轴固连于转轴上，所述限位柱的上下端面分别与限位口的顶面与底面转动连接。

进一步地，所述转动孔的两端贯通，所述齿轮、齿条以及夹取爪的数量均扩大一倍且各自对称设置在转动孔的两端。

进一步地，所述安装筒的内侧设有轴承，所述轴承的内侧作用于连接轴上。

进一步地，所述安装筒内固连有定位环，所述连接轴上固连有移动环，当每两个相对应的所述夹取爪相接触时，移动环作用于定位环上。

进一步地，所述底座上开设有组装孔。

本实用新型的有益效果：

1.通过气缸带动活塞杆向夹取爪移动，在齿轮和齿条的作用下带动转轴转动，并带动夹取爪同步相向运动，夹取爪中部具有凹槽，用于放置带夹取物件，活塞杆移动到位时，两个夹取爪相接触，通过齿轮和齿条将其固定在当前状态，提高了两夹取爪之间的夹持力，改善对工件的夹紧效果。

2.由于设有限位组件，转轴转动时，带动限位柱转动，由于设置的限位柱和限位口，转轴的轴向移动被抵消，使得转轴仅可周向转动，提高了转动的连接稳定性。

附图说明

图1为本工业机器人的夹取头结构的结构示意图；

图2为本工业机器人的夹取头结构的俯视图；

图3为连接轴的结构剖视图；

图4为本工业机器人的夹取头结构的结构剖视图；

附图标记说明：

1、底座；2、安装筒；3、安装孔；4、支撑架；5、气缸；6、连接轴；7、转轴；8、齿轮；9、齿条；10、夹取爪；11、限位口；12、限位柱；13、转动孔；14、轴承；15、定位环；16、移动环；17、组装孔。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。

如图1-4所示，一种工业机器人的夹取头结构，包括底座1以及呈中空的安装筒2，安装筒2与底座1同轴固连，底座1上开设有与安装筒2相连通的安装孔3，底座1上设有支撑架4，支撑架4上固连有与安装孔3对应设置的气缸5，安装筒2内设有连接轴6，连接轴6穿出安装孔3后与气缸5上的活塞杆固连，连接轴6远离气缸5的一端对称设有两个转轴7，连接轴6与转轴7之间设有用于限制转轴7的轴向移动的限位组件，转轴7上设有齿轮8，安装筒2上设有两个沿自身轴向延伸的齿条9，齿轮8与齿条9啮合，两个转轴7上分别设有相互对称的夹取爪10。

如图1-4所示，其中，该两齿条9的尺寸相同，便于该两端处的转轴7同步转动，提高转轴7转动的准确性；通过气缸5带动活塞杆向夹取爪10移动，在齿轮8和齿条9的作用下带动转轴7转动，并带动夹取爪10同步相向运动，夹取爪10中部具有凹槽，用于放置带夹取物件，活塞杆移动到位时，两个夹取爪10相接触，通过齿轮8和齿条9将其固定在当前状态，提高了两夹取爪10之间的夹持力，改善对工件的夹紧效果。

如图3所示，本实施例中，限位组件包括限位口11以及限位柱12，连接轴6内开设有转动孔13，转轴7转动配合于转动孔13内，限位口11开设于连接轴6内并与转动孔13连通，限位柱12同轴固连于转轴7上，限位柱12的上下端面分别与限位口11的顶面与底面转动连接。

如图3所示，转轴7转动时，带动限位柱12转动，由于设置的限位柱12和限位口11，转轴7的轴向移动被抵消，使得转轴7仅可周向转动，提高了转动的连接稳定性。

如图3所示，本实施例中，转动孔13的两端贯通，齿轮8、齿条9以及夹取爪10的数量均扩大一倍且各自对称设置在转动孔13的两端。

如图1所示，通过此种设置，两对应的夹取爪10为一组，通过两组夹取爪10，扩大了夹取爪10的可夹持距离，扩大了夹取头结构的适用范围。

本实施例中，安装筒2的内侧设有轴承14，轴承14的内侧作用于连接轴6上。

如图4所示，本实施例中，安装筒2内固连有定位环15，连接轴6上固连有移动环16，当每两个相对应的夹取爪10相接触时，移动环16作用于定位环15上。利于限制夹取爪10的活动范围。

如图1所示，本实施例中，底座1上开设有组装孔17。可在组装孔17内设置螺栓或螺钉，便于安装底座1。

本实施例中的所有技术特征均可根据实际需要而进行自由组合。

上述实施例为本实用新型较佳的实现方案，除此之外，还包括其它方式实现，在不脱离本技术方案构思的前提下任何显而易见的替换均在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种工业机器人的夹取头结构，包括底座(1)以及呈中空的安装筒(2)，其特征在于，所述安装筒(2)与底座(1)同轴固连，所述底座(1)上开设有与安装筒(2)相连通的安装孔(3)，所述底座(1)上设有支撑架(4)，所述支撑架(4)上固连有与安装孔(3)对应设置的气缸(5)，所述安装筒(2)内设有连接轴(6)，所述连接轴(6)穿出安装孔(3)后与气缸(5)上的活塞杆固连，所述连接轴(6)远离气缸(5)的一端对称设有两个转轴(7)，所述连接轴(6)与转轴(7)之间设有用于限制转轴(7)的轴向移动的限位组件，所述转轴(7)上设有齿轮(8)，所述安装筒(2)上设有两个沿自身轴向延伸的齿条(9)，所述齿轮(8)与齿条(9)啮合，两个转轴(7)上分别设有相互对称的夹取爪(10)。

2.如权利要求1所述的工业机器人的夹取头结构，其特征在于，所述限位组件包括限位口(11)以及限位柱(12)，所述连接轴(6)内开设有转动孔(13)，所述转轴(7)转动配合于转动孔(13)内，所述限位口(11)开设于连接轴(6)内并与转动孔(13)连通，所述限位柱(12)同轴固连于转轴(7)上，所述限位柱(12)的上下端面分别与限位口(11)的顶面与底面转动连接。

3.如权利要求2所述的工业机器人的夹取头结构，其特征在于，所述转动孔(13)的两端贯通，所述齿轮(8)、齿条(9)以及夹取爪(10)的数量均扩大一倍且各自对称设置在转动孔(13)的两端。

4.如权利要求3所述的工业机器人的夹取头结构，其特征在于，所述安装筒(2)的内侧设有轴承(14)，所述轴承(14)的内侧作用于连接轴(6)上。

5.如权利要求4所述的工业机器人的夹取头结构，其特征在于，所述安装筒(2)内固连有定位环(15)，所述连接轴(6)上固连有移动环(16)，当每两个相对应的所述夹取爪(10)相接触时，移动环(16)作用于定位环(15)上。

6.如权利要求1所述的工业机器人的夹取头结构，其特征在于，所述底座(1)上开设有组装孔(17)。

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