CN111673487A - 叶片加工用调姿平台组 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种叶片加工用调姿平台组，包括至少一个调姿平台，调姿平台包括：其内具有安装腔的安装体，安装腔内设有主动线性副，主动线性副的一端与安装腔的壁面铰接，主动线性副的另一端悬置。主动线性副连接有第一被动转动副，第一被动转动副连接有第二被动转动副，第二被动转动副的两端转动支承于安装腔的壁面上，第一被动转动副用于在主动线性副的往复滑移作用下绕第二被动转动副的轴线往复偏摆，第二被动转动副用于在第一被动转动副的带动下绕自身轴线往复偏转。第二被动转动副连接有用于安装待加工叶片的调姿工作台，调姿工作台设置于安装体外，调姿工作台用于在第二被动转动副的带动下绕第二被动转动副的轴线往复偏摆。

Description

叶片加工用调姿平台组

技术领域

本发明涉及叶片加工领域，特别地，涉及一种叶片加工用调姿平台组。

背景技术

飞机发动机叶片型面特征复杂，加工制造难度大，为实现其高精度加工须采用多轴数控机床进行加工，多轴数控机床一般具有三个直线运动轴、一个或两个旋转运动轴，其中的旋转轴的作用是保证在加工过程中刀具的可达性，即通过调整工件相对于刀具轴线的姿态，实现刀具特定切削部分和工件待加工区域切触，同时刀具其他部分不和工件、夹具等发生干涉。

目前，数控机床用旋转轴多采用精密数控转台实现，但高精度、高效能转台的设计、制造是目前的难点，叶片加工机床用转台定位精度要求达到±5角秒以内，且要求精度稳定性好、可满足长时间、高效加工要求，要求精度保持性达五年以上。而因常规转台制造受制于齿轮、涡轮蜗杆材质、加工精度等影响精度难以达到要求，且因后期磨损往往使用数月后便需要进行调整校正，使用及其不便。

采用高性能力矩电机直接驱动的数控转台，获得了较好的使用效果，但该类电机的成本高昂，研发困难，导致利用率较低。专利《一种适合叶片全型面磨削的组合母线砂轮》(专利公开号：CN104907948B)中公开了一种适合叶片全型面磨削的组合母线砂轮，实现了单一工具的叶片全面加工，同时该方法的提出可使得叶片加工过程中机床旋转轴的运动幅度大大减小，同时专利《一种具有局部增强结构的复杂母线抛光轮的制作方法》(专利公开号：CN105818008B)中公开了一种适合叶片全型面抛光的抛光工具，配合组合母线砂轮使得采用普通三轴机床加小幅度调姿平台实现叶片的精密加工成为可能。专利《一种双球副两自由度可倾工作台》(专利公开号：CN104625766A)中公开了一种具有两个自由度的可倾工作台，但该可倾工作台结构复杂，且传动环节存在齿轮副、涡轮蜗杆副等，制造困难、难以实现高精度调姿且在后期使用过程中精度不宜保持。专利《基于三腿的轻载多冗余驱动六自由度并联调姿平台》(专利公开号：CN110509311A)等，采用并联结构实现了调姿功能但同样存在结构复杂、难以保证高精度，且体积难以小型化的问题。

发明内容

本发明提供了一种叶片加工用调姿平台组，以解决现有的调姿平台存在的调姿精度低、精度不宜保持、整体结构复杂、及安装制造困难的技术问题。

本发明采用的技术方案如下：

一种叶片加工用调姿平台组，包括至少一个调姿平台，调姿平台包括：其内具有安装腔的安装体，安装体用于与叶片加工设备相连，安装腔内设有主动线性副，主动线性副的一端与安装腔的壁面铰接，主动线性副的另一端悬置；主动线性副连接有第一被动转动副，第一被动转动副连接有第二被动转动副，第二被动转动副的两端转动支承于安装腔的壁面上，第一被动转动副与第二被动转动副平行间隔布设，第一被动转动副用于在主动线性副的往复滑移作用下绕第二被动转动副的轴线往复偏摆，第二被动转动副用于在第一被动转动副的带动下绕自身轴线往复偏转；第二被动转动副连接有用于安装待加工叶片的调姿工作台，调姿工作台设置于安装体外，调姿工作台用于在第二被动转动副的带动下绕第二被动转动副的轴线往复偏摆。

进一步地，主动线性副包括驱动电机、与驱动电机配合设置的驱动丝杆、及铰接座；驱动电机与第一被动转动副固定连接，且驱动电机上设有供驱动丝杆穿设的安装丝母孔；铰接座与安装腔的壁面固定，驱动丝杆的一端与铰接座铰接，驱动丝杆的另一端穿设于安装丝母孔中，且与驱动电机的驱动部件固定，以在驱动部件动作时驱动丝杆转动，进而使驱动电机沿驱动丝杆往复滑移。

进一步地，第二被动转动副包括旋转轴，旋转轴的两端分别转动支承于安装体的侧壁上；第一被动转动副包括安装支座、连接于安装支座相对的两个侧壁上的安装转轴、及摆动臂；两个摆动臂沿旋转轴的长度方向相对间隔布设，且摆动臂的连接端与旋转轴固定；驱动电机固定安装于安装支座上，安装支座布设于两个摆动臂之间，且安装转轴转动支承于对应侧的摆动臂上。

进一步地，旋转轴的轴线与两根安装转轴的连线平行；驱动丝杆的轴线垂直旋转轴的轴线。

进一步地，摆动臂的连接端设有用于卡持旋转轴的卡槽，旋转轴卡设于摆动臂的卡槽中，且摆动臂通过连接紧固件与旋转轴可拆卸式固定；摆动臂的安装端设有贯穿摆动臂的第一安装通孔，安装转轴转动支设于对应设置的摆动臂的第一安装通孔中。

进一步地，第一被动转动副还包括装设于安装转轴外圆上的第一支承轴承和第一轴承压盖，第一轴承压盖位于第一支承轴承的外侧，用于沿轴向压紧对应设置的第一支承轴承；第一支承轴承和第一轴承压盖均设置于对应设置的摆动臂的第一安装通孔中，且第一轴承压盖与摆动臂固定。

进一步地，安装体的两个相对的侧壁上各设有贯穿侧壁的第二安装通孔，旋转轴的端部转动穿设于对应侧的侧壁的第二安装通孔中；第二被动转动副还包括装设于旋转轴两端外圆上的第二支承轴承和第二轴承压盖，第二轴承压盖位于对应设置的第二支承轴承的外侧，用于沿轴向压紧第二支承轴承；第二支承轴承和对应的第二轴承压盖均设置于对应设置的侧壁的第二安装通孔中，且第二轴承压盖与侧壁固定。

进一步地，调姿工作台包括分别与旋转轴的两端固定连接的支架、及与两个支架固定的安装台板，安装台板用于安装待加工叶片，且安装台板位于安装体的上方。

进一步地，安装体呈空心箱体状或呈空心柱体状，且安装体的下底面水平；安装体的上顶面为沿安装台板的往复偏摆方向布设的外凸弧面，且外凸弧面的最高点位于旋转轴轴线的正上方，安装台板的下表面为与外凸弧面适配的内凹弧面；或者安装体的上顶面为沿安装台板的往复偏摆方向布设的内凹弧面，且内凹弧面的最低点位于旋转轴轴线的正上方，安装台板的下表面为与内凹弧面适配的外凸弧面。

进一步地，调姿平台的数量为多个，多个调姿平台沿竖直方向依次叠加布设。

本发明具有以下有益效果：

本发明的调姿平台中，采用两个被动转动副和一个主动线性副实现调姿平台的小角度、高精度、单自由度往复摆动，解决现有调姿平台中由于采用齿轮副传动而存在的制造困难、精度差、后期使用过程中精度不易保持的技术问题，且本发明的调姿平台整体结构简单，尺寸小，故而容易安装、制作、使用，且制作成本低。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明优选实施例的调姿平台的空间结构示意图；

图2是图1中设置于安装体内结构的第一空间结构示意图；

图3是图1中设置于安装体内结构的第二空间结构示意图；

图4是本发明优选实施例的叶片加工用调姿平台组的空间结构示意图。

图例说明

1、调姿平台；10、安装体；101、外凸弧面；20、主动线性副；21、驱动电机；22、驱动丝杆；23、铰接座；30、第一被动转动副；31、安装支座；33、摆动臂；34、第一支承轴承；35、第一轴承压盖；40、第二被动转动副；41、旋转轴；42、第二支承轴承；43、第二轴承压盖；50、调姿工作台；51、支架；52、安装台板；520、内凹弧面。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由下述所限定和覆盖的多种不同方式实施。

参照图1-图3，本发明的优选实施例提供了一种叶片加工用调姿平台组，包括至少一个调姿平台1，调姿平台1包括：其内具有安装腔的安装体10，安装体10用于与叶片加工或检测设备相连，安装腔内设有主动线性副20，主动线性副20的一端与安装腔的壁面铰接，主动线性副20的另一端悬置。主动线性副20连接有第一被动转动副30，第一被动转动副30连接有第二被动转动副40，第二被动转动副40的两端转动支承于安装腔的壁面上，第一被动转动副30与第二被动转动副40平行间隔布设，第一被动转动副30用于在主动线性副20的往复滑移作用下绕第二被动转动副40的轴线往复偏摆，第二被动转动副40用于在第一被动转动副30的带动下绕自身轴线往复偏转。第二被动转动副40连接有用于安装待加工叶片的调姿工作台50，调姿工作台50设置于安装体10外，调姿工作台50用于在第二被动转动副40的带动下绕第二被动转动副40的轴线往复偏摆。

本发明的叶片加工用调姿平台工作时，主动线性副20启动，主动线性副20中的滑移部分沿直线往复滑移，进而带动第一被动转动副30以第二被动转动副40的轴线为旋转轴线而相应的往复偏摆，第一被动转动副30往复偏摆时，进而带动第二被动转动副40以其自身轴线为旋转轴线相应的往复偏转，且第二被动转动副40的偏转方向与第一被动转动副30的偏摆方向相同，第二被动转动副40往复偏转时，进而带动调姿工作台50以第二被动转动副40的轴线为旋转轴线相应的往复偏摆，从而实现调姿平台1绕定轴小角度、单自由度往复摆动。

本发明的调姿平台中，采用两个被动转动副和一个主动线性副实现调姿平台的小角度、高精度、单自由度往复摆动，解决现有调姿平台中由于采用齿轮副传动而存在的制造困难、精度差、后期使用过程中精度不易保持的技术问题，且本发明的调姿平台整体结构简单，尺寸小，故而容易安装、制作、使用，且制作成本低。

可选地，如图2和图3所示，主动线性副20包括驱动电机21、与驱动电机21配合设置的驱动丝杆22、及铰接座23。驱动电机21与第一被动转动副30固定连接，且驱动电机21上设有供驱动丝杆22穿设的安装丝母孔。铰接座23与安装腔的壁面固定，驱动丝杆22的一端与铰接座23铰接，驱动丝杆22的另一端穿设于安装丝母孔中，且与驱动电机21的驱动部件固定，以在驱动部件动作时驱动丝杆22转动，进而使驱动电机21沿驱动丝杆22往复滑移。本可选方案中，驱动电机21为步进伺服电机。步进伺服电机工作时，其驱动部件转动，进而带动驱动丝杆22在安装丝母孔中转动，由于驱动丝杆22的端部与固定在安装腔壁面上的铰接座23铰接，故而当驱动丝杆22转动时，步进伺服电机整体将沿驱动丝杆22往复滑移。

可选地，如图2和图3所示，第二被动转动副40包括旋转轴41，旋转轴41的两端分别转动支承于安装体10的侧壁上。第一被动转动副30包括安装支座31、连接于安装支座31相对的两个侧壁上的安装转轴、及两个摆动臂33。两个摆动臂33沿旋转轴41的长度方向相对间隔布设，且摆动臂33的连接端与旋转轴41固定。驱动电机21固定安装于安装支座31上，安装支座31布设于两个摆动臂33之间，且安装转轴转动支承于对应侧的摆动臂33上。本可选方案中，安装支座31呈空心箱体状，驱动电机21固定安装于安装支座31内，而两根安装转轴的端部分别与安装支座31上相对的两个外侧壁固定。本发明的第一被动转动副30的工作原理为：当步进伺服电机沿驱动丝杆22往复滑移时，其通过安装支座31和安装转轴拉动摆动臂33以旋转轴41的轴线为旋转轴线往复偏摆，同时安装转轴相对摆动臂33转动，以适应摆动臂33的偏摆动作。

进一步地，如图2和图3所示，第一被动转动副30还包括装设于安装转轴外圆上的第一支承轴承34和第一轴承压盖35，第一轴承压盖35位于第一支承轴承34的外侧，用于沿轴向压紧对应设置的第一支承轴承34。第一支承轴承34和第一轴承压盖35均设置于对应设置的摆动臂33的第一安装通孔中，且第一轴承压盖35与摆动臂33固定。本可选方案中，第一支承轴承34为角接触球轴承，由于安装转轴实际工作时，会承受沿轴向的轴向力和沿径向的径向力，当第一支承轴承34采用角接触球轴承时，由于角接触球轴承可同时承受轴向力和径向力，故而可改善安装转轴的受力状况，延长安装转轴的使用寿命，同时有效提高安装转轴的安装精度，最终提高第一被动转动副30的偏转精度。在其它实施例中，第一支承轴承34也可为可同时承受轴向力和径向力的轴承。

可选地，如图2所示，旋转轴41的轴线与两根安装转轴的连线平行，保证第一被动转动副30和第二被动转动副40两者绕同一旋转轴线同步、同方向偏摆，进而提高第一被动转动副30和第二被动转动副40两者动作的精度。驱动丝杆22的轴线垂直旋转轴41的轴线，保证步进伺服电机沿驱动丝杆22往复滑移时，带动第一被动转动副30绕第二被动转动副40的轴线同向偏摆，提高第一被动转动副30的偏摆精度。

可选地，如图2和图3所示，摆动臂33的连接端设有用于卡持旋转轴41的卡槽，旋转轴41卡设于摆动臂33的卡槽中，且摆动臂33通过连接紧固件与旋转轴41可拆卸式固定。摆动臂33的安装端设有贯穿摆动臂33的第一安装通孔，安装转轴转动支设于对应设置的摆动臂33的第一安装通孔中，通过摆动臂33连接第一被动转动副30和第二被动转动副40，进而使第一被动转动副30和第二被动转动副40两者同步、同方向偏摆，且使第一被动转动副30的结构简单，第一被动转动副30和第二被动转动副40两者之间连接操作简单、且连接处连接强度高。

可选地，如图2和图3所示，安装体10的两个相对的侧壁上各设有贯穿侧壁的第二安装通孔，旋转轴41的端部转动穿设于对应侧的侧壁的第二安装通孔中。本发明的第二被动转动副40的工作原理为：当摆动臂33绕旋转轴41的轴向往复偏摆时，其将带动旋转轴41绕其自身轴向往复偏转，进而使第二被动转动副40以旋转轴41的轴线为旋转轴线而往复偏转。

第二被动转动副40还包括装设于旋转轴41两端外圆上的第二支承轴承42和第二轴承压盖43，第二轴承压盖43位于对应设置的第二支承轴承42的外侧，用于沿轴向压紧第二支承轴承42。第二支承轴承42和对应的第二轴承压盖43均设置于对应设置的侧壁的第二安装通孔中，且第二轴承压盖43与侧壁固定。本可选方案中，第二支承轴承42为角接触球轴承，由于旋转轴41实际工作时，会承受沿轴向的轴向力和沿径向的径向力，当第二支承轴承42采用角接触球轴承时，由于角接触球轴承可同时承受轴向力和径向力，故而可改善旋转轴41的受力状况，延长旋转轴41的使用寿命，同时有效提高旋转轴41的安装精度，最终提高第二被动转动副40的偏转精度。在其它实施例中，第二支承轴承42也可为可同时承受轴向力和径向力的轴承。

可选地，如图1所示，调姿工作台50包括分别与旋转轴41的两端固定连接的支架51、及与两个支架51分别固定的安装台板52，安装台板52用于安装待加工叶片，且安装台板52位于安装体10的上方。本可选方案中，支架51呈“V”型，支架51的顶角与对应设置的旋转轴41的端部固定，支架51的两根支杆分别与安装台板52的同一条侧边固定。调姿工作台50的工作原理为：当旋转轴41绕其自身轴线往复转动时，其将通过两个支架51带动安装台板52同步、同向以旋转轴41的轴线为旋转轴线往复偏摆，从而实现叶片位姿的调整。

可选地，如图1所示，安装体10呈空心箱体状或呈空心柱体状(图未示)，且安装体10的下底面水平，以与叶片加工设备或检测平台固定。安装体10的上顶面为沿安装台板52的往复偏摆方向布设的外凸弧面101，且外凸弧面101的最高点位于旋转轴41轴线的正上方，安装台板52的下表面为与外凸弧面101适配的内凹弧面520。或者安装体10的上顶面为沿安装台板52的往复偏摆方向布设的内凹弧面520，且内凹弧面520的最低点位于旋转轴41轴线的正上方，安装台板52的下表面为与内凹弧面520适配的外凸弧面101。实际安装时，安装台板52通过支架51支设于安装体10的上顶面的上方，且不与安装体10的上顶面接触，避免与安装体10产生干涉。进一步地，当安装台板52的下表面与安装体10的上顶面之间为弧面配合设置时，可进一步避免安装体10对安装台板52的偏摆产生干涉。

可选地，如图4所示，调姿平台1的数量可为多个，多个调姿平台1沿竖直方向依次叠加布设。当位于上方的调姿平台1的旋转轴41的轴线与相邻且位于其下方的调姿平台1的旋转轴41的轴线在空间相交时，则相比位于下方的调姿平台1，增加了上方的一个调姿平台1后，相当于调姿平台组增加了一个方向的自由度；当位于上方的调姿平台1的旋转轴41的轴线与相邻且位于其下方的调姿平台1的旋转轴41的轴线平行时，则相比位于下方的调姿平台1，增加了上方的一个调姿平台1后，相当于扩宽了下方的调姿平台1的安装台板52的角度偏转范围，从而本发明的叶片加工用调姿平台组可适用叶片不同偏摆角度的需求。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种叶片加工用调姿平台组，其特征在于，包括至少一个调姿平台(1)，所述调姿平台(1)包括：

其内具有安装腔的安装体(10)，所述安装体(10)用于与叶片加工设备相连，所述安装腔内设有主动线性副(20)，所述主动线性副(20)的一端与所述安装腔的壁面铰接，所述主动线性副(20)的另一端悬置；

所述主动线性副(20)连接有第一被动转动副(30)，所述第一被动转动副(30)连接有第二被动转动副(40)，所述第二被动转动副(40)的两端转动支承于所述安装腔的壁面上，所述第一被动转动副(30)与所述第二被动转动副(40)平行间隔布设，所述第一被动转动副(30)用于在所述主动线性副(20)的往复滑移作用下绕所述第二被动转动副(40)的轴线往复偏摆，所述第二被动转动副(40)用于在所述第一被动转动副(30)的带动下绕自身轴线往复偏转；

所述第二被动转动副(40)连接有用于安装待加工叶片的调姿工作台(50)，所述调姿工作台(50)设置于所述安装体(10)外，所述调姿工作台(50)用于在所述第二被动转动副(40)的带动下绕所述第二被动转动副(40)的轴线往复偏摆。

2.根据权利要求1所述的叶片加工用调姿平台组，其特征在于，

所述主动线性副(20)包括驱动电机(21)、与所述驱动电机(21)配合设置的驱动丝杆(22)、及铰接座(23)；

所述驱动电机(21)与所述第一被动转动副(30)固定连接，且所述驱动电机(21)上设有供所述驱动丝杆(22)穿设的安装丝母孔；

所述铰接座与所述安装腔的壁面固定，所述驱动丝杆(22)的一端与所述铰接座铰接，所述驱动丝杆(22)的另一端穿设于所述安装丝母孔中，且与所述驱动电机(21)的驱动部件固定，以在所述驱动部件动作时所述驱动丝杆(22)转动，进而使所述驱动电机(21)沿所述驱动丝杆(22)往复滑移。

3.根据权利要求2所述的叶片加工用调姿平台组，其特征在于，

所述第二被动转动副(40)包括旋转轴(41)，所述旋转轴(41)的两端分别转动支承于所述安装体(10)的侧壁上；

所述第一被动转动副(30)包括安装支座(31)、连接于所述安装支座(31)相对的两个侧壁上的安装转轴、及摆动臂(33)；

两个所述摆动臂(33)沿所述旋转轴(41)的长度方向相对间隔布设，且所述摆动臂(33)的连接端与所述旋转轴(41)固定；

所述驱动电机(21)固定安装于所述安装支座(31)上，所述安装支座(31)布设于两个所述摆动臂(33)之间，且所述安装转轴转动支承于对应侧的所述摆动臂(33)上。

4.根据权利要求3所述的叶片加工用调姿平台组，其特征在于，

所述旋转轴(41)的轴线与两根所述安装转轴的连线平行；

所述驱动丝杆(22)的轴线垂直所述旋转轴(41)的轴线。

5.根据权利要求4所述的叶片加工用调姿平台组，其特征在于，

所述摆动臂(33)的连接端设有用于卡持所述旋转轴(41)的卡槽，所述旋转轴(41)卡设于所述摆动臂(33)的所述卡槽中，且所述摆动臂(33)通过连接紧固件与所述旋转轴(41)可拆卸式固定；

所述摆动臂(33)的安装端设有贯穿所述摆动臂(33)的第一安装通孔，所述安装转轴转动支设于对应设置的所述摆动臂(33)的所述第一安装通孔中。

6.根据权利要求5所述的叶片加工用调姿平台组，其特征在于，

所述第一被动转动副(30)还包括装设于所述安装转轴外圆上的第一支承轴承(34)和第一轴承压盖(35)，所述第一轴承压盖(35)位于所述第一支承轴承(34)的外侧，用于沿轴向压紧对应设置的所述第一支承轴承(34)；

所述第一支承轴承(34)和所述第一轴承压盖(35)均设置于对应设置的所述摆动臂(33)的所述第一安装通孔中，且所述第一轴承压盖(35)与所述摆动臂(33)固定。

7.根据权利要求3所述的叶片加工用调姿平台组，其特征在于，

所述安装体(10)的两个相对的侧壁上各设有贯穿所述侧壁的第二安装通孔，所述旋转轴(41)的端部转动穿设于对应侧的所述侧壁的所述第二安装通孔中；

所述第二被动转动副(40)还包括装设于所述旋转轴(41)两端外圆上的第二支承轴承(42)和第二轴承压盖(43)，所述第二轴承压盖(43)位于对应设置的所述第二支承轴承(42)的外侧，用于沿轴向压紧所述第二支承轴承(42)；

所述第二支承轴承(42)和对应的所述第二轴承压盖(43)均设置于对应设置的所述侧壁的所述第二安装通孔中，且所述第二轴承压盖(43)与所述侧壁固定。

8.根据权利要求7所述的叶片加工用调姿平台组，其特征在于，

所述调姿工作台(50)包括分别与所述旋转轴(41)的两端固定连接的支架(51)、及与两个所述支架(51)固定的安装台板(52)，所述安装台板(52)用于安装所述待加工叶片，且所述安装台板(52)位于所述安装体(10)的上方。

9.根据权利要求8所述的叶片加工用调姿平台组，其特征在于，

所述安装体(10)呈空心箱体状或呈空心柱体状，且所述安装体(10)的下底面水平；

所述安装体(10)的上顶面为沿所述安装台板(52)的往复偏摆方向布设的外凸弧面(101)，且所述外凸弧面(101)的最高点位于所述旋转轴(41)轴线的正上方，所述安装台板(52)的下表面为与所述外凸弧面(101)适配的内凹弧面(520)；或者

所述安装体(10)的上顶面为沿所述安装台板(52)的往复偏摆方向布设的内凹弧面(520)，且所述内凹弧面(520)的最低点位于所述旋转轴(41)轴线的正上方，所述安装台板(52)的下表面为与所述内凹弧面(520)适配的外凸弧面(101)。

10.根据权利要求1所述的叶片加工用调姿平台组，其特征在于，

所述调姿平台(1)的数量为多个，多个所述调姿平台(1)沿竖直方向依次叠加布设。

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