CN215618090U - 一种双控可视液压管杠机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及施工技术领域，尤其是一种双控可视液压管杠机械手，包括主以连体吊机和机械手装置，所述主以连体吊机包括主以旋转机身，所述主以旋转机身的上端转动安装有旋转臂板，所述主以旋转机身的侧面转动连接有电缸，所述电缸的伸缩轴与旋转臂板的底部转动连接，所述旋转臂板的一侧固定安装有升降大臂，所述升降大臂的伸缩轴一端固定安装有伸缩小臂；根据需要夹持运输的管杠位置，使用者通过操作机构控制主以连体吊机的转动方向，启动夹手控制油缸带动夹手支臂向上翻转，从而带动夹手支臂两侧的机械夹手对管杠的夹持，操作方便，节省体力。

Description

一种双控可视液压管杠机械手

技术领域

本实用新型涉及施工领域，尤其涉及一种双控可视液压管杠机械手。

背景技术

大、中、小型顶管机在施工时，其对接、拆卸管杠都以自配吊机与人工合作完成。人工先将管杠抬起，并将其一端套上索套，再用吊机将管杠吊起移动至主机处，由于吊索为不可控柔性油丝，对管杠吊运的过程中，管杠会产生不定向旋转和摆动，从而增加了危险系数和施工难度。则需二人以上的辅助将管杠稳定后，放置在自带的机械手上，经找正后移送到工作区，再靠主机前移旋转将管杠接好，其管杠拆卸后则需人工将管杠抬至地面，再以人工或吊机二次将管杠装上运输车，该操作过程效率低、危险性很高，加强人工劳动强度，为此，我们提出了一种双控可视液压管杠机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种双控可视液压管杠机械手。

为达到以上目的，本实用新型采用的技术方案为：一种双控可视液压管杠机械手，包括主以连体吊机和机械手装置，所述主以连体吊机包括主以旋转机身，所述主以旋转机身的上端转动安装有旋转臂板，所述主以旋转机身的侧面转动连接有电缸，所述电缸的伸缩轴与旋转臂板的底部转动连接，所述旋转臂板的一侧固定安装有升降大臂，所述升降大臂的伸缩轴一端固定安装有伸缩小臂；

所述机械手装置包括长形机械手装置箱，所述长形机械手装置箱内壁顶部对称转动连接有夹手控制油缸，所述夹手控制油缸的伸缩轴一端转动连接有夹手支臂，所述夹手支臂的两侧对称转动连接有机械夹手，所述长形机械手装置箱内设有监控机构，所述监控机构用于监控机械夹手的抓取情况，所述伸缩小臂与长形机械手装置箱之间设有连接调平机构，所述连接调平机构用于将长形机械手装置箱连接在伸缩小臂的底部并调平，所述主以连体吊机的侧面设有操作机构，所述操作机构用于带动主以连体吊机进行转动；使用时，根据需要夹持运输的管杠位置，使用者通过操作机构控制主以连体吊机的转动方向，启动电缸推动旋转臂板进行翻转，由于升降大臂固定安装在旋转臂板的顶部，因而操作电缸通过旋转臂板的连接，实现对升降大臂上下夹持高度的调节，同时伸长伸缩小臂的长度，然后将连接调平机构下方的长形机械手装置箱移至需要夹持的管杠上方，并利用连接调平机构将长形机械手装置箱调平，启动夹手控制油缸带动夹手支臂向上翻转，从而带动夹手支臂两侧的机械夹手对管杠的夹持，设置的监控机构方便于监控机械夹手的抓取情况，夹持好后再次利用操作机构，带动主以连体吊机和机械手装置转动，收起伸缩小臂，实现对管杠的搬运、对接，操作方便，节省体力。

优选的，所述监控机构包括两个夹手监控器和两个杠头监控器，两个所述夹手监控器对称固定安装在长形机械手装置箱内底部，两个所述杠头监控器分别对称固定安装在长形机械手装置箱内侧壁上，所述长形机械手装置箱的底部和侧壁均开设有供夹手监控器和杠头监控器监视的预留孔；使用时，通过设置的夹手监控器和杠头监控器，方便使用者对管杠周围情况的观察，便于机械夹手对管杠的夹持。

优选的，还包括遥控器，所述遥控器的顶部中间固定安装有液晶显示屏，所述遥控器用于操作主以连体吊机和机械手装置的运作，所述液晶显示屏用于显示夹手监控器和杠头监控器监视画面；使用时，使用者也可通过遥控器远程操控主以连体吊机和机械手装置的运作，等同于操作机构控制主以连体吊机和机械手装置实习的功能相同，设置的液晶显示屏，方便操作者借助夹手监控器和杠头监控器对管杠的抓取和对接情况的观看，该实施方式方便操作人员在最佳的安全方位实现对主以连体吊机和机械手装置操作，以便于更安全更快捷的提高施工进程。

优选的，所述连接调平机构包括摆动连接臂和箱体摆动油缸，所述摆动连接臂固定安装在长形机械手装置箱的顶部，所述箱体摆动油缸铰接在长形机械手装置箱的顶部，所述摆动连接臂的上端转动连接有箱体旋转装置外套，所述箱体摆动油缸的上端与箱体旋转装置外套的侧面转动连接，所述箱体旋转装置外套内中心处固定连接有外套旋转轴，所述箱体旋转装置外套内壁上固定安装有四个控制锁块，所述箱体旋转装置外套内壁上设有与箱体旋转装置外套相配套的固定内套，所述固定内套外径上开设有凵形槽，所述凵形槽与控制锁块相滑配，所述固定内套的顶部固定安装有固定板，所述固定板的顶部固定安装有旋转液压马达，所述旋转液压马达固定安装在伸缩小臂内，所述旋转液压马达的输出轴与外套旋转轴固定连接，所述箱体摆动油缸和旋转液压马达的侧面均固定连通有螺旋收放油管；使用时，通过操作机构启动旋转液压马达，由于旋转液压马达的输出轴与外套旋转轴固定连接，旋转液压马达工作时带动长形机械手装置箱进行转动，方便调节方向利用机械夹手对管杠的夹持，然后根据升降大臂一端的升降高度，通过操作机构控制箱体摆动油缸进行工作，由于箱体摆动油缸与转动连接在摆动连接臂上方的箱体旋转装置外套转动连接，因此在箱体摆动油缸的工作下，推动长形机械手装置箱进行翻转摆动，将长形机械手装置箱调平，方便机械夹手对不同位置的管杠进行夹持。

优选的，所述升降大臂的顶部固定安装有油管收放伸缩臂，所述升降大臂的伸缩轴一端与伸缩小臂的顶部固定连接，所述油管收放伸缩臂用于对螺旋收放油管的缠绕方向进行限位；使用时，安装在升降大臂的顶部油管收放伸缩臂会随着升降大臂一同进行伸缩，设置的油管收放伸缩臂，方便对螺旋收放油管缠绕方向进行限位，使得螺旋收放油管排放的位置更加整齐。

优选的，所述操作机构包括旋转操控台，所述旋转操控台固定安装在主以旋转机身的侧面，所述旋转操控台内固定安装有六联液压分配器，所述六联液压分配器的顶部固定连接有六个电磁控制阀，所述旋转操控台的内壁上固定连接有信号接收控制接线盒，所述信号接收控制接线盒的顶部固定连接有六个操控档杆，六个所述操控档杆的上端分别贯穿旋转操控台并延伸出去；使用时，通过操作操控档杆，方便操控主以旋转机身的旋转、升降大臂的升降、伸缩小臂的伸缩、长形机械手装置箱的旋转、长形机械手装置箱的摆动、机械夹手的开合，使得操作更加便捷。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：根据需要夹持运输的管杠位置，使用者通过操作机构控制主以连体吊机的转动方向，启动电缸推动旋转臂板进行翻转，实现对升降大臂上下夹持高度的调节，然后将连接调平机构下方的长形机械手装置箱移至需要夹持的管杠上方，并利用连接调平机构将长形机械手装置箱调平，启动夹手控制油缸带动夹手支臂向上翻转，从而带动夹手支臂两侧的机械夹手对管杠的夹持，夹持好后再次利用操作机构，带动主以连体吊机和机械手装置转动，实现对管杠的搬运、对接，操作方便，节省体力，方便人们使用。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型主以旋转机身和旋转操控台结构示意图；

图3为本实用新型侧视结构示意图；

图4为本实用新型摆动连接臂和箱体摆动油缸结构示意图；

图5为本实用新型长形机械手装置箱内部结构示意图；

图6为本实用新型主以连体吊机旋转状态示意图；

图7为本实用新型遥控器结构示意图。

图中：1、主以连体吊机；2、机械手装置；3、主以旋转机身；4、升降大臂；5、伸缩小臂；6、旋转操控台；7、六联液压分配器；8、电磁控制阀；9、信号接收控制接线盒；10、操控档杆；11、油管收放伸缩臂；12、螺旋收放油管；13、长形机械手装置箱；14、机械夹手；15、夹手支臂；16、夹手控制油缸；17、夹手监控器；18、杠头监控器；19、摆动连接臂；20、箱体摆动油缸；21、箱体旋转装置外套；22、外套旋转轴；23、控制锁块；24、固定内套；25、旋转液压马达；26、电缸；27、旋转臂板；28、遥控器；29、液晶显示屏。

具体实施方式

以下描述用于揭露本实用新型以使本领域技术人员能够实现本实用新型。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

如图1-7所示的一种双控可视液压管杠机械手，包括主以连体吊机1和机械手装置2，主以连体吊机1包括主以旋转机身3，主以旋转机身3的上端转动安装有旋转臂板27，主以旋转机身3的侧面转动连接有电缸26，电缸26的伸缩轴与旋转臂板27的底部转动连接，旋转臂板27的一侧固定安装有升降大臂4，升降大臂4的伸缩轴一端固定安装有伸缩小臂5；

机械手装置2包括长形机械手装置箱13，长形机械手装置箱13内壁顶部对称转动连接有夹手控制油缸16，夹手控制油缸16的伸缩轴一端转动连接有夹手支臂15，夹手支臂15的两侧对称转动连接有机械夹手14，长形机械手装置箱13内设有监控机构，监控机构用于监控机械夹手14的抓取情况，伸缩小臂5与长形机械手装置箱13之间设有连接调平机构，连接调平机构用于将长形机械手装置箱13连接在伸缩小臂5的底部并调平，主以连体吊机1的侧面设有操作机构，操作机构用于带动主以连体吊机1进行转动；使用时，根据需要夹持运输的管杠位置，使用者通过操作机构控制主以连体吊机1的转动方向，启动电缸26推动旋转臂板27进行翻转，由于升降大臂4固定安装在旋转臂板27的顶部，因而操作电缸26通过旋转臂板27的连接，实现对升降大臂4上下夹持高度的调节，同时伸长伸缩小臂5的长度，然后将连接调平机构下方的长形机械手装置箱13移至需要夹持的管杠上方，并利用连接调平机构将长形机械手装置箱13调平，启动夹手控制油缸16带动夹手支臂15向上翻转，从而带动夹手支臂15两侧的机械夹手14对管杠的夹持，设置的监控机构方便于监控机械夹手14的抓取情况，夹持好后再次利用操作机构，带动主以连体吊机1和机械手装置2转动，收起伸缩小臂5，实现对管杠的搬运、对接，操作方便，节省体力。

监控机构包括两个夹手监控器17和两个杠头监控器18，两个夹手监控器17对称固定安装在长形机械手装置箱13内底部，两个杠头监控器18分别对称固定安装在长形机械手装置箱13内侧壁上，长形机械手装置箱13的底部和侧壁均开设有供夹手监控器17和杠头监控器18监视的预留孔；使用时，通过设置的夹手监控器17和杠头监控器18，方便使用者对管杠周围情况的观察，便于机械夹手14对管杠的夹持。

还包括遥控器28，遥控器28的顶部中间固定安装有液晶显示屏29，遥控器28用于操作主以连体吊机1和机械手装置2的运作，液晶显示屏29用于显示夹手监控器17和杠头监控器18监视画面；使用时，使用者也可通过遥控器28远程操控主以连体吊机1和机械手装置2的运作，等同于操作机构控制主以连体吊机1和机械手装置2实现的功能相同，设置的液晶显示屏29，方便操作者借助夹手监控器17和杠头监控器18对管杠的抓取和对接情况的观看，该实施方式方便操作人员在最佳的安全方位实现对主以连体吊机1和机械手装置2操作，以便于更安全更快捷的提高施工进程。

连接调平机构包括摆动连接臂19和箱体摆动油缸20，连接调平机构包括摆动连接臂19和箱体摆动油缸20，摆动连接臂19固定安装在长形机械手装置箱13的顶部，箱体摆动油缸20铰接在长形机械手装置箱13的顶部，摆动连接臂19的上端转动连接有箱体旋转装置外套21，箱体摆动油缸20的上端与箱体旋转装置外套21的侧面转动连接，箱体旋转装置外套21内中心处固定连接有外套旋转轴22，箱体旋转装置外套21内壁上固定安装有四个控制锁块23，箱体旋转装置外套21内壁上设有与箱体旋转装置外套21相配套的固定内套24，固定内套24外径上开设有凵形槽，凵形槽与控制锁块23相滑配，固定内套24的顶部固定安装有固定板，固定板的顶部固定安装有旋转液压马达25，旋转液压马达25固定安装在伸缩小臂5内，旋转液压马达25的输出轴与外套旋转轴22固定连接，箱体摆动油缸20和旋转液压马达25的侧面均固定连通有螺旋收放油管12；使用时，通过操作机构启动旋转液压马达25，由于旋转液压马达25的输出轴与外套旋转轴22固定连接，旋转液压马达25工作时带动长形机械手装置箱13进行转动，方便调节方向利用机械夹手14对管杠的夹持，然后根据升降大臂4一端的升降高度，通过操作机构控制箱体摆动油缸20进行工作，由于箱体摆动油缸20与转动连接在摆动连接臂19上方的箱体旋转装置外套21转动连接，因此在箱体摆动油缸20的工作下，推动长形机械手装置箱13进行翻转摆动，将长形机械手装置箱13调平，方便机械夹手14对不同位置的管杠进行夹持。

升降大臂4的顶部固定安装有油管收放伸缩臂11，升降大臂4的伸缩轴一端与伸缩小臂5的顶部固定连接，油管收放伸缩臂11用于对螺旋收放油管12的缠绕方向进行限位；使用时，安装在升降大臂4的顶部油管收放伸缩臂11会随着升降大臂4一同进行伸缩，设置的油管收放伸缩臂11，方便对螺旋收放油管12缠绕方向进行限位，使得螺旋收放油管12排放的位置更加整齐。

操作机构包括旋转操控台6，旋转操控台6固定安装在主以旋转机身3的侧面，旋转操控台6内固定安装有六联液压分配器7，六联液压分配器7的顶部固定连接有六个电磁控制阀8，旋转操控台6的内壁上固定连接有信号接收控制接线盒9，信号接收控制接线盒9的顶部固定连接有六个操控档杆10，六个操控档杆10的上端分别贯穿旋转操控台6并延伸出去；使用时，通过操作操控档杆10，方便操控主以旋转机身3的旋转、升降大臂4的升降、伸缩小臂5的伸缩、长形机械手装置箱13的旋转、长形机械手装置箱13的摆动、机械夹手14的开合，使得操作更加便捷。

本实用新型工作原理：

根据说明书附图1-7所示，在实际使用时，根据需要夹持运输的管杠位置，使用者通过操作机构控制主以连体吊机1的转动方向，启动电缸26推动旋转臂板27进行翻转，由于升降大臂4固定安装在旋转臂板27的顶部，因而操作电缸26通过旋转臂板27的连接，实现对升降大臂4上下夹持高度的调节，同时伸长伸缩小臂5的长度，然后将连接调平机构下方的长形机械手装置箱13移至需要夹持的管杠上方，并利用连接调平机构将长形机械手装置箱13调平，启动夹手控制油缸16带动夹手支臂15向上翻转，从而带动夹手支臂15两侧的机械夹手14对管杠的夹持，设置的监控机构方便于监控机械夹手14的抓取情况，夹持好后再次利用操作机构，带动主以连体吊机1和机械手装置2转动，收起伸缩小臂5，实现对管杠的搬运、对接，操作方便，节省体力。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型的范围内，本实用新型要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (6)

1.一种双控可视液压管杠机械手，包括主以连体吊机（1）和机械手装置（2），其特征在于，所述主以连体吊机（1）包括主以旋转机身（3），所述主以旋转机身（3）的上端转动安装有旋转臂板（27），所述主以旋转机身（3）的侧面转动连接有电缸（26），所述电缸（26）的伸缩轴与旋转臂板（27）的底部转动连接，所述旋转臂板（27）的一侧固定安装有升降大臂（4），所述升降大臂（4）的伸缩轴一端固定安装有伸缩小臂（5）；

所述机械手装置（2）包括长形机械手装置箱（13），所述长形机械手装置箱（13）内壁顶部对称转动连接有夹手控制油缸（16），所述夹手控制油缸（16）的伸缩轴一端转动连接有夹手支臂（15），所述夹手支臂（15）的两侧对称转动连接有机械夹手（14），所述长形机械手装置箱（13）内设有监控机构，所述监控机构用于监控机械夹手（14）的抓取情况，所述伸缩小臂（5）与长形机械手装置箱（13）之间设有连接调平机构，所述连接调平机构用于将长形机械手装置箱（13）连接在伸缩小臂（5）的底部并调平，所述主以连体吊机（1）的侧面设有操作机构，所述操作机构用于带动主以连体吊机（1）进行转动。

2.根据权利要求1所述的一种双控可视液压管杠机械手，其特征在于，所述监控机构包括两个夹手监控器（17）和两个杠头监控器（18），两个所述夹手监控器（17）对称固定安装在长形机械手装置箱（13）内底部，两个所述杠头监控器（18）分别对称固定安装在长形机械手装置箱（13）内侧壁上，所述长形机械手装置箱（13）的底部和侧壁均开设有供夹手监控器（17）和杠头监控器（18）监视的预留孔。

3.根据权利要求2所述的一种双控可视液压管杠机械手，还包括遥控器（28），其特征在于，所述遥控器（28）的顶部中间固定安装有液晶显示屏（29），所述遥控器（28）用于操作主以连体吊机（1）和机械手装置（2）的运作，所述液晶显示屏（29）用于显示夹手监控器（17）和杠头监控器（18）监视画面。

4.根据权利要求1所述的一种双控可视液压管杠机械手，其特征在于，所述连接调平机构包括摆动连接臂（19）和箱体摆动油缸（20），所述摆动连接臂（19）固定安装在长形机械手装置箱（13）的顶部，所述箱体摆动油缸（20）铰接在长形机械手装置箱（13）的顶部，所述摆动连接臂（19）的上端转动连接有箱体旋转装置外套（21），所述箱体摆动油缸（20）的上端与箱体旋转装置外套（21）的侧面转动连接，所述箱体旋转装置外套（21）内中心处固定连接有外套旋转轴（22），所述箱体旋转装置外套（21）内壁上固定安装有四个控制锁块（23），所述箱体旋转装置外套（21）内壁上设有与箱体旋转装置外套（21）相配套的固定内套（24），所述固定内套（24）外径上开设有凵形槽，所述凵形槽与控制锁块（23）相滑配，所述固定内套（24）的顶部固定安装有固定板，所述固定板的顶部固定安装有旋转液压马达（25），所述旋转液压马达（25）固定安装在伸缩小臂（5）内，所述旋转液压马达（25）的输出轴与外套旋转轴（22）固定连接，所述箱体摆动油缸（20）和旋转液压马达（25）的侧面均固定连通有螺旋收放油管（12）。

5.根据权利要求4所述的一种双控可视液压管杠机械手，其特征在于，所述升降大臂（4）的顶部固定安装有油管收放伸缩臂（11），所述升降大臂（4）的伸缩轴一端与伸缩小臂（5）的顶部固定连接，所述油管收放伸缩臂（11）用于对螺旋收放油管（12）的缠绕方向进行限位。

6.根据权利要求1所述的一种双控可视液压管杠机械手，其特征在于，所述操作机构包括旋转操控台（6），所述旋转操控台（6）固定安装在主以旋转机身（3）的侧面，所述旋转操控台（6）内固定安装有六联液压分配器（7），所述六联液压分配器（7）的顶部固定连接有六个电磁控制阀（8），所述旋转操控台（6）的内壁上固定连接有信号接收控制接线盒（9），所述信号接收控制接线盒（9）的顶部固定连接有六个操控档杆（10），六个所述操控档杆（10）的上端分别贯穿旋转操控台（6）并延伸出去。

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