CN215546568U - 锁付装置以及锁付系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了锁付装置以及锁付系统，涉及加工设备技术领域。锁付系统包括支架、供料机、关节机器人、以及锁付组件；行走轴设置于支架上；供料机设置于行走轴上，用于提供紧固件；关节机器人设置于行走轴上；锁付组件固设于关节机器人的工作轴，以在关节机器人的带动下移动，用于对待加工产品进行拍照以识别待锁付位置以及利用紧固件在识别到的待锁付位置对待加工产品进行锁付；其中，供料机位于关节机器人的作业区域内，行走轴用于使关节机器人和供料机沿着行走轴的延伸方向移动。本申请能够对尺寸较大的待加工产品进行锁付。

Description

锁付装置以及锁付系统

技术领域

本申请涉及加工设备技术领域，具体而言涉及锁付装置以及锁付系统。

背景技术

随着工业4.0的推进，显示器的生产过程中自动化程度不断提高，出现了如锁螺丝等各种自动化的锁付装置，使得在对显示器进行锁付时能够实现快速地锁付，加快生产效率。

但现有的自动化的锁付装置中，主要针对尺寸较小的显示器进行锁付，在对尺寸较大的显示器进行锁付时则存在尺寸上的局限性。因此，现有的锁付装置存在不适用于尺寸较大的显示器的问题。

实用新型内容

有鉴于此，为解决上述技术问题，本申请提供锁付装置以及锁付系统。

为实现上述目的，本申请提供一种锁付装置，该锁付装置包括：

支架；

行走轴，设置于支架上；

供料机，设置于行走轴上，用于提供紧固件；

关节机器人，设置于行走轴上；

以及锁付组件，固设于关节机器人的工作轴，以在关节机器人的带动下移动，用于对待加工产品进行拍照以识别待锁付位置以及利用紧固件在识别到的待锁付位置对待加工产品进行锁付；

其中，供料机位于关节机器人的作业区域内，行走轴用于使关节机器人和供料机沿着行走轴的延伸方向移动。

为了解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是提供了一种锁付系统，该锁付系统包括：

传送装置，设置有加工区域，用于将待加工产品传送到加工区域；

以及上述的锁付装置，对应加工区域设置；

其中，锁付装置的机架与传送装置的机架连接，行走轴位于传送装置的传送路径的外侧并对应加工区域沿传送装置的传送方向延伸，在关节机器人和供料机沿着行走轴的延伸方向移动时，传送装置的传送路径经过关节机器人的作业区域。

有益效果：区别于现有技术，本申请中通过行走轴移动关节机器人和供料机，能够移动关节机器人的作业区域，从而能够在比关节机器人的作业区域更大的范围内进行锁付，因此能够对更尺寸较大的待加工产品进行锁付。

附图说明

图1是本申请的锁付系统第一实施例的锁付系统的结构示意图；

图2是本申请的锁付系统第二实施例的锁付系统的结构示意图；

图3是本申请的锁付系统第一实施例的锁付装置的结构示意图；

图4是本申请的锁付系统第一实施例的锁付组件的第一视角的结构示意图；

图5是本申请的锁付系统第一实施例的视觉单元的结构示意图；

图6是本申请的锁付系统第一实施例的锁付组件的第二视角的结构示意图；

图7是本申请的锁付系统第一实施例的锁付单元的第一视角的结构示意图；

图8是本申请的锁付系统第一实施例的锁付单元的第二视角的结构示意图；

图9是本申请的锁付系统第一实施例的锁付单元的第二视角中省略弹性件的结构示意图；

图10是本申请的锁付装置实施例的锁付装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本领域的技术人员更好地理解本申请的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请做进一步详细描述。显然，所描述的实施方式仅仅是本申请的一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，均属于本申请保护的范围。

请参阅图1，图1是本申请的锁付系统第一实施例的锁付系统的结构示意图。

如图1所示，锁付系统10包括传送装置100和锁付装置200。

传送装置100设置有加工区域(图未示)，该加工区域可以是传送装置100的传送路径中的一段区域。传送装置100用于传送待加工产品300至加工区域。传送装置100可以是板链线机构、皮带输送机构等，但本申请中并不对传送装置100的具体实施方式进行限定，只要传送装置100能够起到将待加工产品300传送至加工区域即可。传送装置100的加工区域可以为多个，多个加工区域可以沿着传送装置100的传送路径分布。

锁付装置200可以有多个，多个锁付装置200对应多个加工区域设置于传送装置100。每个加工区域可以对应设置有一个锁付装置200。在一实施方式中，不同的锁付装置200可以使用不同型号的紧固件对待加工产品300进行锁付，在另一实施方式中不同的锁付装置200可以使用相同型号的紧固件对待加工产品300进行锁付。

在本实施例中，通过多个锁付装置200对待加工产品300进行锁付能够加快锁付的速率。

参阅图2，图2是本申请的锁付系统第二实施例的锁付系统的结构示意图。

如图2所示，在锁付系统第一实施例的基础上，锁付系统10还可以包括安全围栏400，安全围栏400可以为多个，多个安全围栏400可以对应多个锁付装置200设置，每个锁付装置200的外围可以围设有一个安全围栏400。利用安全围栏400可以将锁付装置200所在的区域与安全围栏400的外围区域隔离，防止安全围栏400的外围区域中的人被锁付装置200误伤。

在图1的基础上结合参阅图3，图3是本申请的锁付系统第一实施例的锁付装置的结构示意图。

如图1-图3所示，锁付装置200可以包括支架210、行走轴220、供料机240、关节机器人230以及锁付组件250。

其中，锁付装置200的支架210可以与传送装置100的支架(图未标)连接。行走轴220设置于支架210上，在工业上，行走轴220也常称为机器人第七轴。关节机器人230和供料机240均设置于行走轴220上。供料机240位于关节机器人230的作业区域内，用于提供紧固件。关节机器人230可以是四轴关节机器人。但本申请中并不对关节机器人230的轴数进行限制，在其他实施例中，关节机器人230也可以是三轴、五轴或七轴关节机器人。紧固件可以是螺栓、螺钉等螺丝，也可以是其他能够将两个或两个以上的零件(或构件)紧固连接成为一件整体的机械零件。锁付组件250固设于关节机器人230的工作轴，以在关节机器人230的带动下移动，用于对待加工产品300进行拍照以识别待锁付位置以及利用紧固件在识别到的待锁付位置对待加工产品300进行锁付。行走轴220用于使关节机器人230和供料机240沿着行走轴220的延伸方向移动。行走轴220位于传送装置100的传送路径的外侧并对应加工区域沿传送装置100的传送方向延伸。在关节机器人230和供料机240沿着行走轴220的延伸方向移动时，传送装置100的传送路径经过关节机器人230的作业区域。

在本实施例中，关节机器人230的作业区域是指关节机器人230停在行走轴220时，关节机器人230的工作轴末端的活动区域。在关节机器人230沿行走轴220的延伸方向移动时，关节机器人230的作业区域会基于关节机器人230的移动而移动。由于在关节机器人230和供料机240沿着行走轴220的延伸方向移动时，传送装置100的传送路径经过关节机器人230的作业区域，所以关节机器人230的作业区域与加工区域会有相交区域，关节机器人230可带动锁付组件250在相交区域对待加工产品300进行锁付。该相交区域在加工区域的位置会随关节机器人230沿着行走轴的延伸方向的移动而改变。从而能够通过改变相交区域在加工区域的位置以实现在整个加工区域范围内对待加工产品300进行锁付。从而能够增加锁付装置200所能够锁付的区域范围，使得锁付装置200能够对尺寸较大的待加工产品300进行锁付。

参阅图3-4，图4是本申请的锁付系统第一实施例的锁付组件的第一视角的结构示意图。

在图3的基础上，结合图4所示，锁付组件250包括连接板251、视觉单元252和锁付单元253，连接板251固设于关节机器人230的工作轴，且连接板251的延伸方向垂直于工作轴的轴向，视觉单元252设置于连接板251的一端，用于对待加工产品300进行拍照以识别待锁付位置；锁付单元253设置于连接板251的另一端，用于利用紧固件在识别到的待锁付位置对待加工产品300进行锁付。

在本实施利中由于视觉单元252和锁付单元253分别设置在连接板251的两端，不仅可以使得连接板251两端的配重得到平衡，而且可以避免锁付单元253干扰到视觉单元252对待加工产品300进行拍照。

参阅图5，图5是本申请的锁付系统第一实施例的视觉单元的结构示意图。

如图5所示，视觉单元252包括第一竖板254、照相单元255、高度调节组件256以及照明单元257。

在图4的基础上结合图5所示，第一竖板254设置于连接板251的一端。照相单元可以固设于第一竖板254，用于对待加工产品300进行拍照以识别待锁付位置。高度调节组件256设置于第一竖板254。照明单元257通过高度调节组件256与第一竖板254连接，且照明单元257围绕在照相单元255的拍摄方向的外围，用于为照相单元255的拍摄区域提供光照。其中，高度调节组件256用于调节照明单元257与照相单元255之间在照相单元255的拍摄方向上的距离。

在本实施例中，由于照明单元257围绕在照相单元255的拍摄方向的外围，使得照明单元257避开了照相单元255的拍摄方向，从而照明单元257能够在不影响照相单元255对待加工产品300进行拍摄的情况下，为照相单元255的拍摄区域提供充足的光照。且通过高度调节组件256可以调节照明单元257与照相单元255之间在照相单元255的拍摄方向上的距离，以使在第一竖板254上安装好照相单元255和照明单元257之后，操作人员还可以通过高度调节组件256对照相单元255与照明单元257之间的距离进行调节，以使照相单元255与照明单元257之间具有合适的距离，使照明单元257在不影响照相单元255的情况下，能够为拍摄区域提供合适的光照。

如图5所示，高度调节组件包括两个夹块2561以及两个高度调节柱2562。

两个夹块2561固设于第一竖板254并分别位于照相单元255的两侧；两个高度调节柱2562分别对应两个夹块2561设置，每个夹块2561夹设有一高度调节柱2562，且高度调节柱2562中位于夹块2561下方的一端连接照明单元257。

在本实施例中，在一实施方式中，夹块2561的夹爪可以通过与高度调节柱2562形成过盈配合，以夹紧高度调节柱2562。在需要调节照明单元257的高度时，操作人员可以通过对高度调节柱2562施加作用力，使得高度调节柱2562相对于夹块2561上或下移动以调节照明单元257的高度。在另一实施方式中，夹块2561的夹爪可以通过紧固件，如螺栓和螺母的配合，以将高度调节柱2562夹紧，在需要调节照明单元的高度时，可以旋松螺栓与螺母，使得高度调节柱2562可以相对于夹块2561上下移动。

如图5所示，照明单元257包括环形支架2571和环形光源2572。环形支架2571连接高度调节柱2562中位于夹块2561下方的一端。环形光源2572安装于环形支架2571。

本实施例中使用环状光源2572，相对于围设成环形的多个光源来说，由于环状光源2572是一个整体，其无论是安装还是拆卸都更为方便。

如图5所示，照相单元255包括相机固定板2551、跨接板2552、相机2553、镜头2554。

相机固定板2551固设于第一竖板。该相机固定板2551也可以是一个竖板。跨接板2552固设相机固定板2551并与相机固定板2551围设成相机收容空间(图未示)。该相机收容空间具有与外部空间连通的上开口与下开口。相机2553设置于相机收容空间并与相机收容空间形成过盈配合。镜头2554与相机2553位于下开口的一端连接，以使相机2553通过镜头2554对待加工产品300进行拍照以识别待锁付位置。

在本实施例中，相机2553设置于相机收容空间中，使得跨接板2552起到对相机2553的保护作用。由于镜头2554设置于相机2553位于下开口的一端，使得相机2553可以通过位于上开口的一端与外部空间中的其他设置连接。例如，可以在相机2553位于上开口的一端设置连接端子，用于与关节机器人230通信连接，以给关节机器人230指示待锁付位置，使关节机器人230能够将锁付单元253移动到待锁付位置，以对待锁付位置进行锁付。

参阅图6-图8，图6是本申请的锁付系统第一实施例的锁付组件的第二视角的结构示意图；图7是本申请的锁付系统第一实施例的锁付单元的第一视角的结构示意图；图8是本申请的锁付系统第一实施例的锁付单元的第二视角的结构示意图。

锁付单元253包括第二竖板258、滑轨259、锁付机构260、升降机构261和缓冲组件262。

第二竖板258设置于连接板251的另一端；滑轨259固设于第二竖板258并沿竖直方向延伸；锁付机构260滑动连接滑轨259，用于在待加工产品300上锁付紧固件；降机机构261固设于第二竖板258并连接锁付机构260，用于驱动锁付机构260沿滑轨259做上升运动或下降运动；缓冲组件262固设于第二竖板258，并位于锁付机构260做下降运动时的移动路径上。

在本实施例中，在升降机构261驱动锁付机构260做下降运动，使得锁付机构260抵接缓冲组件262之后，锁付机构260能够在缓冲组件262的缓冲作用下停止到待加工产品300中需要锁付的位置。从而能够防止锁付机构260与待加工产品300相撞。

如图6所示，缓冲组件262可以包括缓冲器固定块2621和油压缓冲器2622。其中油压缓冲器2622是缓冲组件262抵接锁付机构260时直接与锁付机构260抵接的部分。

进一步地，如图6-图9所示，图9是本申请的锁付系统第一实施例的锁付单元的第二视角中省略弹性件的结构示意图。

进一步地，紧固件可以是螺丝，如图7-图8所示，锁付机构260包括电批组件61、螺丝夹头组件62和弹性组件63。

电批组件61滑动连接滑轨259；螺丝夹头组件62位于电批组件61的下方，并滑动连接滑轨259；弹性组件63分别连接电批组件61与螺丝夹头组件62；其中，升降机构261与电批组件61连接，用于驱动电批组件61沿滑轨259做上升运动或下降运动；缓冲组件262位于螺丝夹头组件62在做下降运动时的移动路径上。

在本实施例中，在升降机构261驱动电批组件61做下降运动时，螺丝夹头组件62能基于弹性组件63的设置而做下降运动，在螺丝夹头组件62做下降运动使得螺丝夹头组件62抵接缓冲组件262之后，电批组件61能够继续在升降机构261的驱动下靠近螺丝夹头组件62，使得电批组件61能够在与螺丝夹头组件62配合下贴紧螺丝，从而将螺丝锁付在待加工产品300上。在锁付完成之后，升降机构261驱动电批组件61作上升运动以回到初始位置。如此在本实施例中，弹性组件63能够在螺丝夹头组件62做下降运动使得螺丝夹头组件62抵接缓冲组件262之后被压缩，使得电批组件61能够继续在升降机构261的驱动下靠近螺丝夹头组件62以贴紧螺丝。通过弹性组件63和缓冲组件262的设置能够缓解电批组件61贴紧螺丝时对螺丝的冲击力。

如图8-图9所示，弹性组件63包括导向柱固定板631、移动板632、导向柱633和弹性件634。

导向柱固定板631固设于螺丝夹头组件62；移动板632固设于电批组件61，移动板632上形成有导向柱穿孔(图未标)；导向柱633一端固设于导向柱固定板631，另一端竖直向上穿过导向柱穿孔以与移动板632形成移动连接；弹性件634套设在移动板632与导向柱固定板631之间的导向柱633上，且弹性件634的一端连接移动板632，另一端连接导向柱固定板631。其中，升降机构261通过移动板632与电批组件61连接。

在本实施例中，升降机构261与电批组件61的连接以及弹性组件63与电批组件61的连接均是通过移动板632来实现的，相对于升降机构261与弹性组件63通过不同的板实现与电批组件61连接的情况，升降机构261与弹性组件63通过同一板实现与电批组件61的连接使得升降机构261、弹性组件63和电批组件61之间的连接结构更简洁，能够降低生产成本。

如图7-图8所示，电批组件61包括上滑块611、电批固定板612、电批613和吸附杆614；螺丝夹头组件62包括下滑块621、夹头固定板622和螺丝夹头623。

上滑块611与滑轨259滑动连接；电批固定板612呈L型，包括垂直连接的第三竖板(图未标)和第一水平板(图未标)，第三竖板固设于上滑块611，第一水平板形成有电批安装孔(图未标)；电批613固定于第一水平板上并夹设于电批安装孔，吸附杆614与电批613连接，以在电批613的驱动下转动；下滑块621与滑轨259滑动连接，且位于上滑块611的下方；夹头固定板622呈L型，包括垂直连接的第四竖板(图未标)和第二水平板(图未标)，第四竖板固设于下滑块621，第二水平板形成有通孔(图未示)；螺丝夹头623对应通孔以电批613的延伸方向为旋转轴，转动装配于第二水平板；其中，吸附杆614用于贴紧螺丝并在贴紧螺丝时在电批613的驱动下带动螺丝夹头623转动；移动板632的延伸方向垂直于第三竖板，且移动板632固定于第一水平板的侧壁上，导向柱固定板631固设于第四竖板，且导向柱固定板631的延伸方向垂直于竖直方向并平行于第四竖板。

在本实施例中，在升降机构261驱动电批组件61做下降运动时，螺丝夹头组件62能基于弹性组件63的设置而做下降运动，在螺丝夹头组件62做下降运动使得螺丝夹头组件62抵接缓冲组件262之后，电批组件61能够继续在升降机构261的驱动下靠近螺丝夹头组件62，使得吸附杆614贴紧螺丝，以使吸附杆614在电批613的驱动下带动螺丝夹头623转动在待锁付位置上锁付螺丝。在本实施例中，螺丝夹头固定板612与电批固定板622均为L型，该L型的结构能够很方便地将电批613和螺丝夹头623装配到第二竖板258上。

参阅图10，图10是本申请的锁付装置实施例的锁付装置的结构示意图。

如图10所示，锁付装置700包括支架710、行走轴720、供料机740、关节机器人730以及锁付组件750。

行走轴720设置于支架710上；供料机740设置于行走轴720上，用于提供紧固件；关节机器人730设置于行走轴720上；锁付组件750固设于关节机器人730的工作轴，以在关节机器人730的带动下移动，用于对待加工产品进行拍照以识别待锁付位置以及利用紧固件在识别到的待锁付位置对待加工产品进行锁付；其中，供料机740位于关节机器人730的作业区域内，行走轴720用于使关节机器人730和供料机740沿着行走轴720的延伸方向移动。

在本实施例中，通过行走轴720移动关节机器人730和供料机740，以移动关节机器人730的作业区域，从而能够在比关节机器人730的作业区域更大的范围内进行锁付，因此能够对更尺寸较大的待加工产品进行锁付。

本申请中的锁付装置700可以是上述锁付系统10中的锁付装置200，因此本申请中的锁付装置700可以参阅上述锁付系统10中关于锁付装置200的记载，在此不再赘述。

以上仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围。

Claims (10)

1.一种锁付装置，其特征在于，所述锁付装置包括：

支架；

行走轴，设置于所述支架上；

供料机，设置于所述行走轴上，用于提供紧固件；

关节机器人，设置于所述行走轴上；

以及锁付组件，固设于所述关节机器人的工作轴，以在所述关节机器人的带动下移动，用于对待加工产品进行拍照以识别待锁付位置以及利用所述紧固件在识别到的所述待锁付位置对所述待加工产品进行锁付；

其中，所述供料机位于所述关节机器人的作业区域内，所述行走轴用于使所述关节机器人和所述供料机沿着所述行走轴的延伸方向移动。

2.根据权利要求1所述的锁付装置，其特征在于，

所述锁付组件包括：

连接板，固设于所述关节机器人的工作轴，且所述连接板的延伸方向垂直于所述工作轴的轴向；

视觉单元，设置于所述连接板的一端，用于对所述待加工产品进行拍照以识别所述待锁付位置；

以及锁付单元，设置于所述连接板的另一端，用于利用所述紧固件在识别到的所述待锁付位置对所述待加工产品进行锁付。

3.根据权利要求2所述的锁付装置，其特征在于，

所述视觉单元包括

第一竖板，设置于所述连接板的一端；

照相单元，固设于所述第一竖板，用于对所述待加工产品进行拍照以识别所述待锁付位置；

高度调节组件，设置于所述第一竖板；

以及照明单元，通过所述高度调节组件与所述第一竖板连接，且所述照明单元围绕在所述照相单元的拍摄方向的外围，用于为所述照相单元的拍摄区域提供光照；

其中，所述高度调节组件用于调节所述照明单元与所述照相单元之间在所述照相单元的拍摄方向上的距离。

4.根据权利要求3所述的锁付装置，其特征在于，

所述高度调节组件包括：

两个夹块，固设于所述第一竖板并分别位于所述照相单元的两侧；

以及两个高度调节柱，分别对应所述两个夹块设置，每个所述夹块夹设有一所述高度调节柱，且所述高度调节柱中位于所述夹块下方的一端连接所述照明单元。

5.根据权利要求4所述的锁付装置，其特征在于，

所述照相单元包括：

相机固定板，固设于所述第一竖板；

跨接板，固设于所述相机固定板并与所述相机固定板围设成相机收容空间，所述相机收容空间具有与外部空间连通的上开口与下开口；

相机，设置于所述相机收容空间与所述相机收容空间形成过盈配合

以及镜头，与所述相机位于所述下开口的一端连接，以使所述相机通过所述镜头对所述待加工产品进行拍照以识别所述待锁付位置。

6.根据权利要求2所述的锁付装置，其特征在于，

所述锁付单元包括：

第二竖板，设置于所述连接板的另一端；

滑轨，固设于所述第二竖板并沿竖直方向延伸；

锁付机构，滑动连接所述滑轨，用于在所述待加工产品上锁付所述紧固件；

升降机构，固设于所述第二竖板，并连接所述锁付机构，用于驱动所述锁付机构沿所述滑轨做上升运动或下降运动；

以及缓冲组件，固设于所述第二竖板，并位于所述锁付组件做下降运动时的移动路径上。

7.根据权利要求6所述的锁付装置，其特征在于，

所述紧固件为螺丝，锁付机构包括：

电批组件，滑动连接所述滑轨；

螺丝夹头组件，位于所述电批组件的下方，并滑动连接所述滑轨；

以及弹性组件，分别连接所述电批组件与所述螺丝夹头组件；

其中，所述升降机构与所述电批组件连接，用于驱动电批组件沿所述滑轨做上升运动或下降运动；所述缓冲组件位于所述螺丝夹头组件在做下降运动时的移动路径上；在所述螺丝夹头组件做下降运动使得螺丝夹头组件抵接缓冲组件之后，所述电批组件能够在所述升降机构的驱动下压缩所述弹性组件，以使所述电批组件能够在与螺丝夹头组件的配合下贴紧所述螺丝。

8.根据权利要求7所述的锁付装置，其特征在于，

所述弹性组件包括：

导向柱固定板，固设于所述螺丝夹头组件；

移动板，固设于所述电批组件，所述移动板上形成有导向柱穿孔

导向柱，一端固设于所述导向柱固定板，另一端竖直向上穿过所述导向柱穿孔以与所述移动板形成移动连接；

以及弹性件，套设在所述移动板与所述导向柱固定板之间的导向柱上，且所述弹性件的一端连接所述移动板，另一端连接所述导向柱固定板；

其中，所述升降机构通过所述移动板与所述电批组件连接。

9.根据权利要求7所述的锁付装置，其特征在于，

所述电批组件包括上滑块、电批固定板、电批和吸附杆；

所述上滑块与所述滑轨滑动连接；所述电批固定板呈L型，包括垂直连接的第三竖板和第一水平板，所述第三竖板固设于所述上滑块，所述第一水平板形成有电批安装孔，所述电批固定于所述第一水平板上并夹设于所述电批安装孔；所述吸附杆与所述电批连接，以在所述电批的驱动下转动以及吸附所述螺丝；

所述螺丝夹头组件包括下滑块、夹头固定板和螺丝夹头；所述下滑块与所述滑轨滑动连接，且位于所述上滑块的下方；所述夹头固定板呈L型，包括垂直连接的第四竖板和第二水平板，所述第四竖板固设于所述下滑块，所述第二水平板形成有通孔；所述螺丝夹头对应所述通孔以所述电批的延伸方向为旋转轴，转动装配于所述第二水平板；

其中，所述吸附杆用于贴紧所述螺丝并在贴紧所述螺丝时在所述电批的驱动下带动螺丝夹头转动；所述移动板的延伸方向垂直于所述第三竖板，且所述移动板固定于所述第一水平板的侧壁上，所述导向柱固定板固设于所述第四竖板，且所述导向柱固定板的延伸方向垂直于所述竖直方向并平行于所述第四竖板。

10.一种锁付系统，其特征在于，

所述锁付系统包括：

传送装置，设置有加工区域，用于将待加工产品传送到所述加工区域；

以及如上述权利要求1-9任意一项所述的锁付装置，对应所述加工区域设置；

其中，所述锁付装置的机架与所述传送装置的机架连接，所述行走轴位于所述传送装置的传送路径的外侧并对应所述加工区域沿所述传送装置的传送方向延伸，在所述关节机器人和所述供料机沿着所述行走轴的延伸方向移动时，所述传送装置的传送路径经过所述关节机器人的作业区域。

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