CN215511027U - 一种单轨机器人导向结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种单轨机器人导向结构，包括转向架、两个滚动胶轮、四个导向轮以及旋转轴承箱。转向架包括底板以及分别连接在底板两端的两侧板，两个滚动胶轮相对地安装于两侧板的上端。两个导向轮为一组，分别安装于每一侧板的前、后两侧，旋转轴承箱安装于底板，并位于底板的下方。底板上安装有两个辅助滑轮，每一个辅助滑轮对应位于每一个滚动胶轮的下方。本实用新型的单轨机器人导向结构有效避免出现脱轨的现象，消除脱轨的安全隐患。

Description

一种单轨机器人导向结构

技术领域

本实用新型涉及机器人设备技术领域，尤其涉及一种机器人导向结构。

背景技术

现有技术中的轨道巡检机器人的行走机构，其底部通常设置为常规的小车结构，即设置一对主动轮和一对从动轮，通过电机减速机对主动轮进行驱动，实现巡检机器人行走机构在轨道上的行走。

然而，这种传统结构的轨道巡检机器人通常只能适用于在直线轨道上的行走，即使通过在轨道中心设置导向立板，并在巡检机器人行走机构的底部设置导向轮进行导向的改造，在经过弯道时仍然会出现车身左、右摆动的情况，尤其是在通过连续弯道时，会出现剧烈的晃动。由于巡检机器人通常搭载各种精密的检测设备，在现剧烈的晃动下难以进行准确的检测，而且还会引发脱轨的安风险。

发明内容

本实用新型提供一种轨道巡检机器人用的单轨机器人导向结构，具有流畅稳定的过弯道能力，同时能消除脱轨的安全隐患。

本实用新型采用的技术方案为：一种单轨机器人导向结构，包括：转向架、两个滚动胶轮、四个导向轮以及旋转轴承箱；

所述转向架包括底板以及两侧板，两所述侧板分别连接在所述底板左、右两端，所述底板以及两所述侧板三者围合形成U型槽，两个所述滚动胶轮分别通过转轴相对地安装于两所述侧板的上端，且两个所述滚动胶轮均收容于所述U型槽内；两个所述导向轮为一组，分别安装于每一所述侧板的前、后两侧，两个所述导向轮的位于同一高度，且两个所述导向轮的高度均低于所述滚动胶轮的高度；所述旋转轴承箱安装于所述底板，并位于所述底板的下方；

所述底板上安装有两个辅助滑轮，且两个所述辅助滑轮均位于所述U型槽内，每一个所述辅助滑轮对应位于每一个所述滚动胶轮的下方。

进一步地，所述旋转轴承箱包括旋转箱体、T型转轴、上平面轴承、上深沟球轴承、下平面轴承以及下深沟球轴承；所述底板设有安装孔，所述安装孔位于两个所述辅助滑轮之间，所述T型转轴穿设于所述安装孔，所述上平面轴承以及所述上深沟球轴承均安装于所述T型转轴的上端，位于所述底板的下方，且所述上深沟球轴承位于所述上平面轴承的下方；所述下平面轴承以及所述下深沟球轴承均安装于所述T型转轴的下端，且所述下平面轴承位于所述下深沟球轴承的下方；所述旋转箱体的内壁上端与所述上平面轴承过盈配合，内壁下端与所述下平面轴承过盈配合。

进一步地，所述T型转轴的头部与所述底板之间夹设有平垫片。

进一步地，所述T型转轴的底部设有固定槽，通过螺栓穿过平垫片插入所述固定槽内，且所述平垫片与所述下平面轴承抵接。

进一步地，所述底板的底部设有凹槽，收容部分的所述上平面轴承以及部分的所述旋转箱体。

进一步地，所述T型转轴上还设有橡胶垫片，所述橡胶垫片夹在所述凹槽的顶部与所述上平面轴承之间。

相较于现有技术，本实用新型的单轨机器人导向结构通过在底板上安装两个辅助滑轮，每一个辅助滑轮对应位于每一个滚动胶轮的下方并与其配合夹住轨道，有效避免出现脱轨的现象，消除脱轨的安全隐患。而且具有流畅稳定的过弯道能力，适用于包括连续弯道在内的各种弯道使用场景。

附图说明

附图是用来提供对本实用新型的进一步理解，并构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型，但不应构成对本实用新型的限制。在附图中，

图1：本实用新型单轨机器人导向结构的立体组合图；

图2：本实用新型单轨机器人导向结构的立体分解图；

图3：本实用新型单轨机器人导向结构的剖视图；

图4：本实用新型单轨机器人导向结构直线导向状态图；

图5：本实用新型单轨机器人导向结构转弯导向状态图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

如图1和图2所示，本实用新型的单轨机器人导向结构包括转向架、安装于转向架的两个滚动胶轮1、四个导向轮2以及旋转轴承箱3。

具体的，转向架包括底板4以及两侧板5，两侧板5分别连接在底板4左、右两端，底板4以及两侧板5三者围合形成U型槽6，两个滚动胶轮1分别通过转轴7相对地旋转安装于两侧板5的上端，且两个滚动胶轮1均收容于U型槽6内。

两个导向轮2为一组，分别安装于每一侧板5的前、后两侧，两个导向轮2的位于同一高度，均低于滚动胶轮1的高度。旋转轴承箱3安装于底板4，并位于底板4的下方，用以与机器人的机身连接。旋转轴承箱3可360°旋转，并且可承载较大的径向力和轴向力，以此来带动整个单轨机器人导向结构。

如图3和图4所示，进一步，底板4上安装有两个辅助滑轮8，且两个辅助滑轮8均位于U型槽6内，每一个辅助滑轮8对应位于每一个滚动胶轮1的下方，与相应的滚动胶轮1配合，夹住轨道100，有效避免出现脱轨的现象。

旋转轴承箱3包括旋转箱体9、T型转轴10、上平面轴承11、上深沟球轴承12、下平面轴承13以及下深沟球轴承14；底板4设有安装孔15，安装孔15位于两个辅助滑轮8之间，T型转轴10穿设于安装孔15，且T型转轴10的头部与底板4之间夹设有平垫片16，有效避免T型转轴10的头部直接与底板4接触而遭受磨损。

上平面轴承11以及上深沟球轴承12均安装于T型转轴10的上端，位于底板4的下方，且上深沟球轴承12位于上平面轴承11的下方。下平面轴承13以及下深沟球轴承14均安装于T型转轴10的下端，且下平面轴承13位于下深沟球轴承14的下方。旋转箱体9的内壁上端与上平面轴承11过盈配合，内壁下端与下平面轴承13过盈配合。

进一步，T型转轴10的底部设有固定槽17，通过螺栓18穿过平垫片16插入固定槽17内，且平垫片16与下平面轴承13抵接，从而加固旋转轴承箱3的整体稳固性。底板4的底部设有凹槽19，收容部分的上平面轴承11以及部分的旋转箱体9。此外，T型转轴10上还设有橡胶垫片20，橡胶垫片20夹在凹槽19的顶部与上平面轴承11之间，有效避免旋转时，上平面轴承11与底板4直接接触摩擦而遭到损坏。

如图4所示，当单轨机器人导向结构在直线轨道100行走时，两个滚动胶轮1分别位于轨道100左、右两侧的导向槽101内，两组导向轮2分别贴近轨道100的左、右两侧，两个辅助滑轮8位于轨道100的下方，与相应的滚动胶轮1配合，夹住轨道100，有效消除脱轨的安全隐患。

如图5所示，当单轨机器人导向结构在弯处轨道100行走时，两组导向轮2分别贴近轨道100左、右两侧的内边缘滚动，使得巡检机器人依据轨道100走向行走，行走稳定。

综上，本实用新型的单轨机器人导向结构具有以下优点：

1、通过在底板4上安装两个辅助滑轮8，每一个辅助滑轮8对应位于每一个滚动胶轮1的下方并与其配合夹住轨道100，有效避免出现脱轨的现象，消除脱轨的安全隐患。

2、具有流畅稳定的过弯道能力，适用于包括连续弯道在内的各种弯道使用场景。

3、结构简单，紧凑，制作成本低，且易损件更换快捷方便，具备较高的实用价值。

只要不违背本实用新型创造的思想，对本实用新型的各种不同实施例进行任意组合，均应当视为本实用新型公开的内容；在本实用新型的技术构思范围内，对技术方案进行多种简单的变型及不同实施例进行的不违背本实用新型创造的思想的任意组合，均应在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种单轨机器人导向结构，其特征在于，包括：转向架、两个滚动胶轮、四个导向轮以及旋转轴承箱；

所述转向架包括底板以及两侧板，两所述侧板分别连接在所述底板左、右两端，所述底板以及两所述侧板三者围合形成U型槽，两个所述滚动胶轮分别通过转轴相对地安装于两所述侧板的上端，且两个所述滚动胶轮均收容于所述U型槽内；两个所述导向轮为一组，分别安装于每一所述侧板的前、后两侧，两个所述导向轮的位于同一高度，且两个所述导向轮的高度均低于所述滚动胶轮的高度；所述旋转轴承箱安装于所述底板，并位于所述底板的下方；

所述底板上安装有两个辅助滑轮，且两个所述辅助滑轮均位于所述U型槽内，每一个所述辅助滑轮对应位于每一个所述滚动胶轮的下方。

2.如权利要求1所述的单轨机器人导向结构，其特征在于：所述旋转轴承箱包括旋转箱体、T型转轴、上平面轴承、上深沟球轴承、下平面轴承以及下深沟球轴承；所述底板设有安装孔，所述安装孔位于两个所述辅助滑轮之间，所述T型转轴穿设于所述安装孔，所述上平面轴承以及所述上深沟球轴承均安装于所述T型转轴的上端，位于所述底板的下方，且所述上深沟球轴承位于所述上平面轴承的下方；所述下平面轴承以及所述下深沟球轴承均安装于所述T型转轴的下端，且所述下平面轴承位于所述下深沟球轴承的下方；所述旋转箱体的内壁上端与所述上平面轴承过盈配合，内壁下端与所述下平面轴承过盈配合。

3.如权利要求2所述的单轨机器人导向结构，其特征在于：所述T型转轴的头部与所述底板之间夹设有平垫片。

4.如权利要求2所述的单轨机器人导向结构，其特征在于：所述T型转轴的底部设有固定槽，通过螺栓穿过平垫片插入所述固定槽内，且所述平垫片与所述下平面轴承抵接。

5.如权利要求2所述的单轨机器人导向结构，其特征在于：所述底板的底部设有凹槽，收容部分的所述上平面轴承以及部分的所述旋转箱体。

6.如权利要求5所述的单轨机器人导向结构，其特征在于：所述T型转轴上还设有橡胶垫片，所述橡胶垫片夹在所述凹槽的顶部与所述上平面轴承之间。

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