CN215432733U - 一种缝纫机机头b面的机械臂自动抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种缝纫机机头B面的机械臂自动抓手，包括固定板、端面推顶机构、机头夹紧机构与弹性定位机构，其中固定板为L形板，在固定板侧面上固定有与机械臂进行对接的安装头，在固定板底部固定有端面推顶机构，通过端面推顶机构对缝纫机机头的前、后、上、下端面通过推顶的方式进行夹紧，在位于机头前后两端面的外侧的固定板上固定有机头夹紧机构；通过固定板、端面推顶机构、机头夹紧机构与弹性定位机构将平板装夹在自动抓手上，这样保证缝纫机机头B面与自动抓手的位置，这样在进行缝纫机机头装夹的时候，保证缝纫机机头装夹的精度，这样缝纫机机头B面的加工精度比较的高。

Description

一种缝纫机机头B面的机械臂自动抓手

技术领域

本实用新型涉及缝纫机机头加工设备领域，具体涉及一种缝纫机机头B面的机械臂自动抓手。

背景技术

现在的缝纫机机头加工的时候主要通过人工装夹的方式将缝纫机机头装夹到加工中心内，由于缝纫机的B面为定位面，对缝纫机B面进行加工的时候，缝纫机B面的加工精度要求比较的高，在进行加工缝纫机B面的时候，定位的精度要求比较比较的高，这样将缝纫机机头置入到加工中心内的时候，需要工作人工做出比较高的装夹定位，这样无法实现缝纫机机头自动装夹与定位；

由于现在的工业加工慢慢的向自动化靠拢，在加工缝纫机机头B面的时候，无法通过夹取的方式将缝纫机机头置入到加工中心内进行加工，这样就不能完成缝纫机机头自动化的加工，同时现在市面上机械臂能将缝纫机机头夹取并放入到加工中心内，无法做到定位精确，这样无法保证自动加工时的缝纫机机头精度。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本实用新型提出了一种缝纫机机头B面的机械臂自动抓手，便于对缝纫机机头进行自动化装夹，通过在装夹的时候保证自动抓手与缝纫机机头的定位精度，这样在自动抓手将缝纫机机头置入到加工中心内的时候，可以保证缝纫机机头在加工中心内的装夹精度，这样保证工件精度。

为实现上述目的，本实用新型的方案：一种缝纫机机头B面的机械臂自动抓手，包括固定板、端面推顶机构、机头夹紧机构与弹性定位机构，其中固定板为L形板，在固定板侧面上固定有与机械臂进行对接的安装头，在固定板底部固定有端面推顶机构，通过端面推顶机构对缝纫机机头的前、后、上、下端面通过推顶的方式进行夹紧，在位于机头前后两端面的外侧的固定板上固定有机头夹紧机构，通过机头夹紧机构对缝纫机机头的前、后两端进行夹紧，这样通过端面推顶机构、机头夹紧机构实现对缝纫机机头的夹紧，在固定板上固定有弹性定位机构，弹性定位机构伸入到缝纫机机头定位孔内实现定位，通过弹性定位机构即为缓冲弹性，这样可以防止定位不准确而损坏工件；在固定板上还设置有装夹头，通过装夹头实现对机头的吸附，这样实现预夹紧；在固定板上固定朝向缝纫机机头的检测组件，通过检测组件监测机头与固定板的间距，检测组件与端面推顶机构、机头夹紧机构、弹性定位机构与装夹头进行连接，通过检测组件控制端面推顶机构、机头夹紧机构、弹性定位机构与装夹头的开启与关闭。

优选地，端面推顶机构包括前端面平推组件、后端面限位板、顶部按压组件与底部支撑板，其中前端平推组件包括第一推顶气缸与推块，其中第一推顶气缸固定在固定板上，在对推顶气缸的活塞杆上固定有推块，推块与缝纫机机头的前端面进行接触；在固定板上固定有后端面限位板，后端面限位板与缝纫机机头的后端面进行接触；在缝纫机机头安装面下方设置有底部支撑板且底部支撑板固定在固定板上，通过底部支撑板对缝纫机机头进行支撑；在缝纫机机头的顶部设置有顶部按压组件，顶部按压组件包括第二推顶气缸与压板，第二推顶气缸固定在固定板上，在第二气缸的活塞杆上固定有压板且压板按压在缝纫机机头的顶部，这样通过前端面平推组件、后端面限位板、顶部按压组件与底部支撑板对缝纫机机头进行限位，这样实现将缝纫机机头抵紧进行装夹定位。

优选地，机头夹紧机构包括夹紧气缸、限位板与压紧块，夹紧气缸固定在固定板上，在每个夹紧气缸靠近缝纫机机头的一侧的固定板上固定有限位板且限位板位于夹紧气缸与挡板之间，限位板对缝纫机机头的前端面、后端面与安装面进行初步限位，在每个夹紧气缸的活塞杆上通过铰接有固定有压紧块，在每块压紧块的中段铰接有连接片，连接片的另外一端通过铰接的方式固定在限位板的顶部，通过机头夹紧机构对缝纫机机头的前端面与后端面进行压紧，同时在每块压紧块下方的固定板上固定有承压块且承压块的顶部与缝纫机机头的外壁贴合。

优选地，弹性定位机构包括伸缩气缸与定位销，每个伸缩气缸的位置与平板上定位销的位置相对应，在每个伸缩气缸的活塞杆上固定有伸入到平板定位孔内的定位销，每根定位销的顶部为锥形头，这样便于定位销伸入到定位孔内，杂伸缩气缸的活塞杆与定位销之间设置有弹性组件，通过弹性组件对定位销伸入到缝纫机机头上的定位孔内进行缓冲。

优选地，装夹头即为负压头，负压头的负压孔吸附在缝纫机机头的外壁上，装夹头通过硬质管道与固定板进行固定，硬质管道与安装头进行连通，通过硬质管道将安装头处的负压传递到装夹头上，这样通过装夹头实现对缝纫机机头的吸附。

优选地，安装头为圆形块，在安装头上开有多个与定第一推顶气缸、第二推顶气缸、夹紧气缸与伸缩气缸进行连接的对接头，在安装头的外壁上开有与机械臂进行固定的固定孔。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：1、通过固定板、端面推顶机构、机头夹紧机构与弹性定位机构将平板装夹在自动抓手上，这样保证缝纫机机头B面与自动抓手的位置，这样在进行缝纫机机头装夹的时候，保证缝纫机机头装夹的精度，这样缝纫机机头B面的加工精度比较的高；2、端面推顶机构可以自动抓手对缝纫机机头进行抓取的时候，对缝纫机机头进行对位与抵紧，这样保证自动抓手与缝纫机机头的定位；3、弹性定位机构可以定位夹紧的时候，弹性定位机构在缝纫机机头表面移动，防止对位不准确而引起的损坏工件或者弹性定位机构，这样可以在边定位的过程将弹性定位机构插入到定位孔内；4、装夹头可以将缝纫机机头吸附在固定板上，同时缝纫机机头可以与固定板发生相对移动，这样在进行定位的过程中可以移动缝纫机机头，这样便于定位；5、设置的放置架便于确定自动抓手的位置，便于自动抓手与机械臂对接，同时可以对安装头进行保护。

附图说明

图1为本实用新型的自动抓手抓取缝纫机机头（自动抓手在前）的主视图。

图2为本实用新型的自动抓手抓取平板（缝纫机机头在前）的主视图。

图3为本实用新型的俯视图。

其中，1、固定板，1.1、装夹头，1.2、负压头，1.3、硬质管道， 2、端面推顶机构，2.1、前端面平推组件，2.2、第一推顶气缸，2.3、推块，2.4、后端面限位板，2.5、顶部按压组件，2.6、第二推顶气缸，2.7、压板，2.8、底部支撑板，3、机头夹紧机构，3.1、夹紧气缸，3.2、限位板，3.3、压紧块，3.4、连接片，4、弹性定位机构，4.1、伸缩气缸，4.2、弹性组件，4.3、定位销，5、安装头，5.1、固定孔，6、检测组件。

具体实施方式

现集合附图，对本实用新型进一步的阐述。

如图1-3所示，一种缝纫机机头B面的机械臂自动抓手，包括固定板1、端面推顶机构2、机头夹紧机构3与弹性定位机构4，其中固定板1为L形板，在固定板1侧面上通过螺栓紧固的方式固定有与机械臂进行对接的安装头5，这样通过安装头5将固定板1安装的机械臂上，在固定板1底部通过螺栓紧固的方式固定有端面推顶机构2，通过端面推顶机构2对缝纫机机头的前、后、上、下端面通过推顶的方式进行夹紧（这样通过端面推顶机构2对缝纫机机头的位置进行预定位，即为通过四周推顶的方式实现缝纫机机头的预定位），在位于机头前后两端面的外侧的固定板1上通过螺栓紧固的方式固定有机头夹紧机构3，通过机头夹紧机构3对缝纫机机头的前、后两端进行夹紧，这样实现对工件的夹紧（这样通过先定位后夹紧的方式可以保证缝纫机机头的装夹精度），这样通过端面推顶机构2、机头夹紧机构3实现对缝纫机机头的夹紧，在固定板1上通过螺栓紧固的方式固定有弹性定位机构4，弹性定位机构4伸入到缝纫机机头定位孔内实现定位，通过弹性定位机构4即为缓冲弹性（在进行预定位的时候，弹性定位机构4没有与缝纫机机头上的定位孔相对，当弹性定位机构4顶出的时候，若是定位机构不具备弹性的话，会导致定位机构损坏，本申请的弹性定位机构4可以对缝纫机机头进行让位，这样在进行工作的时候，可以避免弹性定位机构4损坏），这样可以防止定位不准确而损坏工件；在固定板1上通过螺栓紧固的方式固定有多根朝下的装夹头1.1，通过装夹头1.1实现对缝纫机机头的吸附，这样实现预夹紧，这样在固定板1没有对缝纫机机头进行装夹的时候，可以通过装夹头1.1将缝纫机机头起吊；在固定板1上固定朝向缝纫机机头的检测组件6（检测机构为红外线检测传感器（为反射式红外线测距传感器HD-Q5），通过检测组件6监测机头与固定板1的间距（即为当缝纫机机头靠近固定板1的时候，当缝纫机机头与固定板1之间的间距达到可以通过端面推顶机构2、机头夹紧机构3可以装夹的时候，端面推顶机构2、机头夹紧机构3对缝纫机机头进行装夹与固定），检测组件6与端面推顶机构2、机头夹紧机构3、弹性定位机构4与装夹头1.1进行连接，通过检测组件6控制端面推顶机构2、机头夹紧机构3、弹性定位机构4与装夹头1.1的开启与关闭，其中检测组件6通过导线连接有控制器且控制器的输出端通过导线与端面推顶机构2、机头夹紧机构3、弹性定位机构4与装夹头1.1进行连接，通过控制器控制端面推顶机构2、机头夹紧机构3、弹性定位机构4与装夹头1.1的启动与停止，这样实现对缝纫机机头的自动夹取与将缝纫机机头置入到加工中心内，这样可以实现缝纫机机头的自动化加工。

端面推顶机构2包括前端面平推组件2.1、后端面限位板3.22.4、顶部按压组件2.5与底部支撑板2.8，其中前端平推组件包括第一推顶气缸2.2与推块2.3，其中第一推顶气缸2.2通过螺栓固定在固定板1上，在第一推顶气缸2.2的活塞杆上通过焊接的方式固定有推块2.3（第一气缸横向设置），推块2.3与缝纫机机头的前端面进行接触，通过推块2.3对缝纫机机头的前端面进行限位；在固定板1上通过螺栓紧固的方式固定有后端面限位板3.22.4，后端面限位板3.22.4与缝纫机机头的后端面进行接触，这样通过推块2.3将缝纫机机头向后推，同时缝纫机机头的后端抵在后端面限位板3.22.4上，这样通过推块2.3与后端面限位板3.22.4实现缝纫机机头前后位置的限定；在缝纫机机头安装面下方设置有底部支撑板2.8且底部支撑板2.8通过螺栓固定在固定板1上，通过底部支撑板2.8对缝纫机机头进行支撑；在缝纫机机头的顶部设置有顶部按压组件2.5，顶部按压组件2.5包括第二推顶气缸2.6与压板2.7，第二推顶气缸2.6通过焊接的方式固定在固定板1上（第二气缸竖向设置），在第二气缸的活塞杆上通过焊接的方式固定有压板2.7且压板2.7按压在缝纫机机头的顶部，通过底部支撑板2.8与压板2.7实现对缝纫机机头上下位置的限位；这样通过前端面平推组件2.1、后端面限位板3.22.4、顶部按压组件2.5与底部支撑板2.8对缝纫机机头进行限位，这样实现将缝纫机机头抵紧进行装夹定位，这样保证固定板1与缝纫机机头的位置，这样便于固定板1将缝纫机机头放入到加工中心内的时候，保证缝纫机机头在加工中心内的装夹精度。

机头夹紧机构3包括夹紧气缸3.1、限位板3.2与压紧块3.3，夹紧气缸3.1通过螺栓固定在固定板1上，在每个夹紧气缸3.1靠近缝纫机机头的一侧的固定板1上通过螺栓紧固的方式固定有限位板3.2且限位板3.2位于夹紧气缸3.1与挡板之间，限位板3.2对缝纫机机头的前端面、后端面与安装面进行初步限位（同时也是防止在进行定位的过程中缝纫机机头撞击到夹紧气缸3.1而损坏气缸），在每个夹紧气缸3.1的活塞杆上通过铰接有固定有压紧块3.3，在每块压紧块3.3的中段铰接有连接片3.4，连接片3.4的另外一端通过铰接的方式固定在限位板3.2的顶部，这样当夹紧气缸3.1回缩的时候，通过机头夹紧机构3对缝纫机机头的前端面与后端面进行压紧，同时在每块压紧块3.3下方的固定板1上通过螺栓紧固的方式固定有承压块且承压块的顶部与缝纫机机头的外壁贴合，这样通过压紧块3.3将缝纫机机头按压在承压块上，这样可以防止缝纫机机头表面被压坏，同时可以避免扭矩过大而产生的缝纫机机头发生形变。

弹性定位机构4包括伸缩气缸4.1与定位销4.3，每个伸缩气缸4.1的位置与平板上定位销4.3的位置相对应，在每个伸缩气缸4.1的活塞杆上通过焊接的方式固定有伸入到平板定位孔内的定位销4.3（在定位销4.3与伸缩气缸4.1之间的活塞杆上通过焊接的方式固定有伸缩杆，在伸缩杆上套有弹簧，通过弹簧实现伸缩杆的自动伸缩，当定位销4.3没有与定位孔位置相对的时候，伸缩杆回缩，这样可以使定位销4.3对缝纫机机头进行避让，这样可以防止缝纫机机头损坏），每根定位销4.3的顶部为锥形头，这样便于定位销4.3伸入到定位孔内，在伸缩气缸4.1的活塞杆与定位销4.3之间设置有弹性组件4.2，通过弹性组件4.2对定位销4.3伸入到缝纫机机头上的定位孔内进行缓冲，通过定位销4.3为锥形头可以对定位销4.3进行定位，这样实现定位。

装夹头1.1即为负压头1.2，负压头1.2的负压孔吸附在缝纫机机头的外壁上，装夹头1.1通过硬质管道1.3与固定板1进行固定，在硬质管道1.3的底部通过嵌入的方式卡入橡胶套，橡胶套与缝纫机机头外壁接触，这样防止装夹头1.1与缝纫机机头外壁接触的时候漏气而影响吸附的效果，硬质管道1.3与安装头5进行连通（在安装头5内通过焊接的方式固定有快接接头，当安装头5与机械臂对接的时候，装夹头1.1通过快接接头实现与气动系统（即为空气泵）进行对接），通过硬质管道1.3将安装头5处的负压传递到装夹头1.1上，这样通过装夹头1.1实现对缝纫机机头的吸附。

安装头5为圆形块，在安装头5上通过焊接的方式固定有多个与第一推顶气缸2.2、第二推顶气缸2.6、夹紧气缸3.1与伸缩气缸4.1进行连接的对接头（快接接头，第一推顶气缸2.2、第二推顶气缸2.6、夹紧气缸3.1与伸缩气缸4.1通过快接接头与机械臂上的气动系统进行连接，这样实现上述设备的工作与停止），在安装头5的外壁上开有与机械臂进行固定的固定孔5.1，在安装头5上套有套筒且套筒焊接在机械臂上，在套筒的外壁上通过焊接的方式固定有气缸，气缸的伸缩杆伸入到套筒内并卡在固定孔5.1内，这样实现安装头5与机械臂的对接与固定。

上述自动抓手对缝纫机机头进行装夹，保证缝纫机机头与固定板1之间的位置关系，通过机械臂将固定板1移动到加工中心内，通过固定板1实现将缝纫机机头转移到加工中心内，通过保证缝纫机机头在加工中心内的装夹精度，这样保证缝纫机机头的加工精度，通过实现了自动将缝纫机机头装夹从放置台搬运到加工中心内，这样实现了缝纫机机头的自动搬运与装夹，降低工作人员的劳动强度，同时可以能保证缝纫机机头的自动化加工。

Claims (6)

1.一种缝纫机机头B面的机械臂自动抓手，包括固定板、端面推顶机构、机头夹紧机构与弹性定位机构，其中固定板为L形板，其特征在于，在固定板侧面上固定有与机械臂进行对接的安装头，在固定板底部固定有端面推顶机构，通过端面推顶机构对缝纫机机头的前、后、上、下端面通过推顶的方式进行夹紧，在位于机头前后两端面的外侧的固定板上固定有机头夹紧机构，通过机头夹紧机构对缝纫机机头的前、后两端进行夹紧，这样通过端面推顶机构、机头夹紧机构实现对缝纫机机头的夹紧，在固定板上固定有弹性定位机构，弹性定位机构伸入到缝纫机机头定位孔内实现定位，通过弹性定位机构即为缓冲弹性，这样可以防止定位不准确而损坏工件；在固定板上还设置有装夹头，通过装夹头实现对机头的吸附，这样实现预夹紧；在固定板上固定朝向缝纫机机头的检测组件，通过检测组件监测机头与固定板的间距，检测组件与端面推顶机构、机头夹紧机构、弹性定位机构与装夹头进行连接，通过检测组件控制端面推顶机构、机头夹紧机构、弹性定位机构与装夹头的开启与关闭。

2.根据权利要求1所述的一种缝纫机机头B面的机械臂自动抓手，其特征在于，端面推顶机构包括前端面平推组件、后端面限位板、顶部按压组件与底部支撑板，其中前端平推组件包括第一推顶气缸与推块，其中第一推顶气缸固定在固定板上，在对推顶气缸的活塞杆上固定有推块，推块与缝纫机机头的前端面进行接触；在固定板上固定有后端面限位板，后端面限位板与缝纫机机头的后端面进行接触；在缝纫机机头安装面下方设置有底部支撑板且底部支撑板固定在固定板上，通过底部支撑板对缝纫机机头进行支撑；在缝纫机机头的顶部设置有顶部按压组件，顶部按压组件包括第二推顶气缸与压板，第二推顶气缸固定在固定板上，在第二气缸的活塞杆上固定有压板且压板按压在缝纫机机头的顶部，这样通过前端面平推组件、后端面限位板、顶部按压组件与底部支撑板对缝纫机机头进行限位，这样实现将缝纫机机头抵紧进行装夹定位。

3.根据权利要求2所述的一种缝纫机机头B面的机械臂自动抓手，其特征在于，机头夹紧机构包括每夹紧气缸、限位板与压紧块，夹紧气缸固定在固定板上，在每个夹紧气缸靠近缝纫机机头的一侧的固定板上固定有限位板且限位板位于夹紧气缸与挡板之间，限位板对缝纫机机头的前端面、后端面与安装面进行初步限位，在每个夹紧气缸的活塞杆上通过铰接有固定有压紧块，在每块压紧块的中段铰接有连接片，连接片的另外一端通过铰接的方式固定在限位板的顶部，通过机头夹紧机构对缝纫机机头的前端面与后端面进行压紧，同时在每块压紧块下方的固定板上固定有承压块且承压块的顶部与缝纫机机头的外壁贴合。

4.根据权利要求3所述的一种缝纫机机头B面的机械臂自动抓手，其特征在于，弹性定位机构包括伸缩气缸与定位销，每个伸缩气缸的位置与平板上定位销的位置相对应，在每个伸缩气缸的活塞杆上固定有伸入到平板定位孔内的定位销，每根定位销的顶部为锥形头，这样便于定位销伸入到定位孔内，杂伸缩气缸的活塞杆与定位销之间设置有弹性组件，通过弹性组件对定位销伸入到缝纫机机头上的定位孔内进行缓冲。

5.根据权利要求4所述的一种缝纫机机头B面的机械臂自动抓手，其特征在于，装夹头即为负压头，负压头的负压孔吸附在缝纫机机头的外壁上，装夹头通过硬质管道与固定板进行固定，硬质管道与安装头进行连通，通过硬质管道将安装头处的负压传递到装夹头上，这样通过装夹头实现对缝纫机机头的吸附。

6.根据权利要求5所述的一种缝纫机机头B面的机械臂自动抓手，其特征在于，安装头为圆形块，在安装头上开有多个与定第一推顶气缸、第二推顶气缸、夹紧气缸与伸缩气缸进行连接的对接头，在安装头的外壁上开有与机械臂进行固定的固定孔。

Images