CN215405997U - 用于夯土墙的可自转式机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于建筑夯土墙装置技术领域，尤其涉及一种用于夯土墙的可自转式机器人，包括可转动式底座、液压臂、夯土机构和人工控制机构，可转动式底座设于加工墙面上并用于前进、后退和自转；液压臂的一端设于可转动式底座上；夯土机构设于液压臂的另一端，并用于夯实加工墙面上的泥土；人工控制机构设于可转动式底座的顶部，人工控制机构分别与可转动式底座和液压臂电性连接，且人工控制机构分别控制可转动式底座和液压臂运转；工人进入人工控制机构之后，可以控制可转动式底座和液压臂运转来进行工作，在墙体的拐角处控制可转动式底座转动，即可实现本装置的自转，无需通过外力来控制转动，节约了大量的人力物力。

Description

用于夯土墙的可自转式机器人

技术领域

本实用新型属于建筑夯土墙装置技术领域，尤其涉及一种用于夯土墙的可自转式机器人。

背景技术

夯土墙装置，利用冲击和冲击振动作用分层夯实回填土的压实机械，在建筑之前需要把建筑下面的地面进行夯实，从而保证房屋的稳定性和平整性，从而使建筑具有足够的承受能力。

现有的夯土墙装置主要是利用重锤对待夯实的表面进行反复冲击，以实现对地面的夯实。

但是现有的夯土墙装置无法在墙角处进行自转，必须通过外力来搬动夯土墙装置，才能使得夯土墙装置得以加工另一面的墙壁，浪费了大量的人力物力。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于夯土墙的可自转式机器人，旨在解决现有技术中的夯土墙装置无法实现自转，必须通过外力来控制转动，浪费大量的人力物力的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型实施例提供的一种用于夯土墙的可自转式机器人，包括可转动式底座、液压臂、夯土机构和人工控制机构，所述可转动式底座设于加工墙面上并用于前进、后退和自转；所述液压臂的一端设于所述可转动式底座上；所述夯土机构设于所述液压臂的另一端，并用于夯实加工墙面上的泥土；所述人工控制机构设于所述可转动式底座的顶部，所述人工控制机构分别与所述可转动式底座和所述液压臂电性连接，且所述人工控制机构分别控制所述可转动式底座和所述液压臂运转。

可选地，所述可转动式底座包括底板、罩壳、若干万向驱动轮和转动机构；所述底板设于加工墙面的上方，各所述万向驱动轮均设于所述底板上并与加工墙面接触滚动，所述罩壳固定连接于所述底板的顶部，所述转动机构的一端设于所述罩壳内，所述转动机构的另一端伸出所述罩壳外并与所述液压臂的一端转动连接。

可选地，所述万向驱动轮的数量为四个，四个所述万向驱动轮分别设于所述底板的四个角落处，同一轴向方向上的两个所述万向驱动轮之间均设有用于调节两个所述万向驱动轮之间的轴距的横向位置调节机构。

可选地，两个所述横向位置调节机构的结构相同并均包括滑动座、第一齿条、第二齿条、第一齿轮和第一电机；两个所述滑动座分别设于所述底板的两端，两个所述第一齿轮分别设于两个所述滑动座内，且两个所述第一齿轮分别由两个所述第一电机驱动连接，同一所述滑动座上的所述第一齿条和所述第二齿条均与所述滑动座滑动配合，且同一所述滑动座上的所述第一齿条和所述第二齿条均与所述第一齿轮啮合连接，同一所述滑动座上的所述第一齿条和所述第二齿条还分别与两端的所述万向驱动轮连接，并分别驱动两端的所述万向驱动轮相互靠近或者相互远离。

可选地，所述用于夯土墙的可自转式机器人还包括两个纵向位置调节机构；两个所述纵向位置调节机构分别与两个所述滑动座连接并分别驱动两个所述滑动座相互靠近或者相互远离。

可选地，两个所述纵向位置调节机构均为直线驱动模组；两个所述直线驱动模组分别与两个所述滑动座连接，并分别驱动两个所述滑动座相互靠近或者相互远离。

可选地，所述转动机构包括支撑座、第二电机、主动齿轮、从动齿轮和转动座；所述支撑座设于所述罩壳内，所述第二电机的本体与所述支撑座固定连接，所述第二电机的主轴与所述主动齿轮紧配连接，所述从动齿轮与所述主动齿轮啮合连接，且所述从动齿轮与所述转动座连接并带动所述转动座旋转，所述转动座伸出所述罩壳内外。

可选地，所述人工控制机构包括驾驶座、电路板和液压系统；所述驾驶座设于所述转动座顶部的一端，所述电路板和所述液压系统均设于所述驾驶座内，且所述电路板分别与所述驾驶座和所述液压系统电性连接，所述液压系统与所述液压臂连接并驱动所述液压臂伸展或者回缩。

可选地，所述液压臂包括连接座和至少两个转动臂；所述连接座设于所述转动座顶部的另一端，其中至少一个所述转动臂与所述连接座之间转动连接，各所述转动臂之间均通过所述液压系统驱动连接，其中至少一个所述转动臂上设有所述夯土机构。

可选地，所述夯土机构包括液压缸、打夯板和防护罩；所述防护罩设于所述转动臂上，所述液压缸设于所述防护罩内，且所述液压缸的输入端与所述液压系统驱动连接，所述打夯板与所述液压缸的输出端驱动连接。

本实用新型实施例提供的用于夯土墙的可自转式机器人中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：本实用新型的用于夯土墙的可自转式机器人，设置有一个可以实现自转功能的可转动式底座，可转动式底座设置在需要加工墙面上，并且可转动式底座还可以实现前进和后退的功能，可转动式底座上设置有一个液压臂，液压臂的一端和可转动式底座之间固定连接，液压臂可以自由转动，液压臂的另一端安装有夯土机构，液压臂可以控制夯土机构对墙面上的不同位置的泥土进行夯实，可转动式底座的顶部设置有一个人工控制机构，工人进入人工控制机构之后，可以控制可转动式底座和液压臂运转来进行工作，在墙体的拐角处控制可转动式底座转动，即可实现本装置的自转，无需通过外力来控制转动，节约了大量的人力物力。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的用于夯土墙的可自转式机器人的结构示意图。

图2为本实用新型实施例提供的用于夯土墙的可自转式机器人的爆炸结构图。

图3为本实用新型实施例提供的用于夯土墙的可自转式机器人的横向位置调节机构和纵向位置调节机构结构示意图。

图4为本实用新型实施例提供的用于夯土墙的可自转式机器人的另一爆炸结构图。

图5为本实用新型实施例提供的用于夯土墙的可自转式机器人的局部结构示意图。

图6为本实用新型实施例提供的用于夯土墙的可自转式机器人的工作示意图。

其中，图中各附图标记：

10—可转动式底座 11—底板 12—罩壳

13—万向驱动轮 14—转动机构 15—横向位置调节机构

16—纵向位置调节机构 20—液压臂 21—连接座

22—转动臂 30—夯土机构 31—液压缸

32—打夯板 33—防护罩 40—人工控制机构

41—驾驶座 42—液压系统 50—限位系统

60—墙体模板 141—支撑座 142—第二电机

143—主动齿轮 144—从动齿轮 145—转动座

151—滑动座 152—第一齿条 153—第二齿条

154—第一齿轮 155—第一电机 221—液压杆

321—加强筋。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型的实施例，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。

在本实用新型的一个实施例中，如图1～2所示，提供一种用于夯土墙的可自转式机器人，包括可转动式底座10、液压臂20、夯土机构30和人工控制机构40，所述可转动式底座10设于加工墙面上并用于前进、后退和自转；所述液压臂20的一端设于所述可转动式底座10上；所述夯土机构30设于所述液压臂20的另一端，并用于夯实加工墙面上的泥土；所述人工控制机构40设于所述可转动式底座10的顶部，所述人工控制机构40分别与所述可转动式底座10和所述液压臂20电性连接，且所述人工控制机构40分别控制所述可转动式底座10和所述液压臂20运转。

具体地，本实用新型的用于夯土墙的可自转式机器人，设置有一个可以实现自转功能的可转动式底座10，可转动式底座10设置在需要加工墙面上，并且可转动式底座10还可以实现前进和后退的功能，可转动式底座10上设置有一个液压臂20，液压臂20的一端和可转动式底座10之间固定连接，液压臂20可以自由转动，液压臂20的另一端安装有夯土机构30，液压臂20可以控制夯土机构30对墙面上的不同位置的泥土进行夯实，可转动式底座10的顶部设置有一个人工控制机构40，工人进入人工控制机构40之后，可以控制可转动式底座10和液压臂20运转来进行工作，在墙体的拐角处控制可转动式底座10转动，即可实现本装置的自转，无需通过外力来控制转动，节约了大量的人力物力。

在本实用新型的另一个实施例中，如图1～2所示，所述可转动式底座10包括底板11、罩壳12、若干万向驱动轮13和转动机构14；所述底板11设于加工墙面的上方，各所述万向驱动轮13均设于所述底板11上并与加工墙面接触滚动，所述罩壳12固定连接于所述底板11的顶部，所述转动机构14的一端设于所述罩壳12内，所述转动机构14的另一端伸出所述罩壳12外并与所述液压臂20的一端转动连接。具体地，底板11呈矩形状设置，多个万向驱动轮13分别设置在底板11的四个角落处，并且多个万向驱动轮13均设置在加工墙面的上方，多个万向驱动轮13均可以实现自转，转动的角度不受限制，那么多个万向驱动轮13就可以调整本装置的前进方向，无需通过外力来搬动即可实现自转，底板11上固定设置有一个罩壳12，罩壳12内安装有转动机构14，转动机构14的一端设置在罩壳12内避免灰尘污染，转动机构14的另一端伸出罩壳12的顶部并和液压臂20的一端连接从而驱动液压臂20转动。

在本实用新型的另一个实施例中，如图1～2所示，所述万向驱动轮13的数量为四个，四个所述万向驱动轮13分别设于所述底板11的四个角落处，同一轴向方向上的两个所述万向驱动轮13之间均设有用于调节两个所述万向驱动轮13之间的轴距的横向位置调节机构15。具体地，本装置中一共设置有四个万向驱动轮13，四个万向驱动轮13分别设置在底板11的四个角落处，同一轴向方向上的两个万向驱动轮13之间均设置有一个横向位置调节机构15，横向位置调节机构15可以调节同一轴向方向上的两个万向驱动轮13之间的距离，根据不同的墙厚来调整两两相对的万向驱动轮13之间的距离能够适应不同的生产需求。

在本实用新型的另一个实施例中，如图1～3所示，两个所述横向位置调节机构15的结构相同并均包括滑动座151、第一齿条152、第二齿条153、第一齿轮154和第一电机155；两个所述滑动座151分别设于所述底板11的两端，两个所述第一齿轮154分别设于两个所述滑动座151内，且两个所述第一齿轮154分别由两个所述第一电机155驱动连接，同一所述滑动座151上的所述第一齿条152和所述第二齿条153均与所述滑动座151滑动配合，且同一所述滑动座151上的所述第一齿条152和所述第二齿条153均与所述第一齿轮154啮合连接，同一所述滑动座151上的所述第一齿条152和所述第二齿条153还分别与两端的所述万向驱动轮13连接，并分别驱动两端的所述万向驱动轮13相互靠近或者相互远离。具体地，两个滑动座151分别设置在底板11的两端，两个滑动座151上分别安装有一个第一齿轮154，两个第一齿轮154分别通过两个第一电机155来驱动，同一个滑动座151上还分别安装有一个第一齿条152和一个第二齿条153，第一齿条152和第二齿条153均和第一齿轮154啮合连接，第一齿条152和第二齿条153分别和两端设置的万向驱动轮13连接，当第一电机155驱动第一齿轮154转动的时候，第一齿轮154就会分别带动第一齿条152和第二齿条153反向滑动，那么第一齿条152和第二齿条153就会控制两端的万向驱动轮13相互靠近或者相互远离，从而调节两两相对的万向驱动轮13之间的轴距，这样可以根据不同的墙厚来调整两两相对的万向驱动轮13之间的距离，适应不同的生产需求。

在本实用新型的另一个实施例中，如图1～3所示，所述无人驱动智能夯土机器人还包括两个纵向位置调节机构16；两个所述纵向位置调节机构16分别与两个所述滑动座151连接并分别驱动两个所述滑动座151相互靠近或者相互远离。具体地，底板11上还安装有两个纵向位置调节机构16，两个纵向位置调节机构16分别和两个滑动座151连接，并且两个纵向位置调节机构16分别控制两个滑动座151相互靠近或者相互远离，这样本装置经过墙体的拐角处之后，可以根据变化的墙厚来调整两两相对的万向驱动轮13之间的距离，适应不同的生产需求。

在本实用新型的另一个实施例中，如图1～3所示，两个所述纵向位置调节机构16均为直线驱动模组；两个所述直线驱动模组分别与两个所述滑动座151连接，并分别驱动两个所述滑动座151相互靠近或者相互远离。具体地，两个纵向位置调节机构16均为直线驱动模组，两个直线驱动模组分别和两个滑动座151连接，并且两个直线驱动模组可以分别驱动两个滑动座151相互靠近或者相互远离，这样本装置经过墙体的拐角处之后，可以根据变化的墙厚来调整两两相对的万向驱动轮13之间的距离，适应不同的生产需求。

在本实用新型的另一个实施例中，如图1、2、4所示，所述转动机构14包括支撑座141、第二电机142、主动齿轮143、从动齿轮144和转动座145；所述支撑座141设于所述罩壳12内，所述第二电机142的本体与所述支撑座141固定连接，所述第二电机142的主轴与所述主动齿轮143紧配连接，所述从动齿轮144与所述主动齿轮143啮合连接，且所述从动齿轮144与所述转动座145连接并带动所述转动座145旋转，所述转动座145伸出所述罩壳12内外。具体地，支撑座141设置在罩壳12内并且由底板11支撑，支撑座141上安装有一个第二电机142，第二电机142的输出端安装有一个主动齿轮143，转动座145的底部安装有一个从动齿轮144，主动齿轮143和从动齿轮144啮合连接，那么当第二电机142驱动主动齿轮143转动的时候，主动齿轮143就会带动从动齿轮144转动，这样就可以控制转动座145转动，并且转动座145转动的角度范围不受限制。

在本实用新型的另一个实施例中，如图6所示，所述底板11上还设有若干均用于防止各所万向驱动轮13与墙体模板60的轨道之间发生脱轨的限位机构50。具体地，限位机构50的数量为四个，并且限位机构50可以是限位滑轮、限位滚轮或者是限位轴承，四个限位机构50活动设置在底板11上，并且四个限位机构50分别靠近四个万向驱动轮13，进行夯土之前，需要将本装置放置在墙体模板60的顶部，由于墙体模板60的顶部为平面并且不具有限位四个万向驱动轮13能力，因此四个万向驱动轮13在移动的过程中容易发生偏移而掉落，因此设置有四个限位机构50，四个万向驱动轮13在移动的过程中，四个限位机构50分别和墙体模板60的侧壁抵接，那么四个限位机构50就可以将本装置限制在墙体模板60之间，保证本装置始终沿直线运动，而且当本装置每次移动到墙体模板60的角落处进行拐弯的时候，四个万向驱动轮13可能会出现转向不及时而继续往前移动的现象，这样会导致当本装置冲出墙体模板60的顶部并且掉落到地面造成意外事故，但是通过设置的四个限位机构50就可以保证本装置始终限位在墙体模板60内，即使在拐弯的过程中也不会脱离墙体模板60而掉落，提高安全性能。

在本实用新型的另一个实施例中，如图1、2、5所示，所述人工控制机构40包括驾驶座41、电路板和液压系统42；所述驾驶座41设于所述转动座145顶部的一端，所述电路板和所述液压系统42均设于所述驾驶座41内，且所述电路板分别与所述驾驶座41和所述液压系统42电性连接，所述液压系统42与所述液压臂20连接并驱动所述液压臂20伸展或者回缩。具体地，转动座145顶部的一端设置有一个驾驶座41，工人进入驾驶座41之后，可以通过电路板来控制液压系统42运转，液压系统42和液压臂20驱动连接，那么工人就可以控制液压臂20伸展或者回缩从而控制夯土机构30位移；工人还可以通过电路板来控制两个第一电机155和两个第二电机142工作，这样两个第一电机155和两个第二电机142就能够控制四个万向驱动轮13之间的横向距离和纵向距离，这样就可以根据不同的墙厚来调整四个万向驱动轮13之间的距离，适应不同的生产需求。

在本实用新型的另一个实施例中，如图1、5所示，所述液压臂20包括连接座21和至少两个转动臂22；所述连接座21设于所述转动座145顶部的另一端，其中至少一个所述转动臂22与所述连接座21之间转动连接，各所述转动臂22之间均通过所述液压系统42驱动连接，其中至少一个所述转动臂22上设有所述夯土机构30。具体地，本装置中设置有两个转动臂22，其中一个转动臂22和连接座21之间通过液压杆221驱动连接，另外一个转动臂22的一端和第一个转动臂22之间也通过液压杆221来驱动连接，另外一个转动臂22的另一端也通过液压杆221和夯土机构30驱动驱动连接，本装置中一共设置有三个液压杆221，三个液压杆221均通过液压系统42控制，驱动力大，适合重载直接驱动，有利于更牢固地夯实墙体上的泥土。

在本实用新型的另一个实施例中，如图1、5所示，所述夯土机构30包括液压缸31、打夯板32和防护罩33；所述防护罩33设于所述转动臂22上，所述液压缸31设于所述防护罩33内，且所述液压缸31的输入端与所述液压系统42驱动连接，所述打夯板32与所述液压缸31的输出端驱动连接。具体地，防护罩33安装在另外一个转动臂22上，液压缸31安装在防护罩33内避免受到碰撞而损坏，液压缸31和另外一个转动臂22之间的角度可以通过液压杆221来调节，液压缸31的输出端安装有一个打夯板32，这样液压缸31就可以控制打夯板32夯实墙面上的泥土，打夯板32朝向泥土的一面呈矩形状设置，打夯板32的另一面设置有多个加强筋321，多个加强筋321沿中心向四周发散，并且呈“米”形状布置，打夯板32采用合金材料制成，能够提高刚度，延长使用寿命。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于夯土墙的可自转式机器人，其特征在于：包括：

可转动式底座，所述可转动式底座设于加工墙面上并用于前进、后退和自转；

液压臂，所述液压臂的一端设于所述可转动式底座上；

夯土机构，所述夯土机构设于所述液压臂的另一端，并用于夯实加工墙面上的泥土；

人工控制机构，所述人工控制机构设于所述可转动式底座的顶部，所述人工控制机构分别与所述可转动式底座和所述液压臂电性连接，且所述人工控制机构分别控制所述可转动式底座和所述液压臂运转。

2.根据权利要求1所述的用于夯土墙的可自转式机器人，其特征在于：所述可转动式底座包括底板、罩壳、若干万向驱动轮和转动机构；所述底板设于加工墙面的上方，各所述万向驱动轮均设于所述底板上并与加工墙面接触滚动，所述罩壳固定连接于所述底板的顶部，所述转动机构的一端设于所述罩壳内，所述转动机构的另一端伸出所述罩壳外并与所述液压臂的一端转动连接。

3.根据权利要求2所述的用于夯土墙的可自转式机器人，其特征在于：所述万向驱动轮的数量为四个，四个所述万向驱动轮分别设于所述底板的四个角落处，同一轴向方向上的两个所述万向驱动轮之间均设有用于调节两个所述万向驱动轮之间的轴距的横向位置调节机构。

4.根据权利要求3所述的用于夯土墙的可自转式机器人，其特征在于：两个所述横向位置调节机构的结构相同并均包括滑动座、第一齿条、第二齿条、第一齿轮和第一电机；两个所述滑动座分别设于所述底板的两端，两个所述第一齿轮分别设于两个所述滑动座内，且两个所述第一齿轮分别由两个所述第一电机驱动连接，同一所述滑动座上的所述第一齿条和所述第二齿条均与所述滑动座滑动配合，且同一所述滑动座上的所述第一齿条和所述第二齿条均与所述第一齿轮啮合连接，同一所述滑动座上的所述第一齿条和所述第二齿条还分别与两端的所述万向驱动轮连接，并分别驱动两端的所述万向驱动轮相互靠近或者相互远离。

5.根据权利要求4所述的用于夯土墙的可自转式机器人，其特征在于：所述用于夯土墙的可自转式机器人还包括两个纵向位置调节机构；两个所述纵向位置调节机构分别与两个所述滑动座连接并分别驱动两个所述滑动座相互靠近或者相互远离。

6.根据权利要求5所述的用于夯土墙的可自转式机器人，其特征在于：两个所述纵向位置调节机构均为直线驱动模组；两个所述直线驱动模组分别与两个所述滑动座连接，并分别驱动两个所述滑动座相互靠近或者相互远离。

7.根据权利要求2～6任一项所述的用于夯土墙的可自转式机器人，其特征在于：所述转动机构包括支撑座、第二电机、主动齿轮、从动齿轮和转动座；所述支撑座设于所述罩壳内，所述第二电机的本体与所述支撑座固定连接，所述第二电机的主轴与所述主动齿轮紧配连接，所述从动齿轮与所述主动齿轮啮合连接，且所述从动齿轮与所述转动座连接并带动所述转动座旋转，所述转动座伸出所述罩壳内外。

8.根据权利要求7所述的用于夯土墙的可自转式机器人，其特征在于：所述人工控制机构包括驾驶座、电路板和液压系统；所述驾驶座设于所述转动座顶部的一端，所述电路板和所述液压系统均设于所述驾驶座内，且所述电路板分别与所述驾驶座和所述液压系统电性连接，所述液压系统与所述液压臂连接并驱动所述液压臂伸展或者回缩。

9.根据权利要求8所述的用于夯土墙的可自转式机器人，其特征在于：所述液压臂包括连接座和至少两个转动臂；所述连接座设于所述转动座顶部的另一端，其中至少一个所述转动臂与所述连接座之间转动连接，各所述转动臂之间均通过所述液压系统驱动连接，其中至少一个所述转动臂上设有所述夯土机构。

10.根据权利要求9所述的用于夯土墙的可自转式机器人，其特征在于：所述夯土机构包括液压缸、打夯板和防护罩；所述防护罩设于所述转动臂上，所述液压缸设于所述防护罩内，且所述液压缸的输入端与所述液压系统驱动连接，所述打夯板与所述液压缸的输出端驱动连接。

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