CN215402894U - 叉车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种叉车，包括车体、夹臂组件和控制组件，车体设有门架；夹臂组件包括安装架、第一夹臂和第二夹臂；控制组件包括控制器、第一驱动件、第二驱动件和第一传感器，第一驱动件、第二驱动件和第一传感器均与控制器电性连接，第一传感器用于获取第一夹臂在夹持时的第一夹持力。控制器控制第二驱动件带动第一夹臂朝第二夹臂移动，以使第一夹臂和第二夹臂配合夹持物料；同时，第一传感器检测第一夹臂的第一夹持力，以判断该夹持力是否合适，以确保既不会力度过大导致损害物料又不会力度过小导致无法夹起，确保夹持的可靠性，之后，再通过控制器对第一驱动件的控制并带动安装架在门架上升降，以抬升物料。

Description

叉车

技术领域

本实用新型涉及搬运设备技术领域，特别是涉及一种叉车。

背景技术

叉车是一种常用的自动仓储搬运工具，国际标准化组织ISO/TC110将其称为工业车辆，常用于仓储大型物件的运输，多采用燃油机或者电池进行驱动。叉车能够在计算机的指引下将货物搬运堆高至仓库的货架，或者将货物从货架上取下并搬运到指定的位置。

当物料(被叉取物)为软包货物时，叉车通常难以把握对物料的夹持力，从而很容易出现夹持不牢靠或夹持过度等情况，从而无法满足实际的需要。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种叉车；该叉车能够检测对被物料的夹持作用力，从而提供合适的夹持作用力，以保证既不出现夹持不牢靠的情况，也不会出现夹持过度的情况。

其技术方案如下：

一个实施例提供了一种叉车，包括：

车体，所述车体设有门架；

夹臂组件，所述夹臂组件包括安装架、第一夹臂和第二夹臂，所述安装架与所述门架活动连接，所述第一夹臂与所述安装架活动连接，所述第二夹臂与所述安装架连接；及

控制组件，所述控制组件包括控制器、第一驱动件、第二驱动件和第一传感器，所述第一驱动件、所述第二驱动件和所述第一传感器均与所述控制器电性连接，所述第一驱动件用于使所述安装架在所述门架上进行升降运动，所述第二驱动件用于驱动所述第一夹臂朝所述第二夹臂的方向进行往复移动，以使所述第一夹臂和所述第二夹臂进行收拢或分离，所述第一传感器用于获取所述第一夹臂在夹持时的第一夹持力。

上述叉车，当需要夹持物料(被夹取物)时，控制器控制第二驱动件带动第一夹臂朝第二夹臂移动，以使第一夹臂和第二夹臂之间处于预设距离并同时夹持物料；同时，第一传感器检测第一夹臂的第一夹持力，以判断该夹持力是否合适，以确保既不会力度过大导致损害物料又不会力度过小导致无法夹起，确保夹持的可靠性，之后，再通过控制器对第一驱动件的控制并带动安装架在门架上升降，以抬升物料。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，所述第二夹臂与所述安装架活动连接，所述控制组件还包括与所述控制器电性连接的第三驱动件，所述第三驱动件用于驱动所述第二夹臂朝所述第一夹臂的方向进行往复移动，以使所述第一夹臂和所述第二夹臂进行收拢或分离。

在其中一个实施例中，所述第二驱动件和所述第三驱动件均为液压推杆，所述第二驱动件和所述第三驱动件均横向布置并上下间隔设在所述安装架上；所述第二驱动件的一端与所述第一夹臂固定，所述第三驱动件的一端与所述第二夹臂固定；

所述第一传感器为压力传感器并能够获取所述第一夹臂在夹持时的第一夹持力或/和所述第一传感器能够获取所述第二夹臂在夹持时的第二夹持力。

在其中一个实施例中，所述控制组件还包括液压调节器，所述液压调节器设在所述安装架上，所述液压调节器用于调节所述第二驱动件的液压或/和所述第三驱动件的液压。

在其中一个实施例中，所述控制组件还包括与所述控制器电性连接的第二传感器，所述第二传感器用于获取所述第二夹臂在夹持时的第二夹持力。

在其中一个实施例中，所述控制组件还包括第一激光传感器和第一反射板，所述第一激光传感器设在所述安装架上并与所述控制器电性连接，所述第一反射板设在所述第一夹臂上，所述第一激光传感器和所述第一反射板配合并用于检测所述第一夹臂的移动距离；

所述控制组件还包括第二激光传感器和第二反射板，所述第二激光传感器设在所述安装架上并与所述控制器电性连接，所述第二反射板设在所述第二夹臂上，所述第二激光传感器和所述第二反射板配合并用于检测所述第二夹臂的移动距离。

在其中一个实施例中，所述门架与所述车体滑移配合，所述夹臂组件还包括转动轮和传动带，所述转动轮转动设在所述门架的上部，所述传动带的一端与所述车体固定，所述传动带的另一端绕过所述转动轮并与所述安装架固定，所述安装架与所述门架滑移配合，所述第一驱动件能够驱动所述门架在所述车体上升降移动，以使所述安装架在所述门架上进行升降移动。

在其中一个实施例中，所述第一夹臂和所述第二夹臂均呈板状设置且均呈纵向设置，以在所述第一夹臂和所述第二夹臂收拢后形成夹持结构。

在其中一个实施例中，所述控制组件还包括导航模块，所述导航模块与所述控制器电性连接并设在所述车体的顶部。

在其中一个实施例中，所述车体还设有充电模块，所述充电模块设在所述车体的侧部，且所述充电模块与所述控制器电性连接。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

此外，附图并不是以1:1的比例绘制，并且各个元件的相对尺寸在附图中仅示例地绘制，而不一定按照真实比例绘制。

图1为一个实施例中叉车的整体结构示意图；

图2为图1实施例中叉车的俯视视角示意图；

图3为图1实施例中第一夹臂、第二夹臂和安装架的装配图。

附图标注说明：

100、车体；110、门架；120、充电模块；130、定位模块；210、第一夹臂； 220、第二夹臂；230、安装架；310、第一驱动件；320、第二驱动件；330、第三驱动件；340、第一传感器；350、液压调节器；361、第一激光传感器；362、第一反射板；371、第二激光传感器；372、第二反射板；380、转动轮；390、传动带。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明：

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

请参照图1至图3，一个实施例提供了一种叉车，包括车体100、夹臂组件和控制组件。其中：

请参照图1和图2，所述车体100设有门架110。

请参照图1至图3，所述夹臂组件包括安装架230、第一夹臂210和第二夹臂220，所述安装架230与所述门架110活动连接，所述第一夹臂210与所述安装架230活动连接，所述第二夹臂220与所述安装架230连接。

请参照图1至图3，所述控制组件包括控制器、第一驱动件310、第二驱动件320和第一传感器340，所述第一驱动件310、所述第二驱动件320和所述第一传感器340均与所述控制器电性连接，所述第一驱动件310用于使所述安装架230在所述门架110上进行升降运动，所述第二驱动件320用于驱动所述第一夹臂210朝所述第二夹臂220的方向进行往复移动，以使所述第一夹臂210 和所述第二夹臂220进行收拢或分离，所述第一传感器340用于获取所述第一夹臂210在夹持时的第一夹持力。

当需要夹持物料(被夹取物)时，控制器控制第二驱动件320带动第一夹臂210朝第二夹臂220移动，以使第一夹臂210和第二夹臂220之间处于预设距离并同时夹持物料；同时，第一传感器340检测第一夹臂210的第一夹持力，以判断该夹持力是否合适，以确保既不会力度过大导致损害物料又不会力度过小导致无法夹起，确保夹持的可靠性，之后，再通过控制器对第一驱动件310 的控制并带动安装架230在门架110上升降，以抬升物料。

在一个实施例中，请参照图1至图3，所述第二夹臂220与所述安装架230 活动连接，所述控制组件还包括与所述控制器电性连接的第三驱动件330，所述第三驱动件330用于驱动所述第二夹臂220朝所述第一夹臂210的方向进行往复移动，以使所述第一夹臂210和所述第二夹臂220进行收拢或分离。

该实施例中，第二夹臂220也与安装架230活动连接，且配置第三驱动件 330驱动第二夹臂220朝第一夹臂210的方向进行往复移动。

在一个实施例中，请参照图3，所述第二驱动件320和所述第三驱动件330 均为液压推杆，所述第二驱动件320和所述第三驱动件330均横向布置并上下间隔设在所述安装架230上。

具体地：所述第二驱动件320的一端与所述第一夹臂210固定，所述第三驱动件330的一端与所述第二夹臂220固定。当第二驱动件320和第三驱动件 330在控制器的控制下进行伸缩移动时，同步带动相应的第一夹臂210和第二夹臂220在安装架230上移动，以进行收拢或分离动作，从而实现夹持物料或松开物料的动作。

可选地，第一夹臂210和第二夹臂220均在安装架230上水平滑移，安装架230上设有与第一夹臂210和第二夹臂220进行导向限位的限位结构，如限位滑槽等，不再赘述。

当第二驱动件320和第三驱动件330工作的过程中，所述第一传感器340 能够获取所述第一夹臂210在夹持时的第一夹持力或/和所述第一传感器340能够获取所述第二夹臂220在夹持时的第二夹持力。

需要说明的是，第一传感器340可以是压力传感器，通过检测/获取第二驱动件320和第三驱动件330对应的液压系统中的液压(即油压)，即可进一步根据公知常识转换为第一夹臂210或/和第二夹臂220的夹持作用力，从而判断当前的夹持力度为多少，不再赘述。

在一个实施例中，请参照图3，所述控制组件还包括液压调节器350，所述液压调节器350设在所述安装架230上，所述液压调节器350用于调节所述第二驱动件320的液压或/和所述第三驱动件330的液压。

如图3所示的实施例中，为了根据第一传感器340的反馈来调节第一夹臂 210和第二夹臂220的夹持作用力，配置相应的液压调节器350，以对第二驱动件320的液压(油压)和第三驱动件330的液压(油压)进行调节，以满足实际的需要。

在另一个实施例中，所述控制组件还包括与所述控制器电性连接的第二传感器，所述第二传感器用于获取所述第二夹臂220在夹持时的第二夹持力。

该实施例中，第一夹臂210配置对应的第一传感器340，而第二夹臂220配置对应的第二传感器，以分别检测第一夹臂210的第一夹持力和第二夹臂220 的第二夹持力。

在一个实施例中，请参照图3，所述控制组件还包括第一激光传感器361和第一反射板362，所述第一激光传感器361设在所述安装架230上并与所述控制器电性连接，所述第一反射板362设在所述第一夹臂210上，所述第一激光传感器361和所述第一反射板362配合并用于检测所述第一夹臂210的移动距离。

当第一夹臂210在安装架230上移动时，第一激光传感器361能够发出激光到第一反射板362上，从而与第一反射板362配合得到第一夹臂210的移动距离。

同理，请参照图3，所述控制组件还包括第二激光传感器371和第二反射板 372，所述第二激光传感器371设在所述安装架230上并与所述控制器电性连接，所述第二反射板372设在所述第二夹臂220上，所述第二激光传感器371和所述第二反射板372配合并用于检测所述第二夹臂220的移动距离。

通过第一夹臂210的移动距离和第二夹臂220的移动距离，结合初始位置的数据等，即可最终得到第一夹臂210和第二夹臂220之间的距离，为进一步夹持物料做准备。

在一个实施例中，请参照图1，所述门架110与所述车体100滑移配合，所述夹臂组件还包括转动轮380和传动带390，所述转动轮380转动设在所述门架 110的上部，所述传动带390的一端与所述车体100固定，所述传动带390的另一端绕过所述转动轮380并与所述安装架230固定，所述安装架230与所述门架110滑移配合，所述第一驱动件310能够驱动所述门架110在所述车体100 上升降移动，以使所述安装架230在所述门架110上进行升降移动。

第一驱动件310驱动门架110在车体100上升降，此时，由于转动轮380 转动设在门架110的上部，从而随着门架110升降，然而，传动带390的一端是固定在车体100上的，这就使传动带390在转动轮380的升降带动下带动位于传动带390另一端的安装架230进行升降，从而实现第一夹臂210和第二夹臂220夹取物料的升降。

可选地，如图1所示的实施例中，第一驱动件310为液压推杆或气动推杆或电动推杆，而传动带390和转动轮380可配套设置两套，以更好的起到带动安装架230升降的作用。

在一个实施例中，请参照图1至图3，所述第一夹臂210和所述第二夹臂 220均呈板状设置且均呈纵向设置，以在所述第一夹臂210和所述第二夹臂220 收拢后形成夹持结构。

在一个实施例中，请参照图1和图2，所述控制组件还包括导航模块，所述导航模块与所述控制器电性连接并设在所述车体100的顶部。

在一个实施例中，请参照图1，所述车体100还设有充电模块120，所述充电模块120设在所述车体100的侧部，且所述充电模块120与所述控制器电性连接。

在一个实施例中，车体100还设有操作手柄和切换装置，切换装置与控制器电性连接，切换装置用于切换人工操作模块和自动操作模式。

当需要人工操作时，可以通过切换装置(如按下手动切换按钮)将叉车由自动操作模块切换到人工操作模式，工作人员通过对操作手柄的操控实现对叉车的控制；而当需要切换到自动操作模式时，通过切换装置切换，之后，叉车利用导航模块和控制器等配合(相当于AGV系统)，实现自主行走和叉取货物等操作。当电量不足时，控制器检测到电量不足，使叉车停止工作并自主移动到充电区域进行充电，不再赘述。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种叉车，其特征在于，包括：

车体，所述车体设有门架；

夹臂组件，所述夹臂组件包括安装架、第一夹臂和第二夹臂，所述安装架与所述门架活动连接，所述第一夹臂与所述安装架活动连接，所述第二夹臂与所述安装架连接；及

控制组件，所述控制组件包括控制器、第一驱动件、第二驱动件和第一传感器，所述第一驱动件、所述第二驱动件和所述第一传感器均与所述控制器电性连接，所述第一驱动件用于使所述安装架在所述门架上进行升降运动，所述第二驱动件用于驱动所述第一夹臂朝所述第二夹臂的方向进行往复移动，以使所述第一夹臂和所述第二夹臂进行收拢或分离，所述第一传感器用于获取所述第一夹臂在夹持时的第一夹持力。

2.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述第二夹臂与所述安装架活动连接，所述控制组件还包括与所述控制器电性连接的第三驱动件，所述第三驱动件用于驱动所述第二夹臂朝所述第一夹臂的方向进行往复移动，以使所述第一夹臂和所述第二夹臂进行收拢或分离。

3.根据权利要求2所述的叉车，其特征在于，所述第二驱动件和所述第三驱动件均为液压推杆，所述第二驱动件和所述第三驱动件均横向布置并上下间隔设在所述安装架上；所述第二驱动件的一端与所述第一夹臂固定，所述第三驱动件的一端与所述第二夹臂固定；

所述第一传感器为压力传感器并能够获取所述第一夹臂在夹持时的第一夹持力或/和所述第一传感器能够获取所述第二夹臂在夹持时的第二夹持力。

4.根据权利要求3所述的叉车，其特征在于，所述控制组件还包括液压调节器，所述液压调节器设在所述安装架上，所述液压调节器用于调节所述第二驱动件的液压或/和所述第三驱动件的液压。

5.根据权利要求2所述的叉车，其特征在于，所述控制组件还包括与所述控制器电性连接的第二传感器，所述第二传感器用于获取所述第二夹臂在夹持时的第二夹持力。

6.根据权利要求2所述的叉车，其特征在于，所述控制组件还包括第一激光传感器和第一反射板，所述第一激光传感器设在所述安装架上并与所述控制器电性连接，所述第一反射板设在所述第一夹臂上，所述第一激光传感器和所述第一反射板配合并用于检测所述第一夹臂的移动距离；

所述控制组件还包括第二激光传感器和第二反射板，所述第二激光传感器设在所述安装架上并与所述控制器电性连接，所述第二反射板设在所述第二夹臂上，所述第二激光传感器和所述第二反射板配合并用于检测所述第二夹臂的移动距离。

7.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述门架与所述车体滑移配合，所述夹臂组件还包括转动轮和传动带，所述转动轮转动设在所述门架的上部，所述传动带的一端与所述车体固定，所述传动带的另一端绕过所述转动轮并与所述安装架固定，所述安装架与所述门架滑移配合，所述第一驱动件能够驱动所述门架在所述车体上升降移动，以使所述安装架在所述门架上进行升降移动。

8.根据权利要求1-7任一项所述的叉车，其特征在于，所述第一夹臂和所述第二夹臂均呈板状设置且均呈纵向设置，以在所述第一夹臂和所述第二夹臂收拢后形成夹持结构。

9.根据权利要求8所述的叉车，其特征在于，所述控制组件还包括导航模块，所述导航模块与所述控制器电性连接并设在所述车体的顶部。

10.根据权利要求8所述的叉车，其特征在于，所述车体还设有充电模块，所述充电模块设在所述车体的侧部，且所述充电模块与所述控制器电性连接。

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