CN215364443U - 一种协作机械手吊装装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种协作机械手吊装装置，包括横板，所述横板的顶部固接有外壳，所述横板的上方设有转动装置，所述转动装置包括螺纹杆、横块、第一电机、第一圆块和曲杆，所述第一电机的底部与外壳的顶部固定连接，所述第一电机的输出端固接有螺纹杆。该协作机械手吊装装置，通过底板、箱体、竖板、滑块、横板、外壳、长块、转动装置和移动装置的配合，第一电机带动螺纹杆转动，螺纹杆带动横块上下移动，横块带动第一圆块上下移动，第一圆块带动曲杆转动，曲杆带动第二圆块左右移动，第二圆块带动竖块左右移动，竖块带动第一夹板左右移动，进而实现对物件的夹持安装，节省占用面积，便于工作人员操作，便于工作人员使用。

Description

一种协作机械手吊装装置

技术领域

本实用新型涉及协作机械人技术领域，具体为一种协作机械手吊装装置。

背景技术

协作机器人，顾名思义，就是在机器人与人可以在生产线上协同作战，充分发挥机器人的效率及人类的智能，这种机器人不仅性价比高，而且安全方便，能够极大地促进制造企业的发展。

现有技术中的协作机械手吊装装置，不便于工作人员对物件进行夹持安装，占用面积较大，不便于工作人员操作，不便于工作人员使用，且现有技术中的协作机械手吊装装置，不便于工作人员对物件进行稳定的上下移动，稳定性较差，容易导致物件晃动，进而影响安装。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种协作机械手吊装装置，以解决上述背景技术中提出的现有技术中的协作机械手吊装装置，不便于工作人员对物件进行夹持安装，占用面积较大，不便于工作人员操作，不便于工作人员使用的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种协作机械手吊装装置，包括横板，所述横板的顶部固接有外壳，所述横板的上方设有转动装置；

所述转动装置包括螺纹杆、横块、第一电机、第一圆块和曲杆；

所述第一电机的底部与外壳的顶部固定连接，所述第一电机的输出端固接有螺纹杆，所述螺纹杆的底部通过轴承与横板的顶部左侧转动连接，所述螺纹杆的外壁上方通过轴承与外壳的顶部内壁转动连接，所述螺纹杆的外壁螺纹连接有横块，所述横块的前端面右侧固接有第一圆块，所述圆块的外壁滑动卡接有曲杆。这样设计可以使横块上下移动。

优选的，所述横板的左端固接有滑块，所述滑块的外壁滑动卡接有竖板。滑块受力时可以在竖板的内侧通槽滑动。

优选的，所述竖板的底部固接底板，所述底板的顶部固接有箱体，所述底板的顶部左侧固接有长块。箱体的前端面安装有拉门。

优选的，所述横板的一侧设有移动装置；

所述移动装置包括曲板、第二圆块、竖块、第一夹板和第二夹板；

所述第二夹板的顶部与横板的底部左侧固定连接，所述第二夹板的右侧设有第一夹板，所述第一夹板的外壁上方与横板的右侧通槽滑动卡接，所述第一夹板的顶部固接有竖块，所述竖块的前端面左侧固接有第二圆块，所述第二圆块的外壁与曲杆的下方通槽滑动卡接，所述第二圆块的左侧设有曲板，所述曲板的底部与横板的顶部固定连接，所述曲板的前端面通过销轴与曲杆的前端面转动连接。这样设计可以对物件进行夹持。

优选的，所述底板的上方设有升降装置；

所述升降装置包括第二电机、第一槽轮、短块、皮带、第二槽轮、蜗轮、蜗杆、第三圆块、宽板、斜杆和短杆；

所述短块的底部与底板的顶部右侧固定连接，所述短块的内部通过轴承转动连接有蜗杆，所述蜗杆的外壁右侧固接有第二槽轮，所述第二槽轮的上方设有第一槽轮，所述第一槽轮和第二槽轮的外壁通过皮带转动连接，所述第一槽轮的右端与第二电机的输出端固定连接，所述第二电机的右端与竖板的左侧下方固定连接，所述蜗杆的左端通过轴承与长块的右端转动连接，所述蜗杆的上方啮合连接有蜗轮，所述蜗轮的后端通过销轴转动连接有宽板，所述宽板的右端与竖板的左侧下方固定连接，所述蜗轮的前端面固接有第三圆块，所述第三圆块的外壁滑动卡接有斜杆，所述斜杆的前端面左侧通过销轴与长块的前端面转动连接，所述斜杆的前端面右侧通过销轴转动连接有短杆，所述短杆的前端面上方通过销轴与滑块的前端面左侧转动连接。这样设计可以对物件进行上下移动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该协作机械手吊装装置，通过底板、箱体、竖板、滑块、横板、外壳、长块、转动装置和移动装置的配合，使得该装置在使用时，可以通过第一电机带动螺纹杆转动，螺纹杆带动横块上下移动，横块带动第一圆块上下移动，第一圆块带动曲杆转动，曲杆带动第二圆块左右移动，第二圆块带动竖块左右移动，竖块带动第一夹板左右移动，进而实现对物件的夹持安装，节省占用面积，便于工作人员操作，便于工作人员使用；

通过底板、箱体、竖板、滑块、横板、外壳、长块和升降装置的配合，使得该装置在使用时，可以通过第二电机带动第一槽轮转动，皮带使第一槽轮和第二槽轮同时转动，第二槽轮带动蜗杆转动，蜗杆带动蜗轮转动，蜗轮带动第三圆块转动，第三圆块带动斜杆转动，斜杆带动短杆转动，短杆带动滑块上下移动，进而便于工作人员对物件进行稳定的上下移动，稳定性高，避免物件晃动，影响安装；

同时第二电机带动第一槽轮转动，皮带使第一槽轮和第二槽轮同时转动，第二槽轮带动蜗杆转动，蜗杆带动蜗轮转动，蜗轮带动第三圆块转动，第三圆块带动斜杆转动，斜杆带动短杆转动，短杆带动滑块上下移动，进而便于工作人员对物件进行稳定的上下移动，便于工作人员对该装置进行维修和养护。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为图1中底板、箱体、竖板的结构示意图；

图3为图1中第一圆块、曲杆和曲板的结构示意图；

图4为图1中蜗轮、蜗杆和第三圆块的结构示意图。

图中：1、底板，2、转动装置，201、螺纹杆，202、横块，203、第一电机，204、第一圆块，205、曲杆，3、移动装置，301、曲板，302、第二圆块，303、竖块，304、第一夹板，305、第二夹板，4、升降装置，401、第二电机，402、第一槽轮，403、短块，404、皮带，405、第二槽轮，406、蜗轮，407、蜗杆，408、第三圆块，409、宽板，410、斜杆，411、短杆，5、箱体，6、竖板，7、滑块，8、横板，9、外壳，10、长块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种协作机械手吊装装置，包括横板8，横板8的顶部固接有外壳9，横板8的左端固接有滑块7，滑块7的外壁滑动卡接有竖板6，滑块7受力时可以在竖板6的内侧通槽滑动，竖板6的底部固接底板1，底板1的顶部固接有箱体5，箱体5的前端面安装有拉门，底板1的顶部左侧固接有长块10，横板8的上方设有转动装置2，转动装置2包括螺纹杆201、横块202、第一电机203、第一圆块204和曲杆205，第一电机203的底部与外壳9的顶部固定连接，第一电机203的型号根据实际使用情况而定，第一电机203的输出端固接有螺纹杆201，螺纹杆201的底部通过轴承与横板8的顶部左侧转动连接，轴承使螺纹杆201受力时可以在横板8的顶部左侧转动，螺纹杆201的外壁上方通过轴承与外壳9的顶部内壁转动连接，螺纹杆201的外壁螺纹连接有横块202，横块202的前端面右侧固接有第一圆块204，圆块204的外壁滑动卡接有曲杆205。

横板8的一侧设有移动装置3，移动装置3包括曲板301、第二圆块302、竖块303、第一夹板304和第二夹板305，第二夹板305的顶部与横板8的底部左侧固定连接，第二夹板305的右侧设有第一夹板304，第一夹板304的外壁上方与横板8的右侧通槽滑动卡接，第一夹板304受力时可以在横板8的右侧通槽滑动，第一夹板304的顶部固接有竖块303，竖块303的前端面左侧固接有第二圆块302，第二圆块302的外壁与曲杆205的下方通槽滑动卡接，第二圆块302的左侧设有曲板301，曲板301的底部与横板8的顶部固定连接，曲板301的前端面通过销轴与曲杆205的前端面转动连接，销轴使曲杆205受力时可以在曲板301的前端面转动。

底板1的上方设有升降装置4，升降装置4包括第二电机401、第一槽轮402、短块403、皮带404、第二槽轮405、蜗轮406、蜗杆407、第三圆块408、宽板409、斜杆410和短杆411，短块403的底部与底板1的顶部右侧固定连接，短块403的内部通过轴承转动连接有蜗杆407，轴承使蜗杆407受力时可以在短块403的内壁转动，蜗杆407的外壁右侧固接有第二槽轮405，第二槽轮405的上方设有第一槽轮402，第一槽轮402和第二槽轮405的外壁通过皮带404转动连接，第一槽轮402的右端与第二电机401的输出端固定连接，第二电机401的型号根据实际使用情况而定，第二电机401的右端与竖板6的左侧下方固定连接，蜗杆407的左端通过轴承与长块10的右端转动连接，轴承使蜗杆407受力时可以在长块10的右端转动，蜗杆407的上方啮合连接有蜗轮406，蜗轮406的后端通过销轴转动连接有宽板409，销轴使蜗轮406受力时可以在宽板409的前端面转动，宽板409的右端与竖板6的左侧下方固定连接，蜗轮406的前端面固接有第三圆块408，第三圆块408的外壁滑动卡接有斜杆410，斜杆410的前端面左侧通过销轴与长块10的前端面转动连接，销轴使斜杆410受力时可以在长块10的前端面转动，斜杆410的前端面右侧通过销轴转动连接有短杆411，短杆411的前端面上方通过销轴与滑块7的前端面左侧转动连接。

在本实施例中，当使用该协作机械手吊装装置时，首先将第一电机203和第二电机401连接外接电源，第一电机203开始工作，第一电机203带动螺纹杆201转动，螺纹杆201带动横块202上下移动，横块202带动第一圆块204上下移动，第一圆块204带动曲杆205转动，曲杆205带动第二圆块302左右移动，第二圆块302带动竖块303左右移动，竖块303带动第一夹板304左右移动，进而实现对物件的夹持，第二电机401开始工作，第二电机401带动第一槽轮402转动，皮带404使第一槽轮402和第二槽轮405同时转动，第二槽轮405带动蜗杆407转动，蜗杆407带动蜗轮406转动，蜗轮406带动第三圆块408转动，第三圆块408带动斜杆410转动，斜杆410带动短杆411转动，短杆411带动滑块7上下移动，进而便于工作人员对物件进行稳定的上下移动，便于工作人员安装。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种协作机械手吊装装置，包括横板(8)，其特征在于：所述横板(8)的顶部固接有外壳(9)，所述横板(8)的上方设有转动装置(2)；

所述转动装置(2)包括螺纹杆(201)、横块(202)、第一电机(203)、第一圆块(204)和曲杆(205)；

所述第一电机(203)的底部与外壳(9)的顶部固定连接，所述第一电机(203)的输出端固接有螺纹杆(201)，所述螺纹杆(201)的底部通过轴承与横板(8)的顶部左侧转动连接，所述螺纹杆(201)的外壁上方通过轴承与外壳(9)的顶部内壁转动连接，所述螺纹杆(201)的外壁螺纹连接有横块(202)，所述横块(202)的前端面右侧固接有第一圆块(204)，所述圆块(204)的外壁滑动卡接有曲杆(205)。

2.根据权利要求1所述的一种协作机械手吊装装置，其特征在于：所述横板(8)的左端固接有滑块(7)，所述滑块(7)的外壁滑动卡接有竖板(6)。

3.根据权利要求2所述的一种协作机械手吊装装置，其特征在于：所述竖板(6)的底部固接底板(1)，所述底板(1)的顶部固接有箱体(5)，所述底板(1)的顶部左侧固接有长块(10)。

4.根据权利要求1所述的一种协作机械手吊装装置，其特征在于：所述横板(8)的一侧设有移动装置(3)；

所述移动装置(3)包括曲板(301)、第二圆块(302)、竖块(303)、第一夹板(304)和第二夹板(305)；

所述第二夹板(305)的顶部与横板(8)的底部左侧固定连接，所述第二夹板(305)的右侧设有第一夹板(304)，所述第一夹板(304)的外壁上方与横板(8)的右侧通槽滑动卡接，所述第一夹板(304)的顶部固接有竖块(303)，所述竖块(303)的前端面左侧固接有第二圆块(302)，所述第二圆块(302)的外壁与曲杆(205)的下方通槽滑动卡接，所述第二圆块(302)的左侧设有曲板(301)，所述曲板(301)的底部与横板(8)的顶部固定连接，所述曲板(301)的前端面通过销轴与曲杆(205)的前端面转动连接。

5.根据权利要求3所述的一种协作机械手吊装装置，其特征在于：所述底板(1)的上方设有升降装置(4)；

所述升降装置(4)包括第二电机(401)、第一槽轮(402)、短块(403)、皮带(404)、第二槽轮(405)、蜗轮(406)、蜗杆(407)、第三圆块(408)、宽板(409)、斜杆(410)和短杆(411)；

所述短块(403)的底部与底板(1)的顶部右侧固定连接，所述短块(403)的内部通过轴承转动连接有蜗杆(407)，所述蜗杆(407)的外壁右侧固接有第二槽轮(405)，所述第二槽轮(405)的上方设有第一槽轮(402)，所述第一槽轮(402)和第二槽轮(405)的外壁通过皮带(404)转动连接，所述第一槽轮(402)的右端与第二电机(401)的输出端固定连接，所述第二电机(401)的右端与竖板(6)的左侧下方固定连接，所述蜗杆(407)的左端通过轴承与长块(10)的右端转动连接，所述蜗杆(407)的上方啮合连接有蜗轮(406)，所述蜗轮(406)的后端通过销轴转动连接有宽板(409)，所述宽板(409)的右端与竖板(6)的左侧下方固定连接，所述蜗轮(406)的前端面固接有第三圆块(408)，所述第三圆块(408)的外壁滑动卡接有斜杆(410)，所述斜杆(410)的前端面左侧通过销轴与长块(10)的前端面转动连接，所述斜杆(410)的前端面右侧通过销轴转动连接有短杆(411)，所述短杆(411)的前端面上方通过销轴与滑块(7)的前端面左侧转动连接。

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