CN111890346A - 一种多工位机械手物流系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多工位机械手物流系统，包括底板，所述底板的上方设有连接板，所述连接板的上方设有机械手，所述连接板的顶端与机械手左侧底端固定连接，所述底板的上方安装有调节机构。该多工位机械手物流系统，竖板在壳体上通槽内左右移动使竖板带动连接板上的机械手左右移动调节合适的工位，操作简单，调节工位速度快，且效率高，解决了现有的多工位机械手一般为平板平滑式多工位物流机械手，且工位调节较为繁琐，速度慢，效率低，从而影响工作速率的问题，当两侧的横杆向外侧移动离开连接板两侧的卡槽内，可以使机械手拆卸维护，解决了现有的多工位机械手多采用焊接方式与车载连接，且不便于对机械手本体拆卸维护的问题。

Description

一种多工位机械手物流系统

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种多工位机械手物流系统。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，多应用在物流系统中，但是现有的多工位机械手一般为平板平滑式多工位物流机械手，且工位调节较为繁琐，速度慢，效率低，从而影响工作速率的问题，同时存在现有的多工位机械手多采用焊接方式与车载连接，且不便于对机械手本体拆卸维护的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多工位机械手物流系统，以解决上述背景技术中提出的现有的多工位机械手一般为平板平滑式多工位物流机械手，且工位调节较为繁琐，速度慢，效率低，从而影响工作速率的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多工位机械手物流系统，包括底板，所述底板的上方设有连接板，所述连接板的上方设有机械手，所述连接板的顶端与机械手左侧底端固定连接，所述底板的上方安装有调节机构；

所述调节机构包括凹槽、伺服电机、第一锥形齿轮、第二锥形齿轮、螺纹杆、轴承、壳体、竖板、第一滑块、第一滑槽和通槽；

所述凹槽开设在底板的右侧上方内壁，所述凹槽的内部设有伺服电机，所述凹槽的内表面与伺服电机的下方外壁固定连接，所述伺服电机的输出轴顶端与第一锥形齿轮的底端中间固定连接，所述第一锥形齿轮与第二锥形齿轮啮合相连，所述第二锥形齿轮的左端中间与螺纹杆的右端固定连接，所述螺纹杆的左右两侧外壁均通过轴承与壳体的左右两侧中间内壁转动相连，所述壳体的底端与底板的顶端中间固定连接，所述螺纹杆的中间设有竖板，所述螺纹杆的中间内壁与竖板的下方中间内壁螺纹相连，所述竖板的底端设有第一滑块，所述竖板的底端中间与第一滑块的顶端固定连接，所述第一滑块与第一滑槽滑动卡接，所述第一滑槽开设在壳体的底端中间内壁，所述竖板的上方外壁设有通槽，所述竖板的上方外壁与通槽的中间内表面间隙配合，所述通槽开设在壳体的上方中间内壁，所述竖板的顶端与连接板的底端相贴合。

优选的，所述第一滑块与第一滑槽构成滑动结构。

优选的，所述第一锥形齿轮与第二锤形齿成九十度角设置。

优选的，所述竖板上方外壁与通槽的中间内表面之间的间隙距离为0.1-0.2mm。

优选的，所述底板的下方四角设有滚轮，所述底板的底端四角均与滚轮的顶端固定连接，所述底板的左侧设有拉杆，所述底板的左侧中间与拉杆的右端固定连接。

优选的，所述竖板的上方设有安装机构；

所述安装机构包括凹板、圆形齿轮、销轴、把手、横杆、第二滑块、第二滑槽和卡槽；

所述凹板的下方右端固接在竖板的上方右端，所述凹板的下方中间内部设有圆形齿轮，所述圆形齿轮的中间内壁通过销轴与凹板的下方中间后端转动相连，所述圆形齿轮的中间前端设有把手，所述圆形齿轮的中间前端与把手的上方后端固定连接，所述圆形齿轮的上方设有横杆，所述圆形齿轮的上方齿牙与横杆的左侧下方加工的齿牙啮合相连，所述横杆的左侧上方使设有第二滑块，所述横杆的左侧顶端与第二滑块的底端固定相连，所述第二滑块与第二滑槽滑动卡接，所述第二滑槽开设在凹板的上方左侧内壁，所述横杆的右侧内外壁与卡槽的内表面相卡接，所述卡槽开设在连接板的左侧中间内壁。

优选的，所述凹板、圆形齿轮、销轴、把手、横杆、第二滑块、第二滑槽和卡槽均以连接板的中线为中心成左右两侧对称分布。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该多工位机械手物流系统，相对比于传统技术，具有以下优点：

该多工位机械手物流系统，通过底板、连接板、机械手、凹槽、伺服电机、第一锥形齿轮、第二锥形齿轮、螺纹杆、轴承、壳体、竖板、第一滑块、第一滑槽和通槽之间的配合，伺服电机的输出轴带动第一锥形齿轮匀速正反转动，通过第一锥形齿轮与第二锥形齿轮之间的啮合力使第二锥形齿轮带动螺纹杆通过两侧的轴承在壳体内匀速正反转动，螺纹杆正反转动使竖板通过第一滑块在壳体上的第一滑槽内左右滑动，竖板在壳体上通槽内左右移动使竖板带动连接板上的机械手左右移动调节合适的工位，操作简单，调节工位速度快，且效率高，解决了现有的多工位机械手一般为平板平滑式多工位物流机械手，且工位调节较为繁琐，速度慢，效率低，从而影响工作速率的问题；

该多工位机械手物流系统，通过连接板、机械手、竖板、凹板、圆形齿轮、销轴、把手、横杆、第二滑块、第二滑槽和卡槽之间的配合，转动把手使圆形齿轮通过销轴在凹板内转动，通过圆形齿轮的上方齿牙与横杆的左侧下方加工的齿牙之间的啮合力使横杆通过第二滑块在凹板上的第二滑槽内向外侧滑动，当两侧的横杆向外侧移动离开连接板两侧的卡槽内，可以使机械手拆卸维护，解决了现有的多工位机械手多采用焊接方式与车载连接，且不便于对机械手本体拆卸维护的问题；

该多工位机械手物流系统，通过底板、滚轮、拉杆、连接板、机械手、调节机构和安装机构之间的配合，推动拉杆使底板带动整个装置通过四角的滚轮移动运输（整个装置设计较小），便于为狭小的空间工作，解决了现有的多工位机械手占地面积大，工作时需具有专门通道，不适合狭小的空间工作的问题；

该多工位机械手物流系统，通过底板、滚轮、拉杆、连接板、机械手、调节机构和安装机构之间的配合，操作简单，适合学员操作使用，解决了现有的多工位机械手，操作复杂，不适合学员操作的问题。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为图1中螺纹杆、轴承和壳体的结构示意图；

图3为图1中电机、第一锥形齿轮和第二锥形齿轮的结构示意图；

图4为图1中圆形齿轮、横杆、第二滑块的结构示意图；

图5为图1中横杆、卡槽和连接板的结构示意图；

图6为图1中横杆、第二滑块和第二滑槽的结构示意图。

图中：1、底板，2、滚轮，3、拉杆，4、调节机构，401、凹槽，402、伺服电机，403、第一锥形齿轮，404、第二锥形齿轮，405、螺纹杆，406、轴承，407、壳体，408、竖板，409、第一滑块，410、第一滑槽，411、通槽，5、安装机构，501、凹板，502、圆形齿轮，503、销轴，504、把手，505、横杆，506、第二滑块，507、第二滑槽，508、卡槽，6、连接板，7、机械手。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：

一种多工位机械手物流系统，包括底板1，底板1的上方设有连接板6，连接板6的上方设有机械手7，连接板6的顶端与机械手7左侧底端固定连接，机械手7的型号为UR16e，底板1的上方安装有调节机构4，调节机构4包括凹槽401、伺服电机402、第一锥形齿轮403、第二锥形齿轮404、螺纹杆405、轴承406、壳体407、竖板408、第一滑块409、第一滑槽410和通槽411，凹槽401开设在底板1的右侧上方内壁，凹槽401的内部设有伺服电机402，凹槽401的内表面与伺服电机402的下方外壁固定连接，伺服电机402的输出轴顶端与第一锥形齿轮403的底端中间固定连接，伺服电机402的输出轴带动第一锥形齿轮403匀速正反转动，第一锥形齿轮403与第二锥形齿轮404啮合相连，第二锥形齿轮404的左端中间与螺纹杆405的右端固定连接，螺纹杆405的左右两侧外壁均通过轴承406与壳体407的左右两侧中间内壁转动相连，通过第一锥形齿轮403与第二锥形齿轮404之间的啮合力使第二锥形齿轮404带动螺纹杆405通过两侧的轴承406在壳体407内匀速正反转动，壳体407的底端与底板1的顶端中间固定连接，螺纹杆405的中间设有竖板408，螺纹杆405的中间内壁与竖板408的下方中间内壁螺纹相连，竖板408的底端设有第一滑块409，竖板408的底端中间与第一滑块409的顶端固定连接，第一滑块409与第一滑槽410滑动卡接，第一滑槽410开设在壳体407的底端中间内壁，螺纹杆405正反转动使竖板408通过第一滑块409在壳体407上的第一滑槽410内左右滑动，且第一滑槽410防止第一滑块409脱轨，竖板408的上方外壁设有通槽411，竖板408的上方外壁与通槽411的中间内表面间隙配合，通槽411开设在壳体407的上方中间内壁，竖板408的顶端与连接板6的底端相贴合，竖板408在壳体407上通槽411内左右移动使竖板408带动连接板6上的机械手7左右移动调节合适的工位，第一滑块409与第一滑槽410构成滑动结构，第一滑块409在第一滑槽410内左右滑动，第一锥形齿轮403与第二锤形齿404成九十度角设置，使螺纹杆405转动稳定，竖板408上方外壁与通槽411的中间内表面之间的间隙距离为0.1-0.2mm，使竖板408左右移动稳定。

底板1的下方四角设有滚轮2，底板1的底端四角均与滚轮2的顶端固定连接，底板1的左侧设有拉杆3，底板1的左侧中间与拉杆3的右端固定连接，推动拉杆3使底板1带动整个装置通过四角的滚轮2移动运输（整个装置设计较小），便于为狭小的空间工作。

竖板408的上方设有安装机构5，安装机构5包括凹板501、圆形齿轮502、销轴503、把手504、横杆505、第二滑块506、第二滑槽507和卡槽508，凹板501的下方右端固接在竖板408的上方右端，凹板501的下方中间内部设有圆形齿轮502，圆形齿轮502的中间内壁通过销轴503与凹板501的下方中间后端转动相连，圆形齿轮502的中间前端设有把手504，圆形齿轮502的中间前端与把手504的上方后端固定连接，转动把手504使圆形齿轮502通过销轴503在凹板501内转动，圆形齿轮502的上方设有横杆505，圆形齿轮502的上方齿牙与横杆505的左侧下方加工的齿牙啮合相连，横杆505的左侧上方使设有第二滑块506，横杆505的左侧顶端与第二滑块506的底端固定相连，第二滑块506与第二滑槽507滑动卡接，第二滑槽507开设在凹板501的上方左侧内壁，通过圆形齿轮502的上方齿牙与横杆505的左侧下方加工的齿牙之间的啮合力使横杆505通过第二滑块506在凹板501上的第二滑槽507内左右滑动，且第二滑槽507防止第二滑块506脱轨，横杆505的右侧内外壁与卡槽508的内表面相卡接，卡槽508开设在连接板6的左侧中间内壁，两侧的横杆505向内侧移动插在连接板6两侧的卡槽508内使连接板6上的机械手7安装在竖板408上，反之当两侧的横杆505向外侧移动离开连接板6两侧的卡槽508内，可以使机械手7拆卸维护，凹板501、圆形齿轮502、销轴503、把手504、横杆505、第二滑块506、第二滑槽507和卡槽508均以连接板6的中线为中心成左右两侧对称分布，使连接板6上的机械手7安装稳定。

在使用该多工位机械手物流系统时，首先推动拉杆3使底板1带动整个装置通过四角的滚轮2移动运输，接通伺服电机402的外接电源，伺服电机402工作，伺服电机402的输出轴带动第一锥形齿轮403匀速正反转动，通过第一锥形齿轮403与第二锥形齿轮404之间的啮合力使第二锥形齿轮404带动螺纹杆405通过两侧的轴承406在壳体407内匀速正反转动，螺纹杆405正反转动使竖板408通过第一滑块409在壳体407上的第一滑槽410内左右滑动，竖板408在壳体407上通槽411内左右移动使竖板408带动连接板6上的机械手7左右移动调节合适的工位，转动把手504使圆形齿轮502通过销轴503在凹板501内转动，通过圆形齿轮502的上方齿牙与横杆505的左侧下方加工的齿牙之间的啮合力使横杆505通过第二滑块506在凹板501上的第二滑槽507内向外侧滑动，当两侧的横杆505向外侧移动离开连接板6两侧的卡槽508内，可以使机械手7拆卸维护。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端” 、 “顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中， 除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、 “连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种多工位机械手物流系统，包括底板（1），其特征在于：所述底板（1）的上方设有连接板（6），所述连接板（6）的上方设有机械手（7），所述连接板（6）的顶端与机械手（7）左侧底端固定连接，所述底板（1）的上方安装有调节机构（4）；

所述调节机构（4）包括凹槽（401）、伺服电机（402）、第一锥形齿轮（403）、第二锥形齿轮（404）、螺纹杆（405）、轴承（406）、壳体（407）、竖板（408）、第一滑块（409）、第一滑槽（410）和通槽（411）；

所述凹槽（401）开设在底板（1）的右侧上方内壁，所述凹槽（401）的内部设有伺服电机（402），所述凹槽（401）的内表面与伺服电机（402）的下方外壁固定连接，所述伺服电机（402）的输出轴顶端与第一锥形齿轮（403）的底端中间固定连接，所述第一锥形齿轮（403）与第二锥形齿轮（404）啮合相连，所述第二锥形齿轮（404）的左端中间与螺纹杆（405）的右端固定连接，所述螺纹杆（405）的左右两侧外壁均通过轴承（406）与壳体（407）的左右两侧中间内壁转动相连，所述壳体（407）的底端与底板（1）的顶端中间固定连接，所述螺纹杆（405）的中间设有竖板（408），所述螺纹杆（405）的中间内壁与竖板（408）的下方中间内壁螺纹相连，所述竖板（408）的底端设有第一滑块（409），所述竖板（408）的底端中间与第一滑块（409）的顶端固定连接，所述第一滑块（409）与第一滑槽（410）滑动卡接，所述第一滑槽（410）开设在壳体（407）的底端中间内壁，所述竖板（408）的上方外壁设有通槽（411），所述竖板（408）的上方外壁与通槽（411）的中间内表面间隙配合，所述通槽（411）开设在壳体（407）的上方中间内壁，所述竖板（408）的顶端与连接板（6）的底端相贴合。

2.根据权利要求1所述的一种多工位机械手物流系统，其特征在于：所述第一滑块（409）与第一滑槽（410）构成滑动结构。

3.根据权利要求1所述的一种多工位机械手物流系统，其特征在于：所述第一锥形齿轮（403）与第二锤形齿（404）成九十度角设置。

4.根据权利要求1所述的一种多工位机械手物流系统，其特征在于：所述竖板（408）上方外壁与通槽（411）的中间内表面之间的间隙距离为0.1-0.2mm。

5.根据权利要求1所述的一种多工位机械手物流系统，其特征在于：所述底板（1）的下方四角设有滚轮（2），所述底板（1）的底端四角均与滚轮（2）的顶端固定连接，所述底板（1）的左侧设有拉杆（3），所述底板（1）的左侧中间与拉杆（3）的右端固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种多工位机械手物流系统，其特征在于：所述竖板（408）的上方设有安装机构（5）；

所述安装机构（5）包括凹板（501）、圆形齿轮（502）、销轴（503）、把手（504）、横杆（505）、第二滑块（506）、第二滑槽（507）和卡槽（508）；

所述凹板（501）的下方右端固接在竖板（408）的上方右端，所述凹板（501）的下方中间内部设有圆形齿轮（502），所述圆形齿轮（502）的中间内壁通过销轴（503）与凹板（501）的下方中间后端转动相连，所述圆形齿轮（502）的中间前端设有把手（504），所述圆形齿轮（502）的中间前端与把手（504）的上方后端固定连接，所述圆形齿轮（502）的上方设有横杆（505），所述圆形齿轮（502）的上方齿牙与横杆（505）的左侧下方加工的齿牙啮合相连，所述横杆（505）的左侧上方使设有第二滑块（506），所述横杆（505）的左侧顶端与第二滑块（506）的底端固定相连，所述第二滑块（506）与第二滑槽（507）滑动卡接，所述第二滑槽（507）开设在凹板（501）的上方左侧内壁，所述横杆（505）的右侧内外壁与卡槽（508）的内表面相卡接，所述卡槽（508）开设在连接板（6）的左侧中间内壁。

7.根据权利要求6所述的一种多工位机械手物流系统，其特征在于：所述凹板（501）、圆形齿轮（502）、销轴（503）、把手（504）、横杆（505）、第二滑块（506）、第二滑槽（507）和卡槽（508）均以连接板（6）的中线为中心成左右两侧对称分布。

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