CN215358421U - 轨道检测机器人轮组定向装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及轨道检测机器人轮组定向装置，包括机器人本体和四轮组定向组件，各轮组定向组件均包括支撑架，各支撑架相互远离的一侧均设置有导向轮组，各导向轮组均包括安装架，各安装架上转动连接有竖直设置的转动柱，各转动柱的一侧均设置有能够抵接于轨道上表面的驱动轮，各安装架的底部均转动连接有导向板，各转动柱的底端均穿过安装架并固接于导向板，各导向板的两端下侧均转动有能够抵接于轨道的内侧壁的导向轮，各导向轮组的一侧均设置有减震器，支撑架靠近导向轮组的一侧铰接有承载板，各减震器的顶端均连接于承载板。本申请设置的轨道检测机器人，各导向轮与轨道内侧壁抵接，使得轨道检测机器人能经过道岔以及护轨等路况。

Description

轨道检测机器人轮组定向装置

技术领域

本申请涉及轨道检测技术领域，尤其是涉及轨道检测机器人轮组定向装置。

背景技术

随着铁路工程的不断进步和发展，对于铁路的检测和维修的要求也越来越高，需要定期或不定期的对铁路道路进行检测，通常对于铁路轨道的检测周期包括48小时巡检、月检、半年检、年检、五年大检等，对于铁路轨道的检查需要花费大量的人力和物力。

目前对于铁路轨道的检测的检测方式包括两种：人工检测和车辆设备检测，人工检测通常是在深夜检测，而且需要大量的劳动力，但是深夜检测的铁路道路的工作环境差，而且花费成本高，检测效率低，而车辆设备检测提高了检测的效率，降低了检测成本，所以车辆设备检测受到了大量的应用。

针对上述中的相关技术，发明人认为车辆设备检测在某些狭窄的铁路轨道区域是进不去的，使得车辆设备检测具有局限性。

实用新型内容

为了改善车辆设备检测进入不了某些狭窄的铁路轨道区域的问题，本申请提供一种轨道检测机器人轮组定向装置。

本申请提供的一种轨道检测机器人轮组定向装置，采用如下的技术方案：

一种轨道检测机器人轮组定向装置，包括机器人本体和四轮组定向组件，各所述轮组定向组件均包括支撑架，各所述支撑架相互远离的一侧均设置有导向轮组，各所述导向轮组均包括安装架，各所述安装架上转动连接有竖直设置的转动柱，各所述转动柱的一侧均设置有能够抵接于轨道上表面的驱动轮，各所述安装架的底部均转动连接有导向板，各所述转动柱的底端均穿过安装架并固接于导向板，各所述导向板的两端下侧均转动有能够抵接于轨道的内侧壁的导向轮，各所述导向轮组的一侧均设置有减震器，所述支撑架靠近导向轮组的一侧铰接有承载板，各所述减震器的顶端均连接于承载板。

通过采用上述技术方案，当转动柱进行转动时，可带动驱动轮进行转向，驱动轮进行转动，带动整个轨道检测机器人沿轨道进行移动，转动柱与导向板进行同步转动，减小角度传递的误差，由于各导向轮与轨道内侧壁抵接，当轨道检测机器人需要经过道岔以及护轨等路况时，其实质上是通过轨距在发生变化，且轨道的内侧壁总是导向前进方向，使得轨道检测机器人能经过道岔以及护轨等路况。

可选的，各所述导向轮的下侧沿着导向轮的外周面均开设有斜面，各所述导向轮的底端直径均小于各导向轮的顶端直径。

通过采用上述技术方案，各斜面的设置有助于使导向轮沿着轨道进行滑移运动，且进一步有助于导向轮组适应道岔以及护轨等路况。

可选的，各所述支撑架均包括顶板以及固定连接于顶板两侧的侧板，两所述侧板上均设置有多个螺栓二，各所述螺栓二的端部均依次穿过侧板和支撑板并螺纹连接有螺母。

通过采用上述技术方案，螺栓二和螺母的设置有助于实现支撑架和支撑板的连接，同时方便支撑架的拆卸与更换。

可选的，所述顶板靠近导向轮组的一侧铰接有承载板，所述承载板靠近支撑板的一侧固接有多个抵接杆，各所述抵接杆的另一端均能够抵接于支撑板。

通过采用上述技术方案，通过各抵接杆的设置分担轨道检测机器人的水平方向的力分量。

可选的，各所述安装架与支撑架之间均连接有两连接杆，各所述安装架与支撑架之间对应连接杆的上侧均连接有两辅助杆，各所述辅助杆均平行于相对应的连接杆。

通过采用上述技术方案，辅助杆的设置进一步增加轨道机器人的整体稳定性，辅助杆、连接杆、支撑架以及轮组定向组件构成平面连杆机构，限制支撑架的位移方向，使得辅助杆与支撑架的连接点以及连接杆与支撑架的连接点构成的直线的方向不发生改变，将使得轨道检测机器人平稳的固定在轨道上方。

可选的，各所述减震器的顶端均转动连接于承载板远离抵接杆的一端，且各减震器的底端均转动连接于安装架，且各减震器呈倾斜状设置，各所述减震器的顶端均趋向相互靠近的方向倾斜设置。

通过采用上述技术方案，减震器在轨道检测机器人的重力作用下，将作用力转移到导向轮组上，由于导向轮组与轨道的内侧壁以及顶壁抵接，减震器将会产生形变被压缩，并且将轨道检测机器人稳定的支撑在轨道的上方。

可选的，各所述承载板靠近支撑板的一侧均设置有多个弹簧导柱，各所述弹簧导柱均包括固定套以及插设于固定套内的延长杆，各所述固定套远离延长杆的一端均球铰接于承载板，各所述延长杆远离固定套的一端均球铰接于支撑板，各所述固定套内均设置有弹簧二。

通过采用上述技术方案，常态下，各弹簧二均推动延长杆趋向远离固定套的方向运动，进而有助于后续承载板的运动，各弹簧导柱随着承载板及减震器的移动而移动，进而调整导向轮组的位置，有助于使导向轮组始终与铁轨顶壁以及侧壁抵接，进一步有助于后续轨道机器人的检测工作。

可选的，各所述导向轮的外周面均可拆卸连接有橡胶套。

通过采用上述技术方案，橡胶套的设置有助于使导向轮与轨道内侧壁的接触更加稳定，同时橡胶套的可拆卸连接方便橡胶套的更换。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.本申请设置的轨道检测机器人，各导向轮与轨道内侧壁抵接，当轨道检测机器人需要经过道岔以及护轨等路况时，其实质上是通过轨距在发生变化，且轨道的内侧壁总是导向前进方向，使得轨道检测机器人能经过道岔以及护轨等路况。

2.本申请设置的转动柱进行转动时，可带动驱动轮进行转向，驱动轮进行转动，带动整个轨道检测机器人沿轨道进行移动，转动柱与导向板进行同步转动，减小角度传递的误差。

附图说明

图1是本申请实施例的轨道检测机器人轮组定向装置的结构示意图。

图2是本申请实施例1的轨道检测机器人轮组定向装置凸显轮组定向组件的结构示意图。

图3是图2中A的放大图。

图4是本申请实施例2的轨道检测机器人轮组定向装置凸显轮组定向组件的结构示意图。

图5是图4中B的放大图。

图6是本申请实施例2的轨道检测机器人轮组定向装置的剖视图。

图7是图6中A的放大图。

附图标记说明：1、机器人本体；11、底臂；12、支撑板；121、螺栓一；2、轮组定向组件；21、支撑架；211、顶板；212、侧板；213、螺栓二；22、承载板；221、抵接杆；23、导向轮组；231、安装架；232、转动柱；233、驱动轮；234、支撑柱；235、导向板；236、导向轮；237、斜面；24、连接杆；241、辅助杆；25、减震器；26、弹簧导柱；261、固定套；262、延长杆；263、弹簧二。

具体实施方式

以下结合附图1-7对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开轨道检测机器人轮组定向装置。

实施例1

参照图1，轨道检测机器人轮组定向装置，包括机器人本体1和四轮组定向组件2，机器人本体1包括四组底臂11，各轮组定向组件2均安装于四组底臂11上。

参照图2，四组底臂11上靠近各轮组定向组件2的一端均滑移连接有支撑板12，支撑板12沿着各底臂11的长度方向进行滑移运动，各支撑板12上均螺纹连接有螺栓一121，各螺栓一121的端部均能够抵接于底臂11，螺栓一121能够对支撑板12进行定位，进而能够固定支撑板12。

参照图2，各轮组定向组件2均包括支撑架21，各支撑架21均包括顶板211以及固定连接于顶板211两侧的侧板212，两侧板212上均设置有多个螺栓二213，各螺栓二213的端部均依次穿过侧板212和支撑板12并螺纹连接有螺母，进而实现支撑架21和支撑板12的连接，顶板211靠近轮组定向组件2的一侧铰接有承载板22，承载板22靠近支撑板12的一侧固接有多个抵接杆221，各抵接杆221的另一端均能够抵接于支撑板12，通过各抵接杆221的设置分担轨道检测机器人的水平方向的力分量。

参照图2和图3，各支撑架21相互远离的一侧均设置有导向轮组23，各导向轮组23均包括安装架231，各安装架231上转动连接有竖直设置的转动柱232，各转动柱232的一侧设置有驱动轮233，各驱动轮233的轴线方向水平设置，各驱动轮233的一端均转动连接有同轴线设置的支撑柱234，各支撑柱234均螺栓连接于转动柱232，当转动柱232进行转动时，可带动驱动轮233进行转向，本实施例中驱动轮233为轮毂电机，可进行自主转动，带动整个轨道检测机器人沿轨道进行移动，各安装架231的底部均转动连接有导向板235，各转动柱232的底端均穿过安装架231并固接于导向板235，转动柱232与导向板235进行同步转动，减小角度传递的误差，各导向板235的两端下侧均转动有轴线方向竖直设置的导向轮236，各导向轮236均能够抵接于轨道的内侧壁，各导向轮236的下侧沿着导向轮236的外周面均开设有斜面237，各导向轮236的底端直径均小于各导向轮236的顶端直径，各斜面237的设置有助于使导向轮236沿着轨道滑移运动。

参照图2和图3，各安装架231与支撑架21之间均连接有两连接杆24，各连接杆24的两端均转动连接于各安装架231与支撑架21，各安装架231与支撑架21之间对应连接杆24的上侧均连接有两辅助杆241，各辅助杆241均平行于相对应的连接杆24，各辅助杆241的两端均转动连接于各安装架231与支撑架21，辅助杆241的设置进一步增加轨道机器人的整体稳定性，辅助杆241、连接杆24、支撑架21以及轮组定向组件2构成平面连杆机构，限制支撑架21的位移方向，使得辅助杆241与支撑架21的连接点以及连接杆24与支撑架21的连接点构成的直线的方向不发生改变，将使得轨道检测机器人平稳的固定在轨道上方，各导向轮组23的一侧均设置有减震器25，各减震器25均位于两连接杆24与辅助杆241之间，各减震器25的顶端均转动连接于承载板22远离抵接杆221的一端，且各减震器25的底端均转动连接于安装架231，减震器25呈倾斜状设置，各减震器25的顶端均趋向相互靠近的方向倾斜设置，减震器25在轨道检测机器人的重力作用下，将作用力转移到导向轮组23上，由于导向轮组23与轨道的内侧壁以及顶壁抵接，所以导向轮组23相对于轨道的位置关系不会发生变化，所以减震器25将会产生形变被压缩，并且将轨道检测机器人稳定的支撑在轨道的上方，通过辅助杆241、连接杆24、减震器25的配合完成轨道检测机器人在轨道上行驶时可以适用不同的轨间距变化，并且由于各导向轮236与轨道内侧壁抵接，当轨道检测机器人需要经过道岔以及护轨等路况时，其实质上是通过轨距在发生变化，且轨道的内侧壁总是导向前进方向，使得轨道检测机器人能经过道岔以及护轨等路况。

具体实施时，首先将轨道检测机器人放置于轨道上，此时驱动轮233位于轨道的上表面，各导向轮236均抵接于轨道的内侧壁，此时减震器25被压缩，且减震器25的作用下各导向轮组23与轨道内侧壁相抵接，驱动轮233滚动带动轨道检测机器人沿着轨道的长度方向进行移动，此时各导向轮236均沿着轨道的内侧壁滚动，在轨道检测机器人前进过程中，当轨道间距波动大于当前轨距时，减震器25随之往外伸展，使得导向轮组23始终与铁轨顶壁以及侧壁抵接；当轨道间距波动小于当前轨距时，减震器25随之进行压缩，导向轮组23始终与铁轨顶壁以及侧壁抵接，并且将轨道检测机器人被平稳支撑在轨道上方。

实施例2

与实施例1的区别在于，参照图4和图5，各承载板22靠近支撑板12的一侧均设置有多个弹簧导柱26，各弹簧导柱26均包括固定套261以及插设于固定套261内的延长杆262，固定套261与延长杆262同轴线设置，各固定套261远离延长杆262的一端均球铰接于承载板22，各延长杆262远离固定套261的一端均球铰接于支撑板12。

参照图6和图7，各固定套261内均设置有弹簧二263，各弹簧二263的一端均固接于固定套261，且各弹簧二263的另一端均固接于延长杆262，常态下，各弹簧二263均推动延长杆262趋向远离固定套261的方向运动，进而有助于后续承载板22的运动；各导向轮236的外周面均可拆卸连接有橡胶套，橡胶套的设置有助于更稳定的使导向轮236与轨道内侧壁接触。

具体实施时，将轨道检测机器人放置于轨道上，此时驱动轮233位于轨道的上表面，各导向轮236均抵接于轨道的内侧壁，减震器25、辅助杆241、连接杆24配合使各导向轮236与轨道内侧壁抵接，轨道检测机器人在轨道上行驶时可以适用不同的轨间距变化，各弹簧导柱26随着承载板22及减震器25的移动而移动，进而调整导向轮组23的位置，有助于使导向轮组23始终与铁轨顶壁以及侧壁抵接，进一步有助于后续轨道机器人的检测工作。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种轨道检测机器人轮组定向装置，包括机器人本体(1)和四轮组定向组件(2)，其特征在于：各所述轮组定向组件(2)均包括支撑架(21)，各所述支撑架(21)相互远离的一侧均设置有导向轮组(23)，各所述导向轮组(23)均包括安装架(231)，各所述安装架(231)上转动连接有竖直设置的转动柱(232)，各所述转动柱(232)的一侧均设置有能够抵接于轨道上表面的驱动轮(233)，各所述安装架(231)的底部均转动连接有导向板(235)，各所述转动柱(232)的底端均穿过安装架(231)并固接于导向板(235)，各所述导向板(235)的两端下侧均转动有能够抵接于轨道的内侧壁的导向轮(236)，各所述导向轮组(23)的一侧均设置有减震器(25)，所述支撑架(21)靠近导向轮组(23)的一侧铰接有承载板(22)，各所述减震器(25)的顶端均连接于承载板(22)。

2.根据权利要求1所述的轨道检测机器人轮组定向装置，其特征在于：各所述导向轮(236)的下侧沿着导向轮(236)的外周面均开设有斜面(237)，各所述导向轮(236)的底端直径均小于各导向轮(236)的顶端直径。

3.根据权利要求1所述的轨道检测机器人轮组定向装置，其特征在于：各所述支撑架(21)均包括顶板(211)以及固定连接于顶板(211)两侧的侧板(212)，两所述侧板(212)上均设置有多个螺栓二(213)，各所述螺栓二(213)的端部均依次穿过侧板(212)和支撑板(12)并螺纹连接有螺母。

4.根据权利要求1所述的轨道检测机器人轮组定向装置，其特征在于：所述承载板(22)靠近支撑板(12)的一侧固接有多个抵接杆(221)，各所述抵接杆(221)的另一端均能够抵接于支撑板(12)。

5.根据权利要求1所述的轨道检测机器人轮组定向装置，其特征在于：各所述安装架(231)与支撑架(21)之间均连接有两连接杆(24)，各所述安装架(231)与支撑架(21)之间对应连接杆(24)的上侧均连接有两辅助杆(241)，各所述辅助杆(241)均平行于相对应的连接杆(24)。

6.根据权利要求1所述的轨道检测机器人轮组定向装置，其特征在于：各所述减震器(25)的顶端均转动连接于承载板(22)远离抵接杆(221)的一端，且各减震器(25)的底端均转动连接于安装架(231)，且各减震器(25)呈倾斜状设置，各所述减震器(25)的顶端均趋向相互靠近的方向倾斜设置。

7.根据权利要求1或4任一项所述的轨道检测机器人轮组定向装置，其特征在于：各所述承载板(22)靠近支撑板(12)的一侧均设置有多个弹簧导柱(26)，各所述弹簧导柱(26)均包括固定套(261)以及插设于固定套(261)内的延长杆(262)，各所述固定套(261)远离延长杆(262)的一端均球铰接于承载板(22)，各所述延长杆(262)远离固定套(261)的一端均球铰接于支撑板(12)，各所述固定套(261)内均设置有弹簧二(263)。

8.根据权利要求7所述的轨道检测机器人轮组定向装置，其特征在于：各所述导向轮(236)的外周面均可拆卸连接有橡胶套。

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