CN215282017U - 一种可移动底盘及带有可移动底盘的机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种可移动底盘及带有可移动底盘的机器人，所述可移动底盘包括：底板；以及多个支撑单元，所述多个支撑单元中的每个支撑单元都包括支撑腿和万向轮，所述支撑腿的第一端可枢转地连接至所述底板的下表面，所述支撑腿的第二端连接所述万向轮，其中，所述支撑腿枢转以带动所述万向轮移动，从而改变所述多个支撑单元的支撑范围。本实用新型的可移动底盘和带有可移动底盘的机器人通过设置可枢转的支撑单元来灵活改变支撑范围，不仅能够为不同的作业高度提供稳定可靠的支撑，同时还能节省材料与储存空间。

Description

一种可移动底盘及带有可移动底盘的机器人

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种可移动底盘及带有可移动底盘的机器人。

背景技术

目前，在装修、搬运、仓储或检修等领域，智能机器人或移动底盘的使用已经较为广泛。市面上生产智能机器人或移动底盘的厂家很多，移动底盘的种类也很多，例如双轮差速底盘、三轮全向轮底盘、四轮全向轮底盘、四轮麦克纳姆轮底盘等。其中，三轮全向轮底盘和四轮全向轮底盘都是每个车轮既能转动又能转向，双轮差速底盘是采用两个驱动轮加一个万向轮或两个万向轮或四个万向轮，驱动轮提供底盘行走的驱动力，万向轮配合支撑底盘的重量。然而，市面上常见的这些移动底盘所有的支撑轮都是固定安装在底盘上，如果机器人需要在高处作业，即机器人的中心加高时，底盘的支撑范围则相对减小，那么机器人工作时会不稳定，出现晃动现象。

针对这种情况，如果通过底盘本身来增大支撑范围，则需要制造成具有很大尺寸的底盘，但是在机器人不需要在高处作业时这种大尺寸的底盘会占用相当大的空间，而且行走或搬运很不方便。

因此，需要提供能够灵活改变支撑范围的可移动底盘及带有可移动底盘的机器人，从而为适应不同高度的作业提供理想的支撑范围。

需要说明的是，以上背景技术部分所公开的信息仅用于增强对本实用新型背景的理解，因此其可能包含不构成对本领域技术人员已知的现有技术的信息。

实用新型内容

为了解决现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种可移动底盘及带有可移动底盘的机器人，其通过设置可枢转的支撑单元来改变支撑范围，从而克服现有技术中存在的问题。

本实用新型提供一种可移动底盘，包括：底板；以及多个支撑单元，所述多个支撑单元中的每个支撑单元都包括支撑腿和万向轮，所述支撑腿的第一端可枢转地连接至所述底板的下表面，所述支撑腿的第二端连接所述万向轮，其中，所述支撑腿枢转以带动所述万向轮移动，从而改变所述多个支撑单元的支撑范围。

根据本实用新型一实施例，所述支撑单元设有四个，所述四个支撑单元的支撑腿的第一端对称布置在所述底板的边缘位置。

根据本实用新型一实施例，所述多个支撑单元中的每个支撑单元都包括回转齿轮，所述支撑腿的第一端通过所述回转齿轮可枢转地连接至所述底板的下表面。

根据本实用新型一实施例，所述可移动底盘还包括：并列布置在所述底板中部的主动旋转机构和从动旋转机构，所述主动旋转机构包括固定安装在所述底板上的电机以及布置在所述底板下方并与所述电机的输出轴连接的第一双层齿轮，所述从动旋转机构包括可旋转地固定至所述底板的下表面的第二双层齿轮，所述第一双层齿轮和所述第二双层齿轮都分别具有第一齿和第二齿；以及传动单元，所述传动单元包括第一同步带、第二同步带和第三同步带，所述第一同步带同时与所述第一双层齿轮和所述第二双层齿轮的第一齿啮合，所述第二同步带同时与布置在所述主动旋转机构侧的两个支撑单元的回转齿轮以及所述第一双层齿轮的第二齿啮合，所述第三同步带同时与布置在所述从动旋转机构侧的另外两个支撑单元的回转齿轮以及所述第二双层齿轮的第二齿啮合，其中，所述第一双层齿轮由所述电机驱动而旋转，通过所述第一同步带带动所述第二双层齿轮旋转，并通过所述第二同步带带动布置在所述主动旋转机构侧的两个支撑单元的回转齿轮旋转，所述第二双层齿轮通过所述第三同步带带动布置在所述从动旋转机构侧的另外两个支撑单元的回转齿轮旋转，从而带动四个支撑单元的支撑腿同时枢转。

根据本实用新型一实施例，所述支撑腿的上表面设有凹进区域，以避免所述支撑腿枢转时与所述第二同步带和所述第三同步带之间发生摩擦；和/或所述主动旋转机构还包括减速机，所述减速机的输入端与所述电机的输出轴连接，所述减速机的输出端与所述第一双层齿轮连接，所述减速机固定安装在所述底板上；和/或所述主动旋转机构还包括固定在所述第一双层齿轮下端的第一挡片，以防止所述第二同步带脱出；所述从动旋转机构还包括固定在所述第二双层齿轮下端的第二挡片，以防止所述第三同步带脱出；和/或所述传动单元还包括分别用于调节所述第一同步带、第二同步带和第三同步带的张紧程度的第一涨紧轮、第二涨紧轮和第三涨紧轮，其中，所述底板上分别设有与所述第一涨紧轮、第二涨紧轮和第三涨紧轮滑动配合的调整孔，以调整所述第一涨紧轮、第二涨紧轮以及第三涨紧轮的位置。

根据本实用新型一实施例，所述可移动底盘还包括：多个驱动轮单元，所述多个驱动轮单元连接至所述底板，且相对于所述底板对称布置。

根据本实用新型一实施例，所述驱动轮单元设有两个，分别安装在所述底板相对的两侧；和/或所述多个驱动轮单元中的每个驱动轮单元都安装有悬挂系统，以适应路面的凹凸不平。

根据本实用新型一实施例，所述可移动底盘还包括：控制模块、电池模块、驱动器中的一个或多个，所述控制模块、电池模块、驱动器中的一个或多个都固定安装在所述底板的上表面；以及外壳，所述外壳固定连接至所述底板，形成容置空间，以容纳所述控制模块、电池模块、驱动器中的一个或多个，所述外壳上设有开关按钮、急停按钮、显示屏、激光雷达、超声防撞传感器、安全触边、报警灯中的一个或多个。

根据本实用新型的另一方面，还提供一种带有可移动底盘的机器人，所述可移动底盘根据上文所述来配置。

根据本实用新型一实施例，所述带有可移动底盘的机器人包括：安装在所述可移动底盘上的升降装置；以及连接至所述升降装置的机械臂。

本实用新型所提供的可移动底盘及带有可移动底盘的机器人，通过设置可枢转的支撑单元来灵活改变支撑范围，不仅能够为不同的作业高度提供稳定可靠的支撑，同时还能节省材料与储存空间。

附图说明

以下将详细参考附图示出的特定示例性实施例，对本实用新型的上述和其他特征进行说明，所述示例性实施例在下文中仅以说明的方式给出，因此并不限制本实用新型，其中：

图1示出根据本实用新型一实施例的可移动底盘的仰视图。

图2示出根据本实用新型一实施例的可移动底盘的立体结构示意图。

图3示出根据本实用新型一实施例的可移动底盘的立体结构示意图，其中底板及其他部件被移除以更清楚地显示支撑单元的相关内部结构。

图4示出根据本实用新型一实施例的支撑单元的立体结构示意图。

图5根据本实用新型一实施例的主动旋转机构的分解结构示意图。

图6示出根据本实用新型一实施例的从动旋转机构的分解结构示意图。

图7示出根据本实用新型一实施例的第一涨紧轮的分解结构示意图。

图8示出根据本实用新型一实施例的第二涨紧轮的分解结构示意图。

图9a和9b分别示出根据本实用新型一实施例的驱动轮单元的分解结构示意图和装配图。

图10a和10b示出根据本实用新型另一实施例的可移动底盘的立体结构示意图。

图11示出根据本实用新型一实施例的带有可移动底盘的机器人的立体结构示意图。

具体实施方式

以下通过具体实施例对本实用新型进行详细描述，以使本领域普通技术人员能够容易地根据本说明书公开的内容实施本实用新型。以下所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而非全部。基于本说明书所描述的实施例，本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。需要说明的是，在不发生冲突的情况下，本说明书中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

图1至3示意性地示出了根据本实用新型一实施例的可移动底盘1000。该可移动底盘1000包括底板1100以及四个支撑单元1200，所示四个支撑单元1200的支撑腿1210的第一端1211对称布置在底板1100下表面的边缘位置。具体地，如图1和图2所示，在该实施例中，底板1100设计为正方形的形状，四个支撑单元1200的第一端1211分别设置在底板1100的四个顶角位置，以均匀支撑底板1100。可替代地，支撑单元1200的第一端1211也可以布置在除顶角以外底板1200的其他边缘位置。在本实用新型另外的实施例中，底板1100的形状还可以设计为圆形、矩形或其他形状。进一步在本实用新型另外的实施例中，支撑单元1200的个数可以根据实际需要而灵活设置为两个、三个、五个、六个等其他数目。

参考图4，其示出了根据本实用新型一实施例的支撑单元1200的立体结构示意图。如图4所示，支撑单元1200包括支撑腿1210和万向轮1220，支撑腿1210为长条形板件，具有第一端1211和第二端1212，支撑腿1210的上表面设有凹进区域1213，以避免支撑腿1210枢转时与同步带之间发生摩擦。具体地，在图4所示的实施例中，支撑腿1210的第一端1211附近的表面较其他区域高，即在其他区域设有凹进，这样的设置能够避免在第一端1211枢转时使用的同步带与支撑腿1210的上表面发生摩擦。根据需要，支撑腿1210可以设计为不同的长度。此外，为了节省材料并减轻支撑腿1210的重量，支撑腿1210上设有穿孔1214。根据需要，可以在支撑腿1210上设置各种形状和数量的穿孔或者各种形状和数量的凹槽等。可替代地，支撑腿1210也可以制成不具有任何穿孔或凹槽。在本实用新型另外的实施例中，支撑腿还可以设计为弧形、折线形等其他形状的板件。

进一步参考图1，在该实施例中，支撑腿1210的第一端1211可枢转地连接至底板1100的下表面1110，支撑腿1210的第二端1212连接万向轮1220，其中，支撑腿1210枢转以带动万向轮1220移动，从而改变支撑单元1200的支撑范围。具体地，如图1所示，支撑腿1210沿其自第一端1211至第二端1212的长度径向向内指向底板1100的中心，当支撑腿1210绕其第一端1211枢转时，其第二端1212则带动万向轮1220沿着以第一端1211为圆心、以支撑腿1210的长度为半径的圆周滚动，当支撑腿1210由图所示位置枢转180度时，万向轮1220位于距离底板1100的中心最远的位置，此时，四个支撑单元1200形成的支撑面最大，能够允许在可移动底盘1000上进行较高高度的作业，而保持稳定不摇晃。换言之，当可移动底盘1000不需要高处作业或机器人要快速运动时，四个支撑腿1210可以同时缩到底板1100下方；当可移动底盘1000需要高处作业时，四个支撑腿1210同时旋转伸出，四个万向轮1220所构成的支撑范围增大，由此能够提高高处作业时的稳定性。

进一步参考图4，支撑单元1200包括回转齿轮1230，支撑腿1210的第一端1211通过回转齿轮1230可枢转地连接至底板1100的下表面1110。具体地，回转齿轮1230通过其内部轴承的上端固定连接至底板1100的下表面1110，而外部的齿轮部分可以自由旋转，从而带动其固定连接的支撑腿1210枢转。

进一步参考图3，在该实施例中，可移动底盘1000包括主动旋转机构1300和从动旋转机构1400。结合图1所示，主动旋转机构1300和从动旋转机构1400并列布置在底板1100的中部。结合图2所示，主动旋转机构1300包括固定安装在底板1100上的电机1310以及布置在底板1100下方并与电机1310的输出轴连接的第一双层齿轮1320。

参考图5，其示出了根据本实用新型一实施例的主动旋转机构1300的分解结构示意图。优选地，为了控制电机1310的旋转速度，主动旋转机构1300还包括减速机1330，减速机1330的输入端与电机1310的输出轴连接，减速机1330的输出端与第一双层齿轮1320连接，减速机1330通过减速机安装座1340固定安装在底板1100上。当电机1310启动时，经由减速机1330带动第一双层齿轮1320旋转。如图5所示，第一双层齿轮1320可以是具有第一齿1321和第二齿1322的同轴双层齿轮结构，由于第一齿1321和第二齿1322为一体构造或彼此固定连接，因此二者能够同步旋转。如图5所示，主动旋转机构1300还包括固定在第一双层齿轮1320下端的挡片1350，以防止与第一双层齿轮1320的第二齿1322啮合的同步带在转动时向下脱出。

结合图2所示，在该实施例中，电机1310和减速机1330安装在底板1100的上方，具体地，减速机1330通过减速机安装座1340固定安装在底板1100的上表面1120，而第一双层齿轮1320由底板1100下方穿过底板1100与减速机1330固定连接在一起。

在本实用新型另外的实施例中，电机1310和减速机1330也可以安装在底板1100的下方，例如通过支架或其他方式固定在底板1100的下表面上。

在本实用新型另外的实施例中，也可以不设置减速机1330而将电机1310的输出轴直接连接至第一双层齿轮1320，例如将电机1310通过固定件直接固定在底板1100的上表面1120上。

参考图6，其示出了根据本实用新型一实施例的从动旋转机构1400的分解结构示意图。从动旋转机构1400包括可旋转地固定至底板1100的下表面1110的第二双层齿轮1420。如图6所示，第二双层齿轮1420可以是具有第一齿1421和第二齿1422的同轴双层齿轮结构，由于第一齿1421和第二齿1422为一体构造或彼此固定连接，因此二者能够同步旋转。如图6所示，从动旋转机构1400还包括固定安装在底板1100的上表面1120的轴承座1410、与轴承座1410适配的轴承1430，其中轴承1430可以采用一对角接触球轴承，既能承受径向力又能承受轴向力。进一步地，轴承1430套设在由第二双层齿轮1420上端凸起的安装柱1460上，当第二双层齿轮1420与第一双层齿轮1320通过同步带绕接在一起时，通过电机1310带动第一双层齿轮1320转动从而带动第二双层齿轮1420一起转动。进一步地，从动旋转机构1400还包括设置在安装柱1460上端、以保持第二双层齿轮1420位置的双层齿轮挡片1440，以及固定在第二双层齿轮1420下端、以防止与第二双层齿轮1420的第二齿1422啮合的同步带在转动时向下脱出的挡片1450。

再次参考图3，该实施例中的可移动底盘1000还包括传动单元1500。该传动单元1500包括第一同步带1510、第二同步带1520和第三同步带1530，第一同步带1510同时与第一双层齿轮1320的第一齿1321和第二双层齿轮1420的第一齿1421啮合，第二同步带1520同时与布置在主动旋转机构1400侧的两个支撑单元的回转齿轮1230以及第一双层齿轮1320的第二齿1322啮合，第三同步带1530同时与布置在从动旋转机构1400侧的另外两个支撑单元的回转齿轮1230以及第二双层齿轮1420的第二齿1422啮合。具体地，如图3所示，由于主动旋转机构1300和从动旋转机构1400在底板1100的中心位置并列布置，因此二者分别在各自的一侧具有距离相对较近的两个支撑单元1200，即在图3中位于右侧的两个支撑单元1200位于主动旋转机构1300侧，位于左侧的两个支撑单元1200位于从动旋转机构1400侧。

进一步地，依然参照图3，第一双层齿轮1320由电机1310驱动而旋转，通过第一同步带1510带动第二双层齿轮1420旋转，并通过第二同步带1520带动布置在主动旋转机构1400侧的两个支撑单元1200枢转，第二双层齿轮1420通过第三同步带1530带动布置在从动旋转机构1500侧的另外两个支撑单元1200枢转，从而实现四个支撑单的支撑腿同时枢转。

进一步参考图1和图3，传动单元1500还包括分别用于调节第一同步带1510、第二同步带1520和第三同步带1530的张紧程度的第一涨紧轮1540、第二涨紧轮1550和第三涨紧轮1560，其中，底板1100上分别设有与第一涨紧轮1540、第二涨紧轮1550和第三涨紧轮1560滑动配合的调整孔1130(图2中仅示出部分调整孔)，以调整第一涨紧轮1540、第二涨紧轮1550以及第三涨紧轮1560的位置。

参考图7，其示出了根据本实用新型一实施例的第一涨紧轮1540的分解结构示意图。如图7所示，第一涨紧轮1540由涨紧轮轴1541、涨紧轮本体1542和涨紧轮压板1543组装而成。结合图1和图3，第一涨紧轮1540可以设置在主动旋转装置1300与从动旋转装置1400之间任一侧的第一同步带1510附近，并通过第一涨紧轮1540在调整孔1130中的滑动，来改变第一涨紧轮1540的位置，即第一涨紧轮1540与第一同步带1510之间的接触程度，从而改变第一同步带1510的张紧程度。

参考图8，其示出了根据本实用新型一实施例的第二涨紧轮1550的分解结构示意图。如图8所示，第二涨紧轮1550由涨紧轮轴1551、涨紧轮本体1552和涨紧轮压板1553组装而成。结合图1和图3，第二涨紧轮1550可以设置在主动旋转装置1300侧的两个支撑单元1200之间的第二同步带1520附近，并通过第二涨紧轮1550在调整孔1130中的滑动，来改变第二涨紧轮1550的位置，即第二涨紧轮1550与第二同步带1520之间的接触程度，从而改变第二同步带1520的张紧程度。

进一步参考图7和8并结合图1，在该实施例中，由于第二同步带1520的长度较第一同步带1510长很多，因此可以将第二涨紧轮1550的涨紧轮压板1553设置为具有较大直径，以防止第二同步带1520向下脱出，而将第一涨紧轮1540的涨紧轮压板1543设置为具有较小直径。进一步地，同样由于第二同步带1520的长度较第一同步带1510长很多，因此第二同步带1520将比第一同步带1510需要更大的力来控制器张紧程度，由此可以将第二涨紧轮1550的涨紧轮轴1551设置为较第一涨紧轮1540的涨紧轮轴1451更坚固的结构，例如将涨紧轮轴1551的头部设置为较厚的结构，且采用更多的螺钉来进行固定。同样，第三涨紧轮1560可以具有与第二涨紧轮1550相同的结构，此处不再赘述。进一步地，在该实施例中，第二涨紧轮1550和第三涨紧轮1560相对于底板对称布置。

在本实用新型另外的实施例中，第二涨紧轮1550和第三涨紧轮1560还可以分别布置在与第二同步带1520和第三同步带1530邻近的其他位置上，以满足实际需要。

在本实用新型另外的实施例中，也可以不设置主动旋转机构1300、从动旋转机构1400和传动单元1500，而是根据作业的高度来手动驱动支撑腿1210的枢转，从而调节到所需的支撑范围。

进一步参考图1，可移动底盘1000还包括两个驱动轮单元1600，以利用两个驱动轮单元1600差速(转动方向和速度大小不同)来实现可移动底盘1000的转向。其中，该两个驱动轮单元1600连接至底板1100，且对称布置在底板1100相对的两侧。具体地，底板1100的两侧分别设有凹口1140，以用于安装驱动轮单元1600。可替代地，驱动轮单元1600的个数也可以根据需要而灵活设置。

参考图9a和9b，其分别示出了根据本实用新型一实施例的驱动轮单元1600的分解结构示意图和装配图。具体地，驱动轮单元1600由安装架1610、直线轴承1620、导向轴1630、导向轴挡板1640、压簧1650、安装板1660、包含轮毂电机的驱动轮1670、锁紧螺母1680组成。其中，安装板1660上设计有与驱动轮1670的轮毂电机的输出轴配套的安装孔，锁紧螺母1680将驱动轮1670的轮毂电机及驱动轮1670本身固定安装在安装板1660上；导向轴1630固定到安装板1660上，导向轴1630可滑动地套设在直线轴承1620内，直线轴承1620固定在安装架1610上；安装架1610固定安装在底板1100上，通过压簧1650将驱动轮1670压紧到地面上，藉此构成驱动轮单元1600的悬挂系统。当路面凹凸不平时，凭借压簧1650的弹性可使导向轴1630上下滑动，以为底板1200及置于其上的物体提供缓冲。

进一步参考图2，可移动底盘1000还包括用于控制可移动底盘1000操作的控制模块1700、用于为整个可移动底盘1000提供能源的电池模块1800以及用于驱动可移动底盘1000动作的驱动器1900。其中，电池模块1800可设置为可快速插拔更换；控制模块1700外设置有采用整体防护设计的箱体。如图2所示，控制模块1700、电池模块1800以及驱动器1900都固定安装在底板1100的上表面1120。可选地，根据实际情况的需要，可移动底盘1000也可以设置比上文所述多或少的模块或部件。

参考图10a和10b，其示出了根据本实用新型另一实施例的可移动底盘2000的立体结构示意图。在该实施例中，可移动底盘2000还包括外壳2010，外壳固定连接至底板2100，形成容置空间，以容纳各种模块和部件。如图10a和10b所示，外壳2010上设置有用于紧急停止的急停按钮2011、用于实现操作可视化的显示屏2012、控制电源接通状态的开关按钮2013。进一步地，外壳2010上还设置有用于检测周围环境和障碍物的激光雷达2014、超声防碰撞传感器2015、用于为撞击提供缓冲的安全触边2016以及报告错误或紧急情况的报警灯2017。通过上述这些器件可实现可移动底盘2000的自动导航、安全保障、工作指示和告警显示。另外，外壳2010上还设置有用于维修或更换电池的电池门2018。可选地，根据实际情况的需要，外壳2010上可以设置比上文所述多或少的器件。

本实用新型还提供了一种带有可移动底盘的机器人3000。具体地，参考图11，其示出了根据本实用新型一实施例的带有可移动底盘3100的机器人3000的立体结构示意图。具体地，可移动底盘3100安装在机器人3000的下部，其可按照上文所述的可移动底盘的实施例来配置。如图11所示，机器人3000还包括安装在可移动底盘3100上的升降装置3200以及连接至升降装置3200的机械臂3300。其中，升降装置3200可以是升降柱或直线模组，用于实现末端执行机构的上下升降，其具体结构和尺寸可以根据实际需要来设置，本说明书对此不做限定。另外，图中所示机械臂3300仅为本发明的示意，其具体结构和尺寸可以根据实际需要来设置，本说明书对此同样不做限定。可选地，根据实际情况的需要，机器人3000上可以设置比上文所述多或少的部件。

可以理解，附图中所示的结构仅为示意，还可包括比图中所示更多或者更少的模块或组件，或者具有与图中所示不同的配置。值得说明的是，当采用本说明书未能穷尽列举的实施例来实施本实用新型时，本领域技术人员可以对相关的部件的结构、位置或功能的设置进行适应性的调整。例如，当图11所示的机器人3000采用图4所示的可移动底盘1000来实施本实用新型时，可以适应性地将控制模块1700调整为用于控制整个机器人3000的操作，而不仅仅是用于控制可移动底盘1000的操作。

应当理解的是，在技术上可行的情况下，以上针对不同实施例所列举的技术特征可以相互组合，从而形成本实用新型范围内的另外实施例。此外，本文所述的特定示例和实施例是非限制性的，并且可以对以上所阐述的结构、尺寸、材料做出相应修改而不脱离本实用新型的保护范围。

在本申请中，反意连接词的使用旨在包括连接词。定或不定冠词的使用并不旨在指示基数。具体而言，对“该”对象或“一”和“一个”对象的引用旨在表示多个这样对象中可能的一个。此外，可以使用连接词“或”来传达同时存在的特征，而不是互斥方案。换句话说，连接词“或”应理解为包括“和/或”。术语“包括”是包容性的并且具有与“包含”相同的范围。

上述实施例，特别是任何“优选”实施例是实施方式的可能示例，并且仅仅为了清楚理解本实用新型的原理而提出。在基本上不脱离本文描述的技术的精神和原理的情况下，可以对上述实施例做出许多变化和修改。所有修改旨在被包括在本公开的范围内。

在本说明书中提及的所有文献都在本申请中引用作为参考，就如同每一篇文献被完整引用至本说明书作为参考。

此外应理解，在阅读了本实用新型的上述说明内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型做出各种改动或修改，这些等同形式同样落入本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种可移动底盘，其特征在于，包括：

底板；以及

多个支撑单元，所述多个支撑单元中的每个支撑单元都包括支撑腿和万向轮，所述支撑腿的第一端可枢转地连接至所述底板的下表面，所述支撑腿的第二端连接所述万向轮，

其中，所述支撑腿枢转以带动所述万向轮移动，从而改变所述多个支撑单元的支撑范围。

2.根据权利要求1所述的可移动底盘，其特征在于，所述支撑单元设有四个，所述四个支撑单元的支撑腿的第一端对称布置在所述底板的边缘位置。

3.根据权利要求2所述的可移动底盘，其特征在于，所述多个支撑单元中的每个支撑单元都包括回转齿轮，所述支撑腿的第一端通过所述回转齿轮可枢转地连接至所述底板的下表面。

4.根据权利要求3所述的可移动底盘，其特征在于，还包括：

并列布置在所述底板中部的主动旋转机构和从动旋转机构，所述主动旋转机构包括固定安装在所述底板上的电机以及布置在所述底板下方并与所述电机的输出轴连接的第一双层齿轮，所述从动旋转机构包括可旋转地固定至所述底板的下表面的第二双层齿轮，所述第一双层齿轮和所述第二双层齿轮都分别具有第一齿和第二齿；以及

传动单元，所述传动单元包括第一同步带、第二同步带和第三同步带，所述第一同步带同时与所述第一双层齿轮和所述第二双层齿轮的第一齿啮合，所述第二同步带同时与布置在所述主动旋转机构侧的两个支撑单元的回转齿轮以及所述第一双层齿轮的第二齿啮合，所述第三同步带同时与布置在所述从动旋转机构侧的另外两个支撑单元的回转齿轮以及所述第二双层齿轮的第二齿啮合，

其中，所述第一双层齿轮由所述电机驱动而旋转，通过所述第一同步带带动所述第二双层齿轮旋转，并通过所述第二同步带带动布置在所述主动旋转机构侧的两个支撑单元的回转齿轮旋转，所述第二双层齿轮通过所述第三同步带带动布置在所述从动旋转机构侧的另外两个支撑单元的回转齿轮旋转，从而带动四个支撑单元的支撑腿同时枢转。

5.根据权利要求4所述的可移动底盘，其特征在于，所述支撑腿的上表面设有凹进区域，以避免所述支撑腿枢转时与所述第二同步带和所述第三同步带之间发生摩擦；和/或

所述主动旋转机构还包括减速机，所述减速机的输入端与所述电机的输出轴连接，所述减速机的输出端与所述第一双层齿轮连接，所述减速机固定安装在所述底板上；和/或

所述主动旋转机构还包括固定在所述第一双层齿轮下端的第一挡片，以防止所述第二同步带脱出；所述从动旋转机构还包括固定在所述第二双层齿轮下端的第二挡片，以防止所述第三同步带脱出；和/或

所述传动单元还包括分别用于调节所述第一同步带、第二同步带和第三同步带的张紧程度的第一涨紧轮、第二涨紧轮和第三涨紧轮，其中，所述底板上分别设有与所述第一涨紧轮、第二涨紧轮和第三涨紧轮滑动配合的调整孔，以调整所述第一涨紧轮、第二涨紧轮以及第三涨紧轮的位置。

6.根据权利要求1所述的可移动底盘，其特征在于，还包括：多个驱动轮单元，所述多个驱动轮单元连接至所述底板，且相对于所述底板对称布置。

7.根据权利要求6所述的可移动底盘，其特征在于，所述驱动轮单元设有两个，分别安装在所述底板相对的两侧；和/或

所述多个驱动轮单元中的每个驱动轮单元都安装有悬挂系统，以适应路面的凹凸不平。

8.根据权利要求1所述的可移动底盘，其特征在于，还包括：

控制模块、电池模块、驱动器中的一个或多个，所述控制模块、电池模块、驱动器中的一个或多个都固定安装在所述底板的上表面；以及

外壳，所述外壳固定连接至所述底板，形成容置空间，以容纳所述控制模块、电池模块、驱动器中的一个或多个，所述外壳上设有开关按钮、急停按钮、显示屏、激光雷达、超声防撞传感器、安全触边、报警灯中的一个或多个。

9.一种带有可移动底盘的机器人，其特征在于，所述可移动底盘根据权利要求1-8中任一项所述来配置。

10.根据权利要求9所述的带有可移动底盘的机器人，其特征在于，包括：

安装在所述可移动底盘上的升降装置；以及

连接至所述升降装置的机械臂。

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