CN216002830U - 一种可移动底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种可移动底盘，包括底板；安装至所述底板的移动单元；多个支撑单元，所述多个支撑单元中的每个支撑单元都包括：布置在所述底板的穿孔中的支撑主体、套设在所述支撑主体上的螺母、第一轴承和第二轴承，所述螺母的两个端面分别连接至所述第一轴承和所述第二轴承，所述第一轴承或第二轴承安装在所述底板上，所述支撑主体外表面设有与所述螺母的内螺纹配合的外螺纹；以及旋转动力系统，所述旋转动力系统为所述螺母的旋转提供动力，以使每个支撑单元的螺母实现同步旋转。本实用新型的可移动底盘，利用支撑单元的同步伸缩为可移动底盘提供稳定、可靠的支撑，同时实现了可移动底盘的自动升降，提高了工作效率和自动化水平。

Description

一种可移动底盘

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种可移动底盘。

背景技术

目前，在装修、搬运、仓储或检修等领域，智能机器人或移动底盘的使用已经较为广泛。市面上生产智能机器人或移动底盘的厂家很多，移动底盘的种类也很多，例如双轮差速底盘、三轮全向轮底盘、四轮全向轮底盘、四轮麦克纳姆轮底盘等。其中，三轮全向轮底盘和四轮全向轮底盘都是每个车轮既能转动又能转向，双轮差速底盘是采用两个驱动轮加一个万向轮或两个万向轮或四个万向轮，驱动轮提供底盘行走的驱动力，万向轮配合支撑底盘的重量。

然而，市面上常见的这些移动底盘都是利用万向轮或者车轮来支撑的，而万向轮或车轮与地面的接触面积小，且很容易晃动或者位置偏移。针对这种情况，目前有些利用万向轮来支撑的底盘，还附带有支撑脚座，在指定位置需要长时间工作时，为保证稳定，将支撑脚座手动放置到地面上，然而，这种手动收放支撑脚座的工作效率低，自动化水平低。

因此，需要提供带有自动升降支撑结构的可移动底盘，从而提高工作效率和自动化水平。

需要说明的是，以上背景技术部分所公开的信息仅用于增强对本实用新型背景的理解，因此其可能包含不构成对本领域技术人员已知的现有技术的信息。

实用新型内容

为了解决现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种可移动底盘，其通过设置可自动伸缩的支撑单元来实现底板的自动升降，从而克服现有技术中存在的问题。

本实用新型提供一种可移动底盘，包括底板和安装至所述底板的移动单元，所述可移动底盘还包括：多个支撑单元，所述多个支撑单元中的每个支撑单元都包括：布置在所述底板的穿孔中的支撑主体、套设在所述支撑主体上的螺母、第一轴承和第二轴承，所述螺母的两个端面分别连接至所述第一轴承和所述第二轴承，所述第一轴承或第二轴承安装在所述底板上，所述支撑主体外表面设有与所述螺母的内螺纹配合的外螺纹；以及旋转动力系统，所述旋转动力系统为所述螺母的旋转提供动力，以使每个支撑单元的螺母实现同步旋转。

根据本实用新型一实施例，所述多个支撑单元中的每个支撑单元都包括底座，所述支撑主体的下端设有球状部，所述底座的上端设有与所述球状部形状配合的下凹曲面，使所述球状部可转动地容纳在所述下凹曲面中而不脱出；和/或所述底座的下端设有弹性材料。

根据本实用新型一实施例，所述支撑主体的上端设有第一限位块；和/或所述支撑主体的下端设有第二限位块。

根据本实用新型一实施例，所述第一轴承的外部设有第一轴承座，所述第二轴承的外部设有第二轴承座，所述第一轴承座与所述第二轴承座相对的端面之间设有连接柱，所述第一轴承座或所述第二轴承座固定连接至所述底板。

根据本实用新型一实施例，所述支撑单元设有四个，且对称布置在所述底板的边缘位置，其中每个支撑单元的第二轴承座固定连接至所述底板的上表面。

根据本实用新型一实施例，所述旋转动力系统包括：并列布置在所述底板中部的主动旋转机构和从动旋转机构，所述主动旋转机构包括固定安装在所述底板上的电机以及布置在所述底板上方并与所述电机的输出轴连接的第一双层齿轮，所述从动旋转机构包括可旋转地固定至所述底板的上表面的第二双层齿轮，所述第一双层齿轮和所述第二双层齿轮都分别具有第一齿和第二齿；以及传动单元，所述传动单元包括第一同步带、第二同步带和第三同步带，所述第一同步带同时与所述第一双层齿轮和所述第二双层齿轮的第一齿啮合，所述第二同步带同时与布置在所述主动旋转机构侧的两个支撑单元的螺母以及所述第一双层齿轮的第二齿啮合，所述第三同步带同时与布置在所述从动旋转机构侧的另外两个支撑单元的螺母以及所述第二双层齿轮的第二齿啮合，其中，所述第一双层齿轮由所述电机驱动而旋转，通过所述第一同步带带动所述第二双层齿轮旋转，并通过所述第二同步带带动布置在所述主动旋转机构侧的两个支撑单元的螺母旋转，所述第二双层齿轮通过所述第三同步带带动布置在所述从动旋转机构侧的另外两个支撑单元的螺母旋转，从而带动四个支撑单元的支撑主体同时升降。

根据本实用新型一实施例，所述主动旋转机构还包括减速机，所述减速机的输入端与所述电机的输出轴连接，所述减速机的输出端与所述第一双层齿轮连接，所述减速机固定安装在所述底板上。

根据本实用新型一实施例，所述主动旋转机构还包括固定在所述第一双层齿轮上端的第一挡片，以防止所述第二同步带脱出；所述从动旋转机构还包括固定在所述第二双层齿轮上端的第二挡片，以防止所述第三同步带脱出；和/或所述传动单元还包括分别用于调节所述第一同步带、第二同步带和第三同步带的张紧程度的第一涨紧轮、第二涨紧轮和第三涨紧轮，其中，所述底板上分别设有与所述第一涨紧轮、第二涨紧轮和第三涨紧轮滑动配合的调整孔，以调整所述第一涨紧轮、第二涨紧轮以及第三涨紧轮的位置。

根据本实用新型一实施例，所述移动单元包括：一个或多个驱动轮单元，所述一个或多个驱动轮单元连接至所述底板；以及多个万向轮，所述多个万向轮连接至所述底板。

根据本实用新型一实施例，所述驱动轮单元设有两个，且对称安装在所述底板相对的两侧；和/或所述万向轮设有四个，且对称安装在所述底板的下方；和/或所述多个驱动轮单元中的每个驱动轮单元都安装有悬挂系统。

本实用新型所提供的可移动底盘，利用支撑单元的同步伸缩为可移动底盘提供稳定、可靠的支撑，同时实现了可移动底盘的自动升降，提高了工作效率和自动化水平。

附图说明

以下将详细参考附图示出的特定示例性实施例，对本实用新型的上述和其他特征进行说明，所述示例性实施例在下文中仅以说明的方式给出，因此并不限制本实用新型，其中：

图1示出根据本实用新型一实施例的可移动底盘的立体结构示意图。

图2示出根据本实用新型一实施例的可移动底盘的仰视图。

图3示出根据本实用新型一实施例的支撑单元的立体结构示意图。

图4根据本实用新型一实施例的主动旋转机构的分解结构示意图。

图5示出根据本实用新型一实施例的从动旋转机构的分解结构示意图。

图6示出根据本实用新型一实施例的第一涨紧轮的分解结构示意图。

图7示出根据本实用新型一实施例的第二涨紧轮的分解结构示意图。

图8示出根据本实用新型一实施例的驱动轮单元的立体结构示意图。

具体实施方式

以下通过具体实施例对本实用新型进行详细描述，以使本领域普通技术人员能够容易地根据本说明书公开的内容实施本实用新型。以下所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而非全部。基于本说明书所描述的实施例，本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。需要说明的是，在不发生冲突的情况下，本说明书中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

图1和图2示意性地示出了根据本实用新型一实施例的可移动底盘1000。该可移动底盘1000包括底板1100、四个支撑单元1200、旋转动力系统和安装至底板1100的移动单元。其中，旋转动力系统和移动单元作为整体部件并未使用附图标记在附图中标出，下文将结合附图对其具体结构和组成部件进行更加详细的描述。

如图1和图2所示，在该实施例中，底板1100设计为正方形的形状，四个支撑单元1200分别设置在底板1100的四个顶角位置，以均匀支撑底板1100。可替代地，支撑单元1200也可以布置在除顶角以外底板1200的其他边缘位置，并且可以对称布置也可以不对称布置。在本实用新型另外的实施例中，底板1100的形状还可以设计为圆形、矩形或其他形状。进一步在本实用新型另外的实施例中，支撑单元1200的个数可以根据实际需要而灵活设置。

参考图3，其示出了根据本实用新型一实施例的支撑单元1200的立体结构示意图。如图3所示，支撑单元1200包括布置在底板1100的穿孔(图中未标出)中的支撑主体1210、套设在支撑主体1210上的螺母1220、第一轴承1230和第二轴承(图3中该部件被第二轴承座1241遮挡，因此该部件未在图中标出)。其中，第一轴承1230的外部设有第一轴承座1231，第二轴承的外部设有第二轴承座1241，通过将第一轴承1230和第二轴承分别置于第一轴承座1231和第二轴承座1241中，来支撑并保护第一轴承1230和第二轴承；第一轴承座1231与第二轴承座1241相对的端面之间设有连接柱1250，以将两个轴承固定连接起来，增加稳定性。

进一步参考图1，在该实施例中，第二轴承借助第二轴承座1241安装在底板1100上，即将第二轴承座1241固定连接至底板1100。结合图3，螺母1220的两个端面分别由第一轴承1230和第二轴承支承，支撑主体1210外表面设有与螺母1220的内螺纹配合的外螺纹(图中未具体示出)，以使螺母1220通过在支撑主体1210上的旋转实现底板1100的升降。在本实用新型一优选实施例中，第一轴承1230和第二轴承可以是角接触球轴承，以便可同时承受径向负荷和轴向负荷。更具体地，螺母1220的两个端面分别与两个轴承的内圈连接，由于两个轴承座固定连接在一起，且第二轴承座1241固定连接至底板1100，因此两个轴承的外圈相对于底板不可转动，而两个轴承的内圈可自由转动；当螺母1220相对支撑主体1210旋转时，与其连接的两个轴承的内圈也随之转动，由于支撑主体1210与两个轴承的内圈之间存在游隙，因此支撑主体1210可以相对于底板1100实现升降移动。

在本实用新型另外的实施例中，也可以不设置第一轴承座1231和第二轴承座1241，而是直接将第二轴承的外圈固定连接至底板1100；还可以将第一轴承1230安装在底板1100上，例如将第一轴承1230或第一轴承座1231固定连接至底板1100的下表面1120。

进一步参考图3，每个支撑单元1200都包括底座1260，支撑主体1210的下端设有球状部1211，底座1260的上端设有与球状部1211形状配合的下凹曲面1261，以使球状部1211可转动地容纳在下凹曲面1261中而不脱出，其中下凹曲面1261可设置为能够抱住球状部1211的大半个球状结构，由此防止在支撑主体1210上升时球状部1211从下凹曲面1261中脱出，同时还能允许支撑主体1210在不同角度上适应性地支撑底板1100；底座1260的下端设有弹性材料1262——例如橡胶或其他弹性耐磨材料——以便适应凹凸不平的地面，使得每个支撑单元1200都能压实到地面上。可替代地，支撑单元1200也可以不设置底座1260，而是允许支撑主体的下端直接与接触面/地面接触。

在图3所示的实施例中，支撑主体1210的上端设有第一限位块1270，下端设有第二限位块1280，以限制支撑主体1210的升降范围。具体地，由于第一限位块1270和第二限位块1280限制了螺母1220在支撑主体1210上的移动范围，因此支撑主体1210的升降范围得到了有效限制。可选地，第一限位块1270和第二限位块1280可以是套设在支撑主体1210上的螺母，也可以是设计为其他结构的限位部件，或者不设置任何限位部件。

再次参考图1和图2，在该实施例中，可移动底盘1000还包括旋转动力系统，该旋转动力系统包括：主动旋转机构1300和从动旋转机构1400。如图1所示，主动旋转机构1300和从动旋转机构1400并列布置在底板1100的中部。结合图2所示，主动旋转机构1300包括固定安装在底板1100上的电机1310以及布置在底板1100上方并与电机1310的输出轴连接的第一双层齿轮1320。

参考图4，其示出了根据本实用新型一实施例的主动旋转机构1300的分解结构示意图。优选地，为了控制电机1310的旋转速度，主动旋转机构1300还包括减速机1330，减速机1330的输入端与电机1310的输出轴连接，减速机1330的输出端与第一双层齿轮1320连接，减速机1330通过减速机安装座1340固定安装在底板1100上。当电机1310启动时，经由减速机1330带动第一双层齿轮1320旋转。如图4所示，第一双层齿轮1320可以是具有第一齿1321和第二齿1322的同轴双层齿轮结构，由于第一齿1321和第二齿1322为一体构造或彼此固定连接，因此二者能够同步旋转。如图4所示，主动旋转机构1300还包括固定在第一双层齿轮1320上端的挡片1350，以防止与第一双层齿轮1320的第二齿1322啮合的同步带在转动时向上脱出。

结合图2所示，在该实施例中，电机1310和减速机1330安装在底板1100的下方，具体地，减速机1330通过减速机安装座1340固定安装在底板1100的下表面1120，而第一双层齿轮1320由底板1100上方穿过底板1100与减速机1330固定连接在一起。

在本实用新型另外的实施例中，也可以不设置减速机1330而将电机1310的输出轴直接连接至第一双层齿轮1320，例如将电机1310通过固定件直接固定在底板1100的下表面1120上。

参考图5，其示出了根据本实用新型一实施例的从动旋转机构1400的分解结构示意图。结合图1可知，从动旋转机构1400包括可旋转地固定至底板1100的上表面1110的第二双层齿轮1420。具体地，如图5所示，第二双层齿轮1420可以是具有第一齿1421和第二齿1422的同轴双层齿轮结构，由于第一齿1421和第二齿1422为一体构造或彼此固定连接，因此二者能够同步旋转。如图2和图5所示，从动旋转机构1400还包括固定安装在底板1100的下表面1120的轴承座1410、与轴承座1410适配的轴承1430，其中轴承1430可以采用一对角接触球轴承，既能承受径向力又能承受轴向力。进一步地，轴承1430套设在由第二双层齿轮1420下端凸起的安装柱1460上，当第二双层齿轮1420与第一双层齿轮1320通过同步带绕接在一起时，通过电机1310带动第一双层齿轮1320转动从而带动第二双层齿轮1420一起转动。进一步地，从动旋转机构1400还包括设置在安装柱1460下端、以保持第二双层齿轮1420位置的双层齿轮挡片1440，以及固定在第二双层齿轮1420上端、以防止与第二双层齿轮1420的第二齿1422啮合的同步带在转动时向上脱出的挡片1450。

在本实用新型另外的实施例中，电机1310和减速机1330也可以安装在底板1100的上方，即将图1和图2中所示的主动旋转机构1300和从动旋转机构1400倒置，在此基础上，与之相关联的其他部件的安装位置和安装方式也将做适应性调整，具体细节此处不再赘述。

再次参考图1，该实施例中的可移动底盘1000还包括传动单元1500。该传动单元1500包括第一同步带1510、第二同步带1520和第三同步带1530，第一同步带1510同时与第一双层齿轮1320的第一齿1321和第二双层齿轮1420的第一齿1421啮合，第二同步带1520同时与布置在主动旋转机构1300侧的两个支撑单元的螺母1220以及第一双层齿轮1320的第二齿1322啮合，第三同步带1530同时与布置在从动旋转机构1400侧的另外两个支撑单元的螺母1220以及第二双层齿轮1420的第二齿1422啮合。具体地，如图1所示，由于主动旋转机构1300和从动旋转机构1400在底板1100的中心位置并列布置，因此二者分别在各自的一侧具有距离相对较近的两个支撑单元1200，即在图1中位于大致左侧的两个支撑单元1200位于主动旋转机构1300侧，位于大致右侧的两个支撑单元1200位于从动旋转机构1400侧。

在图1所示的实施例中，第一双层齿轮1320由电机1310驱动而旋转，通过第一同步带1510带动第二双层齿轮1420旋转，并通过第二同步带1520带动布置在主动旋转机构1300侧的两个支撑单元1200的螺母1220旋转，第二双层齿轮1420通过第三同步带1530带动布置在从动旋转机构1400侧的另外两个支撑单元的螺母1220旋转，以使四个支撑单元1200的螺母1220同时旋转，从而实现四个支撑单元1200相对于底板1100的同时升降。由此，由主动旋转机构1300、从动旋转机构1400和传动单元1500组成的旋转动力系统为螺母1220的旋转提供了动力，保证了底板升降的平稳和自动化，进一步地，通过加设控制系统，则可以实现对可移动底盘1000升降的自动控制。

进一步参考图1，传动单元1500还包括分别用于调节第一同步带1510、第二同步带1520和第三同步带1530的张紧程度的第一涨紧轮1540、第二涨紧轮1550和第三涨紧轮1560，其中，底板1100上分别设有与第一涨紧轮1540、第二涨紧轮1550和第三涨紧轮1560滑动配合的调整孔(图中未具体示出)，以调整第一涨紧轮1540、第二涨紧轮1550以及第三涨紧轮1560的位置。

参考图6，其示出了根据本实用新型一实施例的第一涨紧轮1540的分解结构示意图。如图6所示，第一涨紧轮1540由涨紧轮轴1541、涨紧轮本体1542和涨紧轮压板1543组装而成。结合图1，第一涨紧轮1540可以设置在主动旋转装置1300与从动旋转装置1400之间任一侧的第一同步带1510附近，并通过第一涨紧轮1540在调整孔中的滑动，来改变第一涨紧轮1540的位置，即第一涨紧轮1540与第一同步带1510之间的压接程度，从而改变第一同步带1510的张紧程度。

参考图7，其示出了根据本实用新型一实施例的第二涨紧轮1550的分解结构示意图。如图7所示，第二涨紧轮1550由涨紧轮轴1551、涨紧轮本体1552和涨紧轮压板1553组装而成。结合图1，第二涨紧轮1550可以设置在主动旋转装置1300侧的两个支撑单元1200之间的第二同步带1520附近，并通过第二涨紧轮1550在调整孔中的滑动，来改变第二涨紧轮1550的位置，即第二涨紧轮1550与第二同步带1520之间的压接程度，从而改变第二同步带1520的张紧程度。

进一步参考图6和7并结合图1，在该实施例中，由于第二同步带1520的长度较第一同步带1510长很多，因此可以将第二涨紧轮1550的涨紧轮压板1553设置为具有较大直径，以防止第二同步带1520向上脱出，而将第一涨紧轮1540的涨紧轮压板1543设置为具有较小直径。进一步地，同样由于第二同步带1520的长度较第一同步带1510长很多，因此第二同步带1520将比第一同步带1510需要更大的力来控制器张紧程度，由此可以将第二涨紧轮1550的涨紧轮轴1551设置为较第一涨紧轮1540的涨紧轮轴1451更坚固的结构，例如将涨紧轮轴1551的头部设置为较厚的结构，且采用更多的螺钉来进行固定。同样，第三涨紧轮1560可以具有与第二涨紧轮1550相同的结构，此处不再赘述。进一步地，在该实施例中，第二涨紧轮1550和第三涨紧轮1560相对于底板对称布置。

在本实用新型另外的实施例中，第二涨紧轮1550和第三涨紧轮1560还可以分别布置在与第二同步带1520和第三同步带1530邻近的其他位置上，以满足实际需要。

在本实用新型另外的实施例中，也可以不设置主动旋转机构1300、从动旋转机构1400和传动单元1500，而是根据需要来手动驱动螺母1220的旋转，或者为每个支撑单元1200各自设置单独的驱动机构来为螺母1220的旋转提供动力。

在本实用新型另外的实施例中，支撑单元1200也可以设置为本领域技术人员所知晓的其他能够实现底板升降的结构，并利用上文所述的旋转动力系统来实现多个支撑单元的同步升降。

在本实用新型另外的实施例中，上文所述的利用同步带实现的传动也可以使用链传动或齿轮传动来代替；还可以不设置上文所述的涨紧轮，或者设置比这更多或更少的涨紧轮，以满足不同情况的需要。

在本实用新型另外的实施例中，支撑单元1200和旋转动力系统可以用于图1和图2所示以外结构的可移动底盘上，还可用于其他需要提供支撑功能的系统或设备上，本实用新型的支撑单元1200和旋转动力系统通过图1和图2所示出的可移动底盘1000进行说明仅出于方便和清楚的目的，而不是对其进行限制。

进一步参考图1和图2，移动单元包括两个驱动轮单元1600，以利用两个驱动轮单元1600差速(转动方向和速度大小不同)来实现可移动底盘1000的转向。其中，该两个驱动轮单元1600连接至底板1100，且对称布置在底板1100相对的两侧。可替代地，驱动轮单元1600的个数也可以根据需要而灵活设置。

参考图8，其示出了根据本实用新型一实施例的驱动轮单元1600的立体结构示意图。具体地，驱动轮单元1600由安装架1610、直线轴承1620、导向轴1630、导向轴挡板1640、压簧1650、驱动轮1660、电机1670、减速机1680和减速机座1690组成。其中，驱动轮1660安装在减速机1680上，电机1670安装在减速机1680的另一端，减速机1680固定在减速机座1690上；导向轴1630固定到减速机座1690的两侧，导向轴1630可滑动地套设在直线轴承1620内，直线轴承1620固定在安装架1610上；安装架1610固定安装在底板1100上，通过压簧1650将驱动轮1660压紧到地面上，藉此构成驱动轮单元1600的悬挂系统。该驱动轮单元1600不仅具有一定的驱动力，可驱动可移动底盘1000行走，而且当遭遇路面凹凸不平时，凭借压簧1650的弹性可使导向轴1630上下滑动，从而带动减速机座1690上下移动，以控制驱动轮1660相对于地面的压紧力，可保证可移动底盘1000运动时驱动轮1660始终接触地面，为可移动底盘1000及置于其上的物体提供缓冲。

进一步参考图1和图2，移动单元还包括四个万向轮1700，以支撑可移动底盘1000运动时的重量。其中，该四个万向轮1700连接至底板1100，且对称布置在底板1100上。可替代地，万向轮1700的个数也可以根据需要而灵活设置。

在图1和图2所示的实施例中，当可移动底盘1000移动时，支撑主体1210抬起，使得四个支撑单元1200脱离地面，驱动轮单元1600带动可移动底盘1000行走；当可移动底盘1000需要停止在特定位置进行作业时，支撑主体1210向下伸出，使得四个支撑单元1200支承在地面，从而使得驱动轮1660和万向轮1700抬离地面或与地面邻接，以为可移动底盘1000及其上的物品提供稳定可靠的支撑，且保护驱动轮1660和万向轮1700不被压损。

此外，本实用新型所述的可移动底盘可以用于各种机器人，以为机器人的各种作业提供智能化、自动化的支撑。

可以理解，附图中所示的结构仅为示意，还可包括比图中所示更多或者更少的模块或组件，或者具有与图中所示不同的配置。值得说明的是，当采用本说明书未能穷尽列举的实施例来实施本实用新型时，本领域技术人员可以对相关的部件的结构、位置或功能的设置进行适应性的调整。

应当理解的是，在技术上可行的情况下，以上针对不同实施例所列举的技术特征可以相互组合，从而形成本实用新型范围内的另外实施例。此外，本文所述的特定示例和实施例是非限制性的，并且可以对以上所阐述的结构、尺寸、材料做出相应修改而不脱离本实用新型的保护范围。

在本申请中，反意连接词的使用旨在包括连接词。定或不定冠词的使用并不旨在指示基数。具体而言，对“该”对象或“一”和“一个”对象的引用旨在表示多个这样对象中可能的一个。此外，可以使用连接词“或”来传达同时存在的特征，而不是互斥方案。换句话说，连接词“或”应理解为包括“和/或”。术语“包括”是包容性的并且具有与“包含”相同的范围。

上述实施例，特别是任何“优选”实施例是实施方式的可能示例，并且仅仅为了清楚理解本实用新型的原理而提出。在基本上不脱离本文描述的技术的精神和原理的情况下，可以对上述实施例做出许多变化和修改。所有修改旨在被包括在本公开的范围内。

在本说明书中提及的所有文献都在本申请中引用作为参考，就如同每一篇文献被完整引用至本说明书作为参考。

此外应理解，在阅读了本实用新型的上述说明内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型做出各种改动或修改，这些等同形式同样落入本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种可移动底盘，包括底板和安装至所述底板的移动单元，其特征在于，所述可移动底盘还包括：

多个支撑单元，所述多个支撑单元中的每个支撑单元都包括：布置在所述底板的穿孔中的支撑主体、套设在所述支撑主体上的螺母、第一轴承和第二轴承，所述螺母的两个端面分别连接至所述第一轴承和所述第二轴承，所述第一轴承或第二轴承安装在所述底板上，所述支撑主体外表面设有与所述螺母的内螺纹配合的外螺纹；以及

旋转动力系统，所述旋转动力系统为所述螺母的旋转提供动力，以使每个支撑单元的螺母实现同步旋转。

2.根据权利要求1所述的可移动底盘，其特征在于，所述多个支撑单元中的每个支撑单元都包括底座，所述支撑主体的下端设有球状部，所述底座的上端设有与所述球状部形状配合的下凹曲面，使所述球状部可转动地容纳在所述下凹曲面中而不脱出；和/或

所述底座的下端设有弹性材料。

3.根据权利要求1所述的可移动底盘，其特征在于，所述支撑主体的上端设有第一限位块；和/或

所述支撑主体的下端设有第二限位块。

4.根据权利要求1所述的可移动底盘，其特征在于，所述第一轴承的外部设有第一轴承座，所述第二轴承的外部设有第二轴承座，所述第一轴承座与所述第二轴承座相对的端面之间设有连接柱，所述第一轴承座或所述第二轴承座固定连接至所述底板。

5.根据权利要求4所述的可移动底盘，其特征在于，所述支撑单元设有四个，且对称布置在所述底板的边缘位置，其中每个支撑单元的第二轴承座固定连接至所述底板的上表面。

6.根据权利要求5所述的可移动底盘，其特征在于，所述旋转动力系统包括：

并列布置在所述底板中部的主动旋转机构和从动旋转机构，所述主动旋转机构包括固定安装在所述底板上的电机以及布置在所述底板上方并与所述电机的输出轴连接的第一双层齿轮，所述从动旋转机构包括可旋转地固定至所述底板的上表面的第二双层齿轮，所述第一双层齿轮和所述第二双层齿轮都分别具有第一齿和第二齿；以及

传动单元，所述传动单元包括第一同步带、第二同步带和第三同步带，所述第一同步带同时与所述第一双层齿轮和所述第二双层齿轮的第一齿啮合，所述第二同步带同时与布置在所述主动旋转机构侧的两个支撑单元的螺母以及所述第一双层齿轮的第二齿啮合，所述第三同步带同时与布置在所述从动旋转机构侧的另外两个支撑单元的螺母以及所述第二双层齿轮的第二齿啮合，

其中，所述第一双层齿轮由所述电机驱动而旋转，通过所述第一同步带带动所述第二双层齿轮旋转，并通过所述第二同步带带动布置在所述主动旋转机构侧的两个支撑单元的螺母旋转，所述第二双层齿轮通过所述第三同步带带动布置在所述从动旋转机构侧的另外两个支撑单元的螺母旋转，从而带动四个支撑单元的支撑主体同时升降。

7.根据权利要求6所述的可移动底盘，其特征在于，所述主动旋转机构还包括减速机，所述减速机的输入端与所述电机的输出轴连接，所述减速机的输出端与所述第一双层齿轮连接，所述减速机固定安装在所述底板上。

8.根据权利要求6所述的可移动底盘，其特征在于，所述主动旋转机构还包括固定在所述第一双层齿轮上端的第一挡片，以防止所述第二同步带脱出；所述从动旋转机构还包括固定在所述第二双层齿轮上端的第二挡片，以防止所述第三同步带脱出；和/或

所述传动单元还包括分别用于调节所述第一同步带、第二同步带和第三同步带的张紧程度的第一涨紧轮、第二涨紧轮和第三涨紧轮，其中，所述底板上分别设有与所述第一涨紧轮、第二涨紧轮和第三涨紧轮滑动配合的调整孔，以调整所述第一涨紧轮、第二涨紧轮以及第三涨紧轮的位置。

9.根据权利要求1所述的可移动底盘，其特征在于，所述移动单元包括：

一个或多个驱动轮单元，所述一个或多个驱动轮单元连接至所述底板；以及

多个万向轮，所述多个万向轮连接至所述底板。

10.根据权利要求9所述的可移动底盘，其特征在于，所述驱动轮单元设有两个，且对称安装在所述底板相对的两侧；和/或

所述万向轮设有四个，且对称安装在所述底板的下方；和/或

所述多个驱动轮单元中的每个驱动轮单元都安装有悬挂系统。

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