CN215245220U - 一种无人驾驶转向机构 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机器人底盘技术领域，具体为一种无人驾驶转向机构，包括车架本体、摆臂、前桥和EPS装置；摆臂第一端与车架本体铰接；前桥固定连接于摆臂第二端上，且前桥上设有可安装机器人车轮的转动部，转动部可于前桥上转动；EPS装置固定连接于前桥上，且EPS装置与转动部驱动连接，以驱动转动部左右转动。当车架本体受到外力产生振动时，车架本体可相对摆臂第一端进行上下摆动，同时，由于EPS装置安装于摆臂第二端的前桥上，所以EPS装置也不会随着车架本体的上下摆动而进行上下运动，从而使得车架本体与前桥及EPS装置做相对运动，那么机器人车轮的位置则不会随意受到车架本体摆动的影响，进而能够提升机器人直线行驶精度和转向精度。

Description

一种无人驾驶转向机构

技术领域

本申请涉及机器人底盘技术领域，具体为一种无人驾驶转向机构。

背景技术

随着科技的不断进步，机器人技术也有了较快的发展，同时机器人技术也逐渐的跨入了各行各业，从而为人们的生活或者工作提供便利，如采用机器人配送小车进物流行配送等。

现有技术中，机器人底盘上的转向助力装置通常都是直接固定连接于车架上，则机器人在行驶过程中，车架受到震动时，转向助力装置就会随着车架上下晃动，进而导致车轮产生左右摆动，以影响机器人的直线行驶精度和转向精度，不利于使用。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

为解决以上问题，本申请提供了一种无人驾驶转向机构，可以提高机器人的直线行驶精度和转向精度。

(二)技术方案

为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：一种无人驾驶转向机构，包括车架本体、摆臂、前桥和EPS装置；摆臂第一端与车架本体铰接；前桥固定连接于摆臂第二端上，且前桥上设有可安装机器人车轮的转动部，转动部可于前桥上转动；EPS装置固定连接于前桥上，且EPS装置与转动部驱动连接，以驱动转动部左右转动。

优选地，该无人驾驶转向机构还包括连杆球头，连杆球头安装于EPS装置上，且连杆球头可与转动部驱动连接，以驱动转动部转动。

优选地，连杆球头包括第一连杆和第二连杆，第一连杆第一端安装于EPS 装置上，第二连杆一端与第一连杆第二端以球关节状结构铰接，第二连杆另一端与转动部转动连接，调节第一连杆和第二连杆，则可驱动转动部转动。

优选地，该无人驾驶转向机构还包括减震装置，减震装置一端与车架本体连接，减震装置另一端与摆臂第二端连接或者与前桥连接。

优选地，减震装置包括连接件和弹性件，连接件一端与车架本体铰接，连接件另一端与摆臂第二端铰接或者与前桥铰接，弹性件套设于连接件上，且弹性件两端一一对应抵接于连接件的两端上。

优选地，EPS装置固定连接于前桥上，且EPS装置相对前桥横向设置。

优选地，EPS装置固定连接于前桥上，且EPS装置相对前桥纵向设置。

(三)有益效果

本申请提供了一种无人驾驶转向机构，具备以下有益效果：使用过程中，当车架本体受到外力产生振动时，车架本体可相对摆臂第一端进行上下摆动，同时，由于EPS装置安装于摆臂第二端的前桥上，所以EPS装置也不会随着车架本体的上下摆动而进行上下运动，从而使得车架本体与前桥及EPS装置做相对运动，那么机器人车轮的位置则不会随意受到车架本体摆动的影响，进而能够提升机器人直线行驶精度和转向精度，以方便机器人的使用。

附图说明

附图用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制,在附图中：

图1示出了本申请的实施例的整体结构示意图一；

图2示出了本申请的实施例的整体结构示意图二；

图3示出了本申请的实施例中前桥的结构示意图。

图中：2车架本体、3摆臂、4前桥、41转动部、5EPS装置、6连杆球头、61第一连杆、62第二连杆、7减震装置、71连接件、72弹性件。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例一，参阅附图1-附图3，本申请实施例提供一种无人驾驶转向机构，包括车架本体2、摆臂3、前桥4和EPS装置5；

摆臂3第一端与车架本体2铰接；

前桥4固定连接于摆臂3第二端上，且前桥4上设有可安装机器人车轮的转动部41，转动部41可于前桥4上转动；

EPS装置5固定连接于前桥4上，且EPS装置5与转动部41驱动连接，以驱动转动部41左右转动。

本实施例中，EPS装置5通过螺栓固定连接于前桥4上，EPS装置5为小车的转向系统，并由转向助力电机和下方向机等零部件集合而成，从而具有结构紧凑、安装方便、齿轮齿条间隙小、转向精度高和使用寿命长等优点；同时，与现有的转向助力电机和下方向机通过联轴器连接使用相比，也能够极大的压缩了小车转向系统的高度和体积，进而能够降低底盘高度和扩大底盘的可用空间，以降低小车的整体重心，从而提升小车的稳定性能，降低其侧翻的风险。

根据上述方案，使用过程中，当车架本体2受到外力产生振动时，车架本体2可相对摆臂3第一端进行上下摆动，同时，由于EPS装置5安装于摆臂3第二端的前桥4上，所以EPS装置5也不会随着车架本体2的上下摆动而进行上下运动，从而使得车架本体2与前桥4及EPS装置5做相对运动，那么机器人车轮的位置则不会随意受到车架本体2摆动的影响，进而能够提升机器人直线行驶精度和转向精度，以方便机器人的使用。

进一步地，为了便于实现EPS装置5对转动部41进行转动调节，以满足对车轮的转向需求。该无人驾驶转向机构还包括连杆球头6，连杆球头6安装于EPS装置5上，且连杆球头6可与转动部41驱动连接，以驱动转动部41 转动。

具体的，为了更加有效的对转动部41进行驱动，连杆球头6包括第一连杆61和第二连杆62，第一连杆61第一端安装于EPS装置5上，并与EPS装置5实现连接，第二连杆62一端与第一连杆61第二端以球关节状结构铰接，第二连杆62另一端与转动部41转动连接，调节第一连杆61和第二连杆62，则可驱动转动部41转动。

本实施例中，第一连杆61第二端上设有球形槽，第二连杆62一端设有可与球形槽配合连接的球头，从而实现第二连杆62一端与第一连杆61第二端以球关节状结构铰接，以满足使用需求。

进一步地，为了提升车架本体2的避震性能，以提高该无人驾驶转向机构的使用效果。该无人驾驶转向机构还包括减震装置7，减震装置7一端与车架本体2连接，减震装置7另一端与摆臂3第二端连接或者与前桥4连接。

具体的，为了更加有效的提升减震效果，减震装置7包括连接件71和弹性件72，连接件71一端与车架本体2铰接，连接件71另一端与摆臂3第二端铰接或者与前桥4铰接，弹性件72套设于连接件71上，且弹性件72两端一一对应抵接于连接件71的两端上。

本实施例中，弹性件72优选为压缩弹簧。连接件71包括第一连接件和第二连接件，第一连接件第一端转动连接于车架本体2上，第一连接件第二端与第二连接件第一端活动连接，第二连接件第二端转动连接于摆臂3第二端或者前桥4上，且压缩弹簧一端抵接于第一连接件第一端上，另一端抵接于第二连接件第二端上。当车架本体2受到外部作用力时，通过第一连接件第二端与第二连接件第一端之间的相对活动，以改变连接件7的整体有效使用长度，并配合压缩弹簧，即可实现将该外部作用力卸去，从而达到减震的效果。

实施例二,以下结合附图仅对其与实施例一中的不同之处作详细说明。

参阅附图1，在本实施例中，为了更有效的降低该无人驾驶转向机构的整体重心，从而提升其整体的使用稳定性能，降低其侧翻的风险。EPS装置5固定连接于前桥4上，且EPS装置5相对前桥4横向设置。

本实施例中，由于EPS装置5与前桥4为水平横向连接的连接方式，则该连接方式会占用车架本体2底部更大的水平方向位置，所以该连接方式更适合车架本体2的前后端之间尺寸较大的场合。

实施例三,以下结合附图仅对其与实施例一中的不同之处作详细说明。

参阅附图2，在本实施例中，为了更方便将EPS装置5固定安装于前桥4 上，以满足使用需求。EPS装置5固定连接于前桥4上，且EPS装置5相对前桥4纵向设置。

本实施例中，由于EPS装置5与前桥4为纵向连接的连接方式，则该连接方式会占用车架本体2底部更大的竖直方向的空间，所以该连接方式更适合车架本体2的高度尺寸较大的场合，且此时的车架本体2的前后端尺寸可以偏小一些。

还需要说明的是，尽管已经示出和描述了本申请的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本申请的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种无人驾驶转向机构，其特征在于，包括车架本体(2)、摆臂(3)、前桥(4)和EPS装置(5)；

所述摆臂(3)第一端与所述车架本体(2)铰接；

所述前桥(4)固定连接于所述摆臂(3)第二端上，且所述前桥(4)上设有可安装机器人车轮的转动部(41)，所述转动部(41)可于所述前桥(4)上转动；

所述EPS装置(5)固定连接于所述前桥(4)上，且所述EPS装置(5)与所述转动部(41)驱动连接，以驱动所述转动部(41)左右转动。

2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶转向机构，其特征在于，还包括连杆球头(6)，所述连杆球头(6)安装于所述EPS装置(5)上，且所述连杆球头(6)可与所述转动部(41)驱动连接，以驱动所述转动部(41)转动。

3.根据权利要求2所述的一种无人驾驶转向机构，其特征在于，所述连杆球头(6)包括第一连杆(61)和第二连杆(62)，所述第一连杆(61)第一端安装于所述EPS装置(5)上，所述第二连杆(62)一端与所述第一连杆(61)第二端以球关节状结构铰接，所述第二连杆(62)另一端与所述转动部(41)转动连接，调节所述第一连杆(61)和第二连杆(62)，则可驱动所述转动部(41)转动。

4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶转向机构，其特征在于，还包括减震装置(7)，所述减震装置(7)一端与所述车架本体(2)连接，所述减震装置(7)另一端与所述摆臂(3)第二端连接或者与所述前桥(4)连接。

5.根据权利要求4所述的一种无人驾驶转向机构，其特征在于，所述减震装置(7)包括连接件(71)和弹性件(72)，所述连接件(71)一端与所述车架本体(2)铰接，所述连接件(71)另一端与所述摆臂(3)第二端铰接或者与所述前桥(4)铰接，所述弹性件(72)套设于所述连接件(71)上，且所述弹性件(72)两端一一对应抵接于所述连接件(71)的两端上。

6.根据权利要求1所述的一种无人驾驶转向机构，其特征在于，所述EPS装置(5)固定连接于所述前桥(4)上，且所述EPS装置(5)相对所述前桥(4)横向设置。

7.根据权利要求1所述的一种无人驾驶转向机构，其特征在于，所述EPS装置(5)固定连接于所述前桥(4)上，且所述EPS装置(5)相对所述前桥(4)纵向设置。

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