CN215158444U - 一种智能车辆系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种智能车辆系统，包括车架、车轮系统、导向轮系统、地轨引导装置和设地轨，车架可在地轨上行驶；车轮系统用于使车架沿着地轨前进，导向轮系统用于支撑在地轨的两侧增加车架行驶的稳定性，地轨引导装置用于引导车架在地轨上直行或转弯。本实用新型针对风力、地震等产生瞬间力度影响车辆稳定性的问题，设置了支撑在挡板槽上的导向轮系统，大大增加了行驶的稳定性；为了保障车辆在转弯过程中顺利有效稳定性，增加了一个地轨引导装置：地轨引导装置的作用是在车辆行驶转弯过程中，在稳定轮作用下，其地轨导向轮沿着导向轨迹引导车辆转弯，保障车辆左右转弯时通顺性、稳定性。

Description

一种智能车辆系统

技术领域

本实用新型涉及一般车辆技术领域，具体涉及一种智能车辆系统。

背景技术

在现代交通物流领域，轨道交通是重要的应用形式，其具有线路固定、驾驶操作简单、能耗低等优点，已在现代社会生产、生活的诸多领域获得了广泛的应用。在城市交通中，轻轨、地铁、有轨电车、导轨电车、单轨列车等轨道交通工具给居民的出行提供了极大的便利；在远距离交通中，运行在铁路网上的火车、动车组等为国民经济生产、生活提供了大量的客、货运力；在工厂生产线上、矿区巷道内，轨道平车和悬挂式单轨运输车是厂矿物流的常见工具。

传统轨道交通适用于空间固定点之间长距离、大运量的运输任务，上述轨道交通运输工具均是沿着规划过的确定路线运行，通常需制定详细的运输时间计划，在运送任务的实施方式上需依托于大型站台、站点、枢纽等大型基础设施，具有明显的公共属性。与其任务特点相适应的是轨道车辆的车体多为坚固宽阔的大型箱体或平板，转弯半径较大。因此，无论在应用方式还是结构形式上，轨道交通均缺少灵活性。

在线路切换方面，无论是公共交通中广泛使用的铁路机车、有轨电车、磁悬浮列车，还是工厂生产线上、矿道内普遍存在的单轨运输车辆，都需要其行驶线路具备可高效、准确地实现切换的能力。长久以来，在铁路系统和现代有轨电车领域发展出了多种形式的道岔及转辙机(或名为扳道器的轨道切换装置)，单轨式城市轨道交通系统采用了关节式道岔，均能满足线路运行的需求并形成了成熟的应用体系——以轨道的主动动作来适应车辆在线路选择时的空间结构需求。另有老式有轨电车以挤岔方式通过道岔区域，以轨道的被动动作来适应车辆在线路切换时的空间结构需求，这种仅能实现切换而不能实现选择的方式(不计低效繁琐的反向合流方式)已经渐被淘汰。

因此亟需一种运行稳定，受风力影响小，转弯通顺的车辆系统。

发明内容

本实用新型是为了解决轨道车辆在运行时不稳定转弯不通顺的问题，提供一种智能车辆系统，通过导向轮保障车辆的稳定性，通过地轨引导装置增加转弯的通顺性，使车辆系统适用于各种恶劣环境。

本实用新型提供一种智能车辆系统，包括车架、与车架两侧相连的车轮系统、与车架相连的设置在车轮系统外侧的导向轮系统、设置在车架上的地轨引导装置和设置在车架底部外侧向外延伸的地轨，车架可在地轨上行驶；

车轮系统用于使车架沿着地轨前进，导向轮系统用于支撑在地轨的两侧增加车架行驶的稳定性，地轨引导装置用于引导车架在地轨上直行或转弯；

车轮系统包括设置在车架左前方的第一车轮、设置在车架右前方的第二车轮、设置在车架左后方的第三车轮和设置在车架右后方的第四车轮；

导向轮系统包括设置在第一车轮左侧的第一导向轮、设置在第二车轮右侧的第二导向轮、设置在第三车轮左侧的第三导向轮和设置在第四车轮右侧的第四导向轮；

地轨引导装置包括设置在车架底中部的稳定轮、与稳定轮相连的移动管和用于带动移动管及稳定轮左右移动的推进装置，稳定轮为可跟随车架转动或固定的圆形结构，稳定轮用于通过左右移动引导车架在地轨上直行或转弯；

地轨包括平行放置的第一轨道，第二轨道，设置在第一轨道、第二轨道中央与地面垂直的第一导轨，与第一轨道连接并远离第一轨道的第三轨道，与第二轨道连接并远离第一轨道的第四轨道和位于第三轨道、第四轨道中央与第一导轨连接并远离第一导轨的第二导轨，第三轨道与第四轨道平行，第二导轨位于第三轨道、第四轨道中间且与第三轨道、第四轨道均平行；

第一轨道包括设置在地面上用于固定第一轨道的第一地面板和与第一地面板垂直连接的第一挡板槽，第二轨道包括设置在地面上用于固定第二轨道的第二地面板和与第二地面板垂直连接的第二挡板槽，第三轨道包括设置在地面上用于固定第三轨道的第三地面板和与第三地面板垂直连接的第三挡板槽，第四轨道包括设置在地面上用于固定第四轨道的第四地面板和与第四地面板垂直连接的第四挡板槽；

第三挡板槽起始于与第二挡板槽的交接处，第二挡板槽从与第四挡板槽交界处开始到与第三挡板槽交界处为止设置缺口；

车轮系统可在第一地面板、第二地面板、第三地面板和第四地面板上行驶，第一导向轮和第三导向轮支撑在第一挡板槽上，第二导向轮和第四导向轮支撑在第二挡板槽上，稳定轮可支撑在第一导轨、第二导轨上；

第二地面板和第三地面板设有供稳定轮通过的开孔。

本实用新型提供一种智能车辆系统，作为优选方式，推进装置包括固定在车架上且与移动管相连的电动推杆、电动推杆用于推动移动管并带动稳定轮在左右方向上运动。

本实用新型提供一种智能车辆系统，作为优选方式，推进装置包括固定在车架上与移动管相连的齿条、固定在车架上与齿条相连的齿轨、与齿轨相连且固定在齿轨两端的回位弹簧和与齿条相连的正反转电机，正反转电机用于带动齿条沿齿轨左右运动，齿轨用于带动稳定轮左右运动，回位弹簧用于带动齿轨回位。

本实用新型提供一种智能车辆系统，作为优选方式，回位弹簧为回位弹簧组，回位弹簧组包括平行设置的两根回位弹簧。

本实用新型提供一种智能车辆系统，作为优选方式，分别在车架底中部设置两个地轨引导装置。

本实用新型提供一种智能车辆系统，作为优选方式，地轨引导装置还包括用于将移动到右侧的稳定轮、移动管固定不动的右侧电磁锁和将移动到左侧的稳定轮、移动管固定不动的左侧电磁锁。

本实用新型提供一种智能车辆系统，作为优选方式，稳定轮移动到右侧时支撑在第二导轨上引导车架右转，稳定轮移动到左侧时车架直行。

本实用新型提供一种智能车辆系统，作为优选方式，导向轮系统包括多于4个的导向轮。

当车辆在槽式跑的过程中，导向轮(左右、前后)沿着所设定的路线行驶，其受力点在两侧挡板槽，通过受力点保障车辆及车轮沿着设定的路线行驶。

云轨U型式车辆在行驶过程中虽然有导向轮指引，但还不能保障车辆的稳定性(受其影响的因素：风力过大、侧风、劲风、山风、强台风等地震及结构等所产生的瞬间力度影响车辆的稳定性)，所以，在车辆的结构中增加辅助稳定结构(稳定轮)，稳定轮装载导向轮及车架下方(左右、前后)：稳定轮沿着单侧及两侧轨道行驶，增加其车辆稳定性。

车辆在行驶过程中(直行、转弯、左右转弯)，当右转弯时及过程中，产生的阻力及靠导向轮的引导力是不够的，为了保障车辆在转弯过程中顺利有效稳定性，增加了一个地轨引导装置：地轨引导装置的作用是在车辆行驶转弯过程中，在稳定轮作用下，其地轨导向轮沿着导向轨迹引导车辆转弯，保障车辆左右转弯时通顺性、稳定性。

地轨导向装置及原理：地轨引导装置由电机、电机控制器、连接结构件、稳定轮组成，当接收信号时，其电机带动稳定轮左右转动沿着其轨迹行驶。

车辆行驶过程，受车轮及转向横拉杆控制车辆。当车辆转弯时，转向横拉杆受转向电机控制其左右转弯，其原理与传统车辆方向盘类似，不过自动转向是由电机控制转向，传统车辆是人手工操作方向盘。

稳定轮动作流程：

车辆右转时，推进装置带动移动管向右平移，稳定轮进入右侧轨道，右侧电磁锁带动锁舌将移动管和固定套管锁住，辅助车辆稳定右转。

车辆直行时，推进装置带动移动管向左平移，稳定轮进入左侧轨道，左侧电磁锁带动锁舌将移动管和固定套管锁住，辅助车辆稳定直行。

弹簧推拉杆止推电机的作用：在车辆转向时，止推电缸推动弹簧推杆使其推杆及抽头进入导向轨，当轴尖进入导向轨时，产生拉力作用迫使车辆按照导向方向前进，当车辆行驶弯道道岔后，回位弹簧带动回位推杆复位，促进车辆在转弯时能够平稳，精准在轨道中行驶。使车辆在几个节点的作用下安全通过。

本实用新型具有以下优点：

(1)行驶稳定。车辆行驶中受其影响的因素，诸如：风力过大、侧风、劲风、山风、强台风等地震及结构等所产生的瞬间力度影响车辆的稳定性，针对这些影响因素，设置了支撑在挡板槽上的导向轮系统，大大增加了行驶的稳定性，

(2)转弯流畅。为了保障车辆在转弯过程中顺利有效稳定性，增加了一个地轨引导装置：地轨引导装置的作用是在车辆行驶转弯过程中，在稳定轮作用下，其地轨导向轮沿着导向轨迹引导车辆转弯，保障车辆左右转弯时通顺性、稳定性。

附图说明

图1为一种智能车辆系统俯视图；

图2为一种智能车辆系统地轨引导装置示意图；

图3为一种智能车辆系统地轨示意图；

图4为一种智能车辆系统转弯状态示意图；

图5为一种智能车辆系统导向轮局部示意图；

图6为一种智能车辆系统实施例2-3推进装置示意图。

附图标记：

1、车架；2、车轮系统；21、第一车轮；22、第二车轮；23、第三车轮；24、第四车轮；3、导向轮系统；31、第一导向轮；32、第二导向轮；33、第三导向轮；34、第四导向轮；4、地轨引导装置；41、稳定轮；42、移动管；43、推进装置；431、电动推杆； 5、地轨；51、第一轨道；511、第一地面板；512、第一挡板槽；52、第二轨道；521、第二地面板；522、第二挡板槽；53、第一导轨；54、第三轨道；541、第三地面板；542、第三挡板槽；55、第四轨道；551、第四地面板；552、第四挡板槽；56、第二导轨。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例1

如图1-5所示，一种智能车辆系统，包括车架1、与车架1两侧相连的车轮系统2、与车架1相连的设置在车轮系统2外侧的导向轮系统3、设置在车架1上的地轨引导装置4和设置在车架1底部外侧向外延伸的地轨5，车架1可在地轨5上行驶；

车轮系统2用于使车架1沿着地轨5前进，导向轮系统3用于支撑在地轨5的两侧增加车架1行驶的稳定性，地轨引导装置4用于引导车架1在地轨5上直行或转弯；

车轮系统2包括设置在车架1左前方的第一车轮21、设置在车架 1右前方的第二车轮22、设置在车架1左后方的第三车轮23和设置在车架1右后方的第四车轮24；

导向轮系统3包括设置在第一车轮21左侧的第一导向轮31、设置在第二车轮22右侧的第二导向轮32、设置在第三车轮23左侧的第三导向轮33和设置在第四车轮24右侧的第四导向轮34；

地轨引导装置4包括设置在车架1底中部的稳定轮41、与稳定轮 41相连的移动管42和用于带动移动管42及稳定轮41左右移动的推进装置43，稳定轮41为可跟随车架1转动或固定的圆形结构，稳定轮41用于通过左右移动引导车架1在地轨5上直行或转弯；

地轨5包括平行放置的第一轨道51，第二轨道52，设置在第一轨道51、第二轨道52中央与地面垂直的第一导轨53，与第一轨道51连接并远离第一轨道51的第三轨道54，与第二轨道52连接并远离第二轨道52的第四轨道55和位于第三轨道54、第四轨道55中央与第一导轨53连接并远离第一导轨53的第二导轨56，第三轨道54与第四轨道55平行，第二导轨56位于第三轨道54、第四轨道55中间且与第三轨道54、第四轨道55均平行；

第一轨道51包括设置在地面上用于固定第一轨道51的第一地面板511和与第一地面板511垂直连接的第一挡板槽512，第二轨道52 包括设置在地面上用于固定第二轨道52的第二地面板521和与第二地面板521垂直连接的第二挡板槽522，第三轨道54包括设置在地面上用于固定第三轨道54的第三地面板541和与第三地面板541垂直连接的第三挡板槽542，第四轨道55包括设置在地面上用于固定第四轨道 55的第四地面板551和与第四地面板551垂直连接的第四挡板槽552；

第三挡板槽542起始于与第二挡板槽522的交接处，第二挡板槽 522从与第四挡板槽552交界处开始到与第三挡板槽542交界处为止设置缺口；

车轮系统2可在第一地面板511、第二地面板521、第三地面板 541和第四地面板551上行驶，第一导向轮31和第三导向轮33支撑在第一挡板槽512上，第二导向轮32和第四导向轮34支撑在第二挡板槽522上，稳定轮41可支撑在第一导轨53、第二导轨56上；

第二地面板521和第三地面板541设有供稳定轮41通过的开孔。

实施例2

如图1-5所示，一种智能车辆系统，包括车架1、与车架1两侧相连的车轮系统2、与车架1相连的设置在车轮系统2外侧的导向轮系统3、设置在车架1上的地轨引导装置4和设置在车架1底部外侧向外延伸的地轨5，车架1可在地轨5上行驶；

车轮系统2用于使车架1沿着地轨5前进，导向轮系统3用于支撑在地轨5的两侧增加车架1行驶的稳定性，地轨引导装置4用于引导车架1在地轨5上直行或转弯；

车轮系统2包括设置在车架1左前方的第一车轮21、设置在车架 1右前方的第二车轮22、设置在车架1左后方的第三车轮23和设置在车架1右后方的第四车轮24；

导向轮系统3包括设置在第一车轮21左侧的第一导向轮31、设置在第二车轮22右侧的第二导向轮32、设置在第三车轮23左侧的第三导向轮33和设置在第四车轮24右侧的第四导向轮34；

地轨引导装置4包括设置在车架1底中部的稳定轮41、与稳定轮 41相连的移动管42和用于带动移动管42及稳定轮41左右移动的推进装置43，稳定轮41为可跟随车架1转动或固定的圆形结构，稳定轮41用于通过左右移动引导车架1在地轨5上直行或转弯；

如图6所示，推进装置43包括固定在车架1上且与移动管42相连的电动推杆431、电动推杆43用于推动移动管42并带动稳定轮41 在左右方向上运动；

地轨5包括平行放置的第一轨道51，第二轨道52，设置在第一轨道51、第二轨道52中央与地面垂直的第一导轨53，与第一轨道51连接并远离第一轨道51的第三轨道54，与第二轨道52连接并远离第二轨道52的第四轨道55和位于第三轨道54、第四轨道55中央与第一导轨53连接并远离第一导轨53的第二导轨56，第三轨道54与第四轨道55平行，第二导轨56位于第三轨道54、第四轨道55中间且与第三轨道54、第四轨道55均平行；

第一轨道51包括设置在地面上用于固定第一轨道51的第一地面板511和与第一地面板511垂直连接的第一挡板槽512，第二轨道52 包括设置在地面上用于固定第二轨道52的第二地面板521和与第二地面板521垂直连接的第二挡板槽522，第三轨道54包括设置在地面上用于固定第三轨道54的第三地面板541和与第三地面板541垂直连接的第三挡板槽542，第四轨道55包括设置在地面上用于固定第四轨道 55的第四地面板551和与第四地面板551垂直连接的第四挡板槽552；

第三挡板槽542起始于与第二挡板槽522的交接处，第二挡板槽 522从与第四挡板槽552交界处开始到与第三挡板槽542交界处为止设置缺口；

车轮系统2可在第一地面板511、第二地面板521、第三地面板 541和第四地面板551上行驶，第一导向轮31和第三导向轮33支撑在第一挡板槽512上，第二导向轮32和第四导向轮34支撑在第二挡板槽522上，稳定轮41可支撑在第一导轨53、第二导轨56上；

第二地面板521和第三地面板541设有供稳定轮41通过的开孔。

实施例3

如图1-5所示，一种智能车辆系统，包括车架1、与车架1两侧相连的车轮系统2、与车架1相连的设置在车轮系统2外侧的导向轮系统3、设置在车架1上的地轨引导装置4和设置在车架1底部外侧向外延伸的地轨5，车架1可在地轨5上行驶；

车轮系统2用于使车架1沿着地轨5前进，导向轮系统3用于支撑在地轨5的两侧增加车架1行驶的稳定性，地轨引导装置4用于引导车架1在地轨5上直行或转弯；

车轮系统2包括设置在车架1左前方的第一车轮21、设置在车架 1右前方的第二车轮22、设置在车架1左后方的第三车轮23和设置在车架1右后方的第四车轮24；

导向轮系统3包括设置在第一车轮21左侧的第一导向轮31、设置在第二车轮22右侧的第二导向轮32、设置在第三车轮23左侧的第三导向轮33和设置在第四车轮24右侧的第四导向轮34；

分别在车架1底中部设置两个地轨引导装置4；

地轨引导装置4包括设置在车架1底中部的稳定轮41、与稳定轮 41相连的移动管42和用于带动移动管42及稳定轮41左右移动的推进装置43，稳定轮41为可跟随车架1转动或固定的圆形结构，稳定轮41用于通过左右移动引导车架1在地轨5上直行或转弯；

如图6所示，推进装置43包括固定在车架1上且与移动管42相连的电动推杆431、电动推杆43用于推动移动管42并带动稳定轮41 在左右方向上运动；

地轨引导装置4还包括用于将移动到右侧的稳定轮41、移动管42 固定不动的右侧电磁锁和将移动到左侧的稳定轮41、移动管42固定不动的左侧电磁锁；稳定轮41移动到右侧时支撑在第二导轨56上引导车架1右转，稳定轮41移动到左侧时车架1直行；

地轨5包括平行放置的第一轨道51，第二轨道52，设置在第一轨道51、第二轨道52中央与地面垂直的第一导轨53，与第一轨道51连接并远离第一轨道51的第三轨道54，与第二轨道52连接并远离第二轨道52的第四轨道55和位于第三轨道54、第四轨道55中央与第一导轨53连接并远离第一导轨53的第二导轨56，第三轨道54与第四轨道55平行，第二导轨56位于第三轨道54、第四轨道55中间且与第三轨道54、第四轨道55均平行；

第一轨道51包括设置在地面上用于固定第一轨道51的第一地面板511和与第一地面板511垂直连接的第一挡板槽512，第二轨道52 包括设置在地面上用于固定第二轨道52的第二地面板521和与第二地面板521垂直连接的第二挡板槽522，第三轨道54包括设置在地面上用于固定第三轨道54的第三地面板541和与第三地面板541垂直连接的第三挡板槽542，第四轨道55包括设置在地面上用于固定第四轨道 55的第四地面板551和与第四地面板551垂直连接的第四挡板槽552；

第三挡板槽542起始于与第二挡板槽522的交接处，第二挡板槽 522从与第四挡板槽552交界处开始到与第三挡板槽542交界处为止设置缺口；

车轮系统2可在第一地面板511、第二地面板521、第三地面板 531和第四地面板541上行驶，第一导向轮31和第三导向轮33支撑在第一挡板槽512上，第二导向轮32和第四导向轮34支撑在第二挡板槽522上，稳定轮41可支撑在第一导轨53、第二导轨56上；

第二地面板521和第三地面板541设有供稳定轮41通过的开孔。

实施例4

如图1-5所示，一种智能车辆系统，包括车架1、与车架1两侧相连的车轮系统2、与车架1相连的设置在车轮系统2外侧的导向轮系统3、设置在车架1上的地轨引导装置4和设置在车架1底部外侧向外延伸的地轨5，车架1可在地轨5上行驶；

车轮系统2用于使车架1沿着地轨5前进，导向轮系统3用于支撑在地轨5的两侧增加车架1行驶的稳定性，地轨引导装置4用于引导车架1在地轨5上直行或转弯；

车轮系统2包括设置在车架1左前方的第一车轮21、设置在车架 1右前方的第二车轮22、设置在车架1左后方的第三车轮23和设置在车架1右后方的第四车轮24；

导向轮系统3包括设置在第一车轮21左侧的第一导向轮31、设置在第二车轮22右侧的第二导向轮32、设置在第三车轮23左侧的第三导向轮33和设置在第四车轮24右侧的第四导向轮34；

分别在车架1底中部设置两个地轨引导装置4；

地轨引导装置4包括设置在车架1底中部的稳定轮41、与稳定轮 41相连的移动管42和用于带动移动管42及稳定轮41左右移动的推进装置43，稳定轮41为可跟随车架1转动或固定的圆形结构，稳定轮41用于通过左右移动引导车架1在地轨5上直行或转弯；

推进装置43包括固定在车架1上与移动管42相连的齿条、固定在车架1上与齿条相连的齿轨、与齿轨相连且固定在齿轨两端的回位弹簧和与齿条相连的正反转电机，正反转电机用于带动齿条沿齿轨左右运动，齿轨用于带动稳定轮41左右运动，回位弹簧用于带动齿轨回位，回位弹簧为回位弹簧组，回位弹簧组包括平行设置的两根回位弹簧。

地轨引导装置4还包括用于将移动到右侧的稳定轮41、移动管42 固定不动的右侧电磁锁和将移动到左侧的稳定轮41、移动管42固定不动的左侧电磁锁；稳定轮41移动到右侧时支撑在第二导轨56上引导车架1右转，稳定轮41移动到左侧时车架1直行；

地轨5包括平行放置的第一轨道51，第二轨道52，设置在第一轨道51、第二轨道52中央与地面垂直的第一导轨53，与第一轨道51连接并远离第一轨道51的第三轨道54，与第二轨道52连接并远离第二轨道52的第四轨道55和位于第三轨道54、第四轨道55中央与第一导轨53连接并远离第一导轨53的第二导轨56，第三轨道54与第四轨道55平行，第二导轨56位于第三轨道54、第四轨道55中间且与第三轨道54、第四轨道55均平行；

第一轨道51包括设置在地面上用于固定第一轨道51的第一地面板511和与第一地面板511垂直连接的第一挡板槽512，第二轨道52 包括设置在地面上用于固定第二轨道52的第二地面板521和与第二地面板521垂直连接的第二挡板槽522，第三轨道54包括设置在地面上用于固定第三轨道54的第三地面板541和与第三地面板541垂直连接的第三挡板槽542，第四轨道55包括设置在地面上用于固定第四轨道 54的第四地面板551和与第四地面板551垂直连接的第四挡板槽552；

第三挡板槽542起始于与第二挡板槽522的交接处，第二挡板槽 522从与第四挡板槽552交界处开始到与第三挡板槽542交界处为止设置缺口；

车轮系统2可在第一地面板511、第二地面板521、第三地面板 531和第四地面板541上行驶，第一导向轮31和第三导向轮33支撑在第一挡板槽512上，第二导向轮32和第四导向轮34支撑在第二挡板槽522上，稳定轮41可支撑在第一导轨53、第二导轨56上；

第二地面板521和第三地面板541设有供稳定轮41通过的开孔。

实施例5

如图1-5所示，一种智能车辆系统，包括车架1、与车架1两侧相连的车轮系统2、与车架1相连的设置在车轮系统2外侧的导向轮系统3、设置在车架1上的地轨引导装置4和设置在车架1底部外侧向外延伸的地轨5，车架1可在地轨5上行驶；

车轮系统2用于使车架1沿着地轨5前进，导向轮系统3用于支撑在地轨5的两侧增加车架1行驶的稳定性，地轨引导装置4用于引导车架1在地轨5上直行或转弯；

车轮系统2包括设置在车架1左前方的第一车轮21、设置在车架 1右前方的第二车轮22、设置在车架1左后方的第三车轮23和设置在车架1右后方的第四车轮24；

导向轮系统3包括设置在第一车轮21左侧的第一导向轮31、设置在第二车轮22右侧的第二导向轮32、设置在第三车轮23左侧的第三导向轮33和设置在第四车轮24右侧的第四导向轮34；导向轮系统 3包括多于4个的导向轮；

分别在车架1底中部设置两个地轨引导装置4；

地轨引导装置4包括设置在车架1底中部的稳定轮41、与稳定轮41相连的移动管42和用于带动移动管42及稳定轮41左右移动的推进装置43，稳定轮41为可跟随车架1转动或固定的圆形结构，稳定轮41用于通过左右移动引导车架1在地轨5上直行或转弯；

推进装置43包括固定在车架1上与移动管42相连的齿条、固定在车架1上与齿条相连的齿轨、与齿轨相连且固定在齿轨两端的回位弹簧和与齿条相连的正反转电机，正反转电机用于带动齿条沿齿轨左右运动，齿轨用于带动稳定轮41左右运动，回位弹簧用于带动齿轨回位，回位弹簧为回位弹簧组，回位弹簧组包括平行设置的两根回位弹簧。

地轨引导装置4还包括用于将移动到右侧的稳定轮41、移动管42 固定不动的右侧电磁锁和将移动到左侧的稳定轮41、移动管42固定不动的左侧电磁锁；稳定轮41移动到右侧时支撑在第二导轨56上引导车架1右转，稳定轮41移动到左侧时车架1直行；

地轨5包括平行放置的第一轨道51，第二轨道52，设置在第一轨道51、第二轨道52中央与地面垂直的第一导轨53，与第一轨道51连接并远离第一轨道51的第三轨道54，与第二轨道52连接并远离第二轨道52的第四轨道55和位于第三轨道54、第四轨道55中央与第一导轨53连接并远离第一导轨53的第二导轨56，第三轨道54与第四轨道55平行，第二导轨56位于第三轨道54、第四轨道55中间且与第三轨道54、第四轨道55均平行；

第一轨道51包括设置在地面上用于固定第一轨道51的第一地面板511和与第一地面板511垂直连接的第一挡板槽512，第二轨道52 包括设置在地面上用于固定第二轨道52的第二地面板521和与第二地面板521垂直连接的第二挡板槽522，第三轨道54包括设置在地面上用于固定第三轨道54的第三地面板541和与第三地面板541垂直连接的第三挡板槽542，第四轨道55包括设置在地面上用于固定第四轨道 55的第四地面板551和与第四地面板551垂直连接的第四挡板槽552；

第三挡板槽542起始于与第二挡板槽522的交接处，第二挡板槽522从与第四挡板槽552交界处开始到与第三挡板槽542交界处为止设置缺口；

车轮系统2可在第一地面板511、第二地面板521、第三地面板 531和第四地面板541上行驶，第一导向轮31和第三导向轮33支撑在第一挡板槽512上，第二导向轮32和第四导向轮34支撑在第二挡板槽522上，稳定轮41可支撑在第一导轨53、第二导轨56上；

第二地面板521和第三地面板541设有供稳定轮41通过的开孔。

实施例1-5的使用方法为：当车辆在槽式跑的过程中，第一导向轮31、第二导向轮32、第三导向轮33和第四导向轮34沿着所设定的路线行驶，其受力点在两侧挡板槽，通过受力点保障车辆及车轮沿着设定的路线行驶。

车辆在行驶过程中虽然有导向轮指引，但还不能保障车辆的稳定性(受其影响的因素：风力过大、侧风、劲风、山风、强台风等地震及结构等所产生的瞬间力度影响车辆的稳定性)，所以，在车辆的结构中增加辅助稳定结构(稳定轮)，稳定轮装载导向轮及车架下方(左右、前后)：稳定轮沿着单侧及两侧轨道行驶，增加其车辆稳定性。

车辆在行驶过程中(直行、转弯、左右转弯)，当右转弯时及过程中，产生的阻力及靠导向轮的引导力是不够的，为了保障车辆在转弯过程中顺利有效稳定性，增加了一个地轨引导装置4：地轨引导装置4的作用是在车辆行驶转弯过程中，在稳定轮41作用下，其地轨导向轮沿着导向轨迹引导车辆转弯，保障车辆左右转弯时通顺性、稳定性。

地轨导向装置及原理：地轨引导装置4由电机、电机控制器、连接结构件、稳定轮41组成，当接收信号时，其电机带动稳定轮41左右转动沿着其轨迹行驶。

车辆行驶过程，受车轮及转向横拉杆控制车辆。当车辆转弯时，转向横拉杆受转向电机控制其左右转弯，其原理与传统车辆方向盘类似，不过自动转向是由电机控制转向，传统车辆是人手工操作方向盘。

右转状态如图4所示；

稳定轮动作流程：

车辆右转时，推进装置43带动移动管42向右平移，稳定轮41进入右侧轨道，右侧电磁锁带动锁舌将移动管42和固定套管锁住，辅助车辆稳定右转。

车辆直行时，推进装置43带动移动管42向左平移，稳定轮41进入左侧轨道，左侧电磁锁带动锁舌将移动管42和固定套管锁住，辅助车辆稳定直行。

实施例4-5稳定轮动作流程：在车辆转向时，止推电缸推动弹簧推杆使其推杆及抽头进入导向轨，当轴尖进入第二导轨56时，产生拉力作用迫使车辆按照导向方向前进，当车辆行驶弯道道岔后，回位弹簧带动回位推杆复位，促进车辆在转弯时能够平稳，精准在轨道中行驶，使车辆在几个节点的作用下安全通过。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种智能车辆系统，其特征在于：包括车架(1)、与所述车架(1)两侧相连的车轮系统(2)、与所述车架(1)相连的设置在所述车轮系统(2)外侧的导向轮系统(3)、设置在所述车架(1)上的地轨引导装置(4)和设置在所述车架(1)底部外侧向外延伸的地轨(5)，所述车架(1)可在所述地轨(5)上行驶；

所述车轮系统(2)用于使所述车架(1)沿着所述地轨(5)前进，所述导向轮系统(3)用于支撑在所述地轨(5)的两侧增加所述车架(1)行驶的稳定性，所述地轨引导装置(4)用于引导所述车架(1)在所述地轨(5)上直行或转弯；

所述车轮系统(2)包括设置在所述车架(1)左前方的第一车轮(21)、设置在所述车架(1)右前方的第二车轮(22)、设置在所述车架(1)左后方的第三车轮(23)和设置在所述车架(1)右后方的第四车轮(24)；

所述导向轮系统(3)包括设置在所述第一车轮(21)左侧的第一导向轮(31)、设置在所述第二车轮(22)右侧的第二导向轮(32)、设置在所述第三车轮(23)左侧的第三导向轮(33)和设置在所述第四车轮(24)右侧的第四导向轮(34)；

所述地轨引导装置(4)包括设置在所述车架(1)底中部的稳定轮(41)、与所述稳定轮(41)相连的移动管(42)和用于带动所述移动管(42)及所述稳定轮(41)左右移动的推进装置(43)，所述稳定轮(41)为可跟随所述车架(1)转动或固定的圆形结构，所述稳定轮(41)用于通过左右移动引导所述车架(1)在所述地轨(5)上直行或转弯；

所述地轨(5)包括平行放置的第一轨道(51)，第二轨道(52)，设置在所述第一轨道(51)、所述第二轨道(52)中央与地面垂直的第一导轨(53)，与所述第一轨道(51)连接并远离所述第一轨道(51)的第三轨道(54)，与所述第二轨道(52)连接并远离所述第二轨道(52)的第四轨道(55)和位于所述第三轨道(54)、所述第四轨道(55)中央与所述第一导轨(53)连接并远离所述第一导轨(53)的第二导轨(56)，所述第三轨道(54)与所述第四轨道(55)平行，所述第二导轨(56)位于所述第三轨道(54)、所述第四轨道(55)中间且与所述第三轨道(54)、所述第四轨道(55)均平行；

所述第一轨道(51)包括设置在地面上用于固定所述第一轨道(51)的第一地面板(511)和与所述第一地面板(511)垂直连接的第一挡板槽(512)，所述第二轨道(52)包括设置在地面上用于固定所述第二轨道(52)的第二地面板(521)和与所述第二地面板(521)垂直连接的第二挡板槽(522)，所述第三轨道(54)包括设置在地面上用于固定所述第三轨道(54)的第三地面板(541)和与所述第三地面板(541)垂直连接的第三挡板槽(542)，所述第四轨道(55)包括设置在地面上用于固定所述第四轨道(55)的第四地面板(551)和与所述第四地面板(551)垂直连接的第四挡板槽(552)；

所述第三挡板槽(542)起始于与所述第二挡板槽(522)的交接处，所述第二挡板槽(522)从与所述第四挡板槽(552)交界处开始到与所述第三挡板槽(542)交界处为止设置缺口；

所述车轮系统(2)可在所述第一地面板(511)、所述第二地面板(521)、所述第三地面板(541)和所述第四地面板(551)上行驶，所述第一导向轮(31)和所述第三导向轮(33)支撑在所述第一挡板槽(512)上，所述第二导向轮(32)和所述第四导向轮(34)支撑在所述第二挡板槽(522)上，所述稳定轮(41)可支撑在所述第一导轨(53)、所述第二导轨(56)上；

所述第二地面板(521)和所述第三地面板(541)设有供所述稳定轮(41)通过的开孔。

2.根据权利要求1所述的一种智能车辆系统，其特征在于：所述推进装置(43)包括固定在所述车架(1)上且与所述移动管(42)相连的电动推杆(431)、所述电动推杆(431)用于推动所述移动管(42)并带动所述稳定轮(41)在左右方向上运动。

3.根据权利要求1所述的一种智能车辆系统，其特征在于：所述推进装置(43)包括固定在所述车架(1)上与所述移动管(42)相连的齿条、固定在所述车架(1)上与所述齿条相连的齿轨、与所述齿轨相连且固定在所述齿轨两端的回位弹簧和与所述齿条相连的正反转电机，所述正反转电机用于带动所述齿条沿所述齿轨左右运动，所述齿轨用于带动所述稳定轮(41)左右运动，所述回位弹簧用于带动所述齿轨回位。

4.根据权利要求3所述的一种智能车辆系统，其特征在于：所述回位弹簧为回位弹簧组，所述回位弹簧组包括平行设置的两根回位弹簧。

5.根据权利要求2或4任意一项所述的一种智能车辆系统，其特征在于：分别在所述车架(1)底中部设置两个所述地轨引导装置(4)。

6.根据权利要求5所述的一种智能车辆系统，其特征在于：所述地轨引导装置(4)还包括用于将移动到右侧的所述稳定轮(41)、所述移动管(42)固定不动的右侧电磁锁和将移动到左侧的所述稳定轮(41)、所述移动管(42)固定不动的左侧电磁锁。

7.根据权利要求6所述的一种智能车辆系统，其特征在于：所述稳定轮(41)移动到右侧时支撑在所述第二导轨(56)上引导所述车架(1)右转，所述稳定轮(41)移动到左侧时所述车架(1)直行。

8.根据权利要求1所述的一种智能车辆系统，其特征在于：所述导向轮系统(3)包括多于4个的导向轮。

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