CN215149076U - 一种用于冲压上料的四轴机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于冲压上料的四轴机器人，包括一号轴座、一号连接臂、二号轴座、二号连接臂、三号轴座和升降组件，所述升降组件上安装有横向取料杆，所述横向取料杆的底端顺着长度的延伸方向设置有横向滑槽，所述横向滑槽内滑动安装有横向滑块，且横向滑块设置有多组，所述横向滑块的底端安装纵向取料杆，所述纵向取料杆上安装吸附组件，本实用新型通过将纵向取料杆滑动安装在横向取料杆上，可根据需求调节每组纵向取料杆之间的距离，将吸附组件利用滑动套筒滑动安装在纵向取料杆上，使得吸附组件可在纵向取料杆上移动，吸附组件可在横向和纵向上进行位置调节，便于根据工件的大小、形状调节吸附组件位置，增加灵活性和实用性。

Description

一种用于冲压上料的四轴机器人

技术领域

本实用新型涉及四轴机器人技术领域，具体为一种用于冲压上料的四轴机器人。

背景技术

在工业生产中，对待加工的工件进行冲压时，需要将工件上料至冲压等需要加工的工位处，随着智能自动化技术的发展，利用四轴机器人机箱内上料，可有效的提高上料效率。

现有的冲压上料的四轴机器人在抓取工件时，由于抓取的夹爪位置固定，调节方式不便，无法根据工件的大小进行位置调节，再者在上升时，容易发生冲击，冲击时的震动会影响抓取的牢固度，为此，我们提出一种用于冲压上料的四轴机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于冲压上料的四轴机器人，以解决上述背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于冲压上料的四轴机器人，包括一号轴座、一号连接臂、二号轴座、二号连接臂、三号轴座和升降组件，所述一号轴座的顶端通过一号连接臂与二号轴座连接，所述二号轴座通过二号连接臂与三号轴座连接，所述三号轴座的顶端转动连接升降组件，所述升降组件上安装有横向取料杆，所述横向取料杆的底端顺着长度的延伸方向设置有横向滑槽，所述横向滑槽内滑动安装有横向滑块，且横向滑块设置有多组，所述横向滑块的底端安装纵向取料杆，所述纵向取料杆上安装吸附组件。

作为本技术方案的进一步优选的：所述升降组件包括液压杆、取料连接板、滑动槽、放置柱和滑动连接板，所述放置柱内设有滑动槽，且放置柱一侧开设有连通滑动槽的开口，所述滑动连接板滑动安装在滑动槽内，所述滑动连接板的侧边安装取料连接板，所述取料连接板与横向取料杆连接，所述取料连接板穿出放置柱，所述液压杆的底端固定在滑动槽的底部，所述液压杆的顶端连接滑动连接板。

作为本技术方案的进一步优选的：所述放置柱位于滑动槽的顶端安装顶板，所述顶板和滑动槽的顶壁之间安装有弹簧，且弹簧设置有多组，所述滑动连接板的顶端位于顶板下方设有减震垫。

作为本技术方案的进一步优选的：所述减震垫内设有空腔，且空腔内设置多组弹性球。

作为本技术方案的进一步优选的：所述吸附组件包括电推杆、真空吸附爪手和电磁铁吸附板，所述真空吸附爪手和电磁铁吸附板的顶端均安装电推杆。

作为本技术方案的进一步优选的：所述纵向取料杆的底端顺着长度方向开设有纵向调节槽，且纵向调节槽内滑动安装有滑动套筒，所述滑动套筒的底端设置螺纹腔，且螺纹腔内螺纹安装螺纹连接套，所述电推杆安装在螺纹连接套内。

作为本技术方案的进一步优选的：所述纵向调节槽和横向滑槽的两端均采用封闭结构。

本实用新型提供了一种用于冲压上料的四轴机器人，具备以下有益效果：

(1)本实用新型通过在横向取料杆的底部开设横向滑槽，将纵向取料杆利用横向滑块滑动安装在横向滑槽内，使得纵向取料杆滑动安装在横向取料杆上，可根据需求调节每组纵向取料杆之间的距离，将吸附组件利用滑动套筒滑动安装在纵向取料杆上，使得吸附组件可在纵向取料杆上移动，吸附组件可在横向和纵向上均可以进行位置调节，便于后期根据工件的大小、形状调节吸附组件的位置，增加灵活性和实用性。

(2)本实用新型通过将吸附组件上的真空吸附爪手、电磁铁吸附板上的电推杆安装在螺纹连接套上，同时将螺纹连接套螺纹安装在滑动套筒内，使得吸附组件与纵向取料杆之间的安装简单、方便，便于后期根据需求更换损坏或者不同固定方式的真空吸附爪手或电磁铁吸附板，便于维修和使用。

(3)本实用新型通过在放置柱内位于滑动槽的顶壁设置顶板，并在滑动槽内壁安装多组弹簧，将多组弹簧与顶板连接，同时在滑动连接板的顶端位于顶板下方安装具有空腔的减震垫，并在空腔中设置多组弹性球，使用时，利用顶板和弹簧分散和减缓震动滑动连接板上升时的冲击，减震垫以及减震垫上的弹性球减缓冲击力对滑动连接板的影响，使得吸附组件抓取工件时，更加稳固。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的横向取料杆、吸附组件和纵向取料杆连接结构示意图；

图3为本实用新型的图2中A处放大结构示意图；

图4为本实用新型的横向取料杆和吸附组件侧视结构示意图；

图5为本实用新型的升降组件横向剖面结构示意图。

图中：1、一号轴座；2、一号连接臂；3、二号轴座；4、二号连接臂；5、三号轴座；6、升降组件；7、液压杆；8、横向取料杆；9、吸附组件；10、纵向取料杆；11、弹性球；12、减震垫；13、取料连接板；14、滑动槽；15、放置柱；16、滑动连接板；17、横向滑槽；18、横向滑块；19、滑动套筒；20、电推杆；21、螺纹连接套；22、纵向调节槽；23、真空吸附爪手；24、电磁铁吸附板；25、顶板；26、弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-5所示，本实用新型提供一种技术方案：一种用于冲压上料的四轴机器人，包括一号轴座1、一号连接臂2、二号轴座3、二号连接臂4、三号轴座5和升降组件6，一号轴座1的顶端通过一号连接臂2与二号轴座3连接，二号轴座3通过二号连接臂4与三号轴座5连接，三号轴座5的顶端转动连接升降组件6，升降组件6上安装有横向取料杆8，横向取料杆8的底端顺着长度的延伸方向设置有横向滑槽17，横向滑槽17内滑动安装有横向滑块18，且横向滑块18设置有多组，横向滑块18的底端安装纵向取料杆10，纵向取料杆10上安装吸附组件9。

本实施例中，具体的：升降组件6包括液压杆7、取料连接板13、滑动槽14、放置柱15和滑动连接板16，放置柱15内设有滑动槽14，且放置柱15一侧开设有连通滑动槽14的开口，滑动连接板16滑动安装在滑动槽14内，滑动连接板16的侧边安装取料连接板13，取料连接板13与横向取料杆8连接，取料连接板13穿出放置柱15，液压杆7的底端固定在滑动槽14的底部，液压杆7的顶端连接滑动连接板16，使用时，液压杆7带动滑动连接板16在放置柱15的滑动槽14内上下移动。

本实施例中，具体的：放置柱15位于滑动槽14的顶端安装顶板25，顶板25和滑动槽14的顶壁之间安装有弹簧26，且弹簧26设置有多组，滑动连接板16的顶端位于顶板25下方设有减震垫12，减震垫12内设有空腔，且空腔内设置多组弹性球11，利用液压杆7带动滑动连接板16上升到极限位置时，减震垫12会撞击在顶板25上，此时顶板25受到的震动会通过弹簧26分散和减缓震动，滑动连接板16产生的震动可通过减震垫12以及减震垫12上的弹性球11减缓震动，降低冲击时对升降组件6以及横向取料杆8、纵向取料杆10的影响，使得吸附组件9抓取工件时，更加稳固。

本实施例中，具体的：吸附组件9包括电推杆20、真空吸附爪手23和电磁铁吸附板24，真空吸附爪手23和电磁铁吸附板24的顶端均安装电推杆20，使用时，利用电推杆20带动真空吸附爪手23和电磁铁吸附板24下移。

本实施例中，具体的：纵向取料杆10的底端顺着长度方向开设有纵向调节槽22，且纵向调节槽22内滑动安装有滑动套筒19，滑动套筒19的底端设置螺纹腔，且螺纹腔内螺纹安装螺纹连接套21，电推杆20安装在螺纹连接套21内，安装时，利用螺纹连接套21螺纹安装在滑动套筒19内的方式，使得吸附组件9的安装简单，方便，便于后期根据需求更换不同固定方式的真空吸附爪手23或电磁铁吸附板24，增加使用的灵活性。

本实施例中，具体的：纵向调节槽22和横向滑槽17的两端均采用封闭结构，起到限位作用，避免横向滑块18滑动出横向滑槽17，滑动套筒19滑出纵向调节槽22。

需要说明的是，一种用于冲压上料的四轴机器人，在工作时，由于横向取料杆8的底部开设横向滑槽17，在纵向取料杆10的顶端安装横向滑块18，将横向滑块18滑动安装在横向滑槽17内，使得纵向取料杆10滑动安装在横向取料杆8上，可根据需求调节每组纵向取料杆10之间的距离，以及纵向取料杆10位于横向取料杆8上的位置，再者由于吸附组件9上的真空吸附爪手23、电磁铁吸附板24上的电推杆20安装在螺纹连接套21上，同时在纵向取料杆10的纵向调节槽22内滑动安装滑动套筒19，安装时，利用螺纹连接套21螺纹安装在滑动套筒19内的方式，使得吸附组件9的安装简单，方便，便于后期根据需求更换不同固定方式的真空吸附爪手23或电磁铁吸附板24，增加使用的灵活性，将吸附组件9利用滑动套筒19滑动安装在纵向取料杆10上，最终使得吸附组件9在横向和纵向上均可以进行位置调节，在使用时可根据工件的大小、形状调节吸附组件9的位置，增加灵活性和实用性，其中，由于放置柱15位于滑动槽14的顶端设置顶板25，并将顶板25利用多组弹簧26安装在滑动槽14的顶壁上，同时在滑动连接板16的顶端位于顶板25下方设有减震垫12，并在减震垫12的空腔中设置多组弹性球11，使用时，利用液压杆7带动滑动连接板16上升到极限位置时，减震垫12会撞击在顶板25上，此时顶板25受到的震动会通过弹簧26分散和减缓震动，滑动连接板16产生的震动可通过减震垫12以及减震垫12上的弹性球11减缓震动，降低冲击时对升降组件6以及横向取料杆8、纵向取料杆10的影响，使得吸附组件9抓取工件时，更加稳固。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种用于冲压上料的四轴机器人，包括一号轴座(1)、一号连接臂(2)、二号轴座(3)、二号连接臂(4)、三号轴座(5)和升降组件(6)，其特征在于：所述一号轴座(1)的顶端通过一号连接臂(2)与二号轴座(3)连接，所述二号轴座(3)通过二号连接臂(4)与三号轴座(5)连接，所述三号轴座(5)的顶端转动连接升降组件(6)，所述升降组件(6)上安装有横向取料杆(8)，所述横向取料杆(8)的底端顺着长度的延伸方向设置有横向滑槽(17)，所述横向滑槽(17)内滑动安装有横向滑块(18)，且横向滑块(18)设置有多组，所述横向滑块(18)的底端安装纵向取料杆(10)，所述纵向取料杆(10)上安装吸附组件(9)。

2.根据权利要求1所述的一种用于冲压上料的四轴机器人，其特征在于：所述升降组件(6)包括液压杆(7)、取料连接板(13)、滑动槽(14)、放置柱(15)和滑动连接板(16)，所述放置柱(15)内设有滑动槽(14)，且放置柱(15)一侧开设有连通滑动槽(14)的开口，所述滑动连接板(16)滑动安装在滑动槽(14)内，所述滑动连接板(16)的侧边安装取料连接板(13)，所述取料连接板(13)与横向取料杆(8)连接，所述取料连接板(13)穿出放置柱(15)，所述液压杆(7)的底端固定在滑动槽(14)的底部，所述液压杆(7)的顶端连接滑动连接板(16)。

3.根据权利要求2所述的一种用于冲压上料的四轴机器人，其特征在于：所述放置柱(15)位于滑动槽(14)的顶端安装顶板(25)，所述顶板(25)和滑动槽(14)的顶壁之间安装有弹簧(26)，且弹簧(26)设置有多组，所述滑动连接板(16)的顶端位于顶板(25)下方设有减震垫(12)。

4.根据权利要求3所述的一种用于冲压上料的四轴机器人，其特征在于：所述减震垫(12)内设有空腔，且空腔内设置多组弹性球(11)。

5.根据权利要求1所述的一种用于冲压上料的四轴机器人，其特征在于：所述吸附组件(9)包括电推杆(20)、真空吸附爪手(23)和电磁铁吸附板(24)，所述真空吸附爪手(23)和电磁铁吸附板(24)的顶端均安装电推杆(20)。

6.根据权利要求5所述的一种用于冲压上料的四轴机器人，其特征在于：所述纵向取料杆(10)的底端顺着长度方向开设有纵向调节槽(22)，且纵向调节槽(22)内滑动安装有滑动套筒(19)，所述滑动套筒(19)的底端设置螺纹腔，且螺纹腔内螺纹安装螺纹连接套(21)，所述电推杆(20)安装在螺纹连接套(21)内。

7.根据权利要求6所述的一种用于冲压上料的四轴机器人，其特征在于：所述纵向调节槽(22)和横向滑槽(17)的两端均采用封闭结构。

Images