CN215128076U - 一种解决次生污染的扫、拖地一体机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种解决扫地机器人在使用过程中产生二次污染的系统结构和方法，利用集尘盒中设置多腔体和清洁水，并透过海绵体等结构，能够有效的解决扫地机器人使用中产生的次生污染，通过轴轮带动抹布循环转动，并经过清洁洗涤腔体实现拖布自洁，达到扫、拖地一体的功能;通过在机器人上加装多个自由度的机械手，经本体上安装的雷达和摄像头，并充分利用算法识别功能，达到拾取杂物和对细小夹角清理的目的。

Description

一种解决次生污染的扫、拖地一体机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及解决扫地机器人在使用过程中产生二次污染的系统结构和方法。

背景技术

随着科学技术进步及生活品质的快速提升，从事琐碎、复杂和繁重的体力劳动工作逐渐由机器人替代，越来越多的家庭开始配置并使用扫地机器人，来负责家庭地面的保洁工作；由于目前的扫地机器人使用PP(聚丙烯)高效滤纸，PET滤纸，PP和PET复合高效滤纸以及玻纤高效滤纸等作为过滤网使用，在扫地机器人工作过程中往往吸入较大的灰尘，经过滤后仍有较部分极细尘透过滤网进入空气中，并在较为封闭的居室空间中形成浓度高且危害大的PM2.5，从而产生较为隐蔽的次生污染，且不为人所察觉并通过呼吸道进入人体，危害人体的身心健康；由于目前市场所出售扫地机器人的拖地功能，均以增加机座来实现清洗抹布功能，使得扫地机器人本体和机座间结构较为分散，并多占用了有限的居住空间。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种解决扫地机器人在使用过程中产生二次污染的系统结构和方法，利用集尘盒中设置多腔体和清洁水，并透过海绵体等多孔滤网结构，能够有效的解决扫地机器人使用中产生的次生污染，通过轴轮带动抹布循环转动，并经过清洁洗涤腔体内安装的毛刷自动清洁拖布，实现扫、拖地一体的功能，通过在机器人上加装多个自由度的机械手，并利用本体的雷达和摄像头，充分利用数据模型和算法识别功能，达到拾取杂物和对细小夹角清理的目的。

本实施例所述扫地机器人在使用扫地吸尘作业时，风道前段中安装的吸尘马达通过吸风口吸入灰尘，使灰尘进入集尘箱前腔体，透过前腔体中设置的浸水海绵体过滤后，经底部通孔进入集尘箱的后腔体，并由后腔体中的清洁浸水海绵体过滤后透出，再由后风道经出风口排出，所有微尘在水和海绵体的多次过滤后，达到洁净空气的目的,且无次生污染产生，通过对集尘箱中的水和海绵体的更换及清洗，从而实现绿色环保作业；

本实施例所述扫地机器人的集尘箱分两前、后两个以上腔体，且两个相邻箱体底部由孔相连接，并分别安装类似蜂窝状极细微孔的吸尘棉海绵体，关在两个腔体中注入清水通过底部孔连接；由进风口吸入的灰尘由前腔体的海绵体和清水过滤后，经与相邻腔体底部相连的孔进入后腔体，在后腔体的水和海绵体过滤后经出风口排出，由于两个腔体相连接的孔位于腔体底部，使得进入的带灰尘风必须透过前腔体浸水海绵体后并从底部相连通孔进入后腔体中；水中由于海绵体的置入，使吸入的风不易产生气泡，从而避免了带微尘的气泡随风进入空气中，并同时也避免了水在腔体中出现的晃动和溢出。

本实施例所述扫地机器人所使用的拖布为环形结构，其装配后拖布经轴轮张力拉紧后构成倒V字形结构，使其一端通过从动轴轮接触地面，另一端置于清洁水箱，其最高位置安装动力轴轮和一个从动轴轮，在清洁地面时，拖布通过动力轴轮的带动，由一端的从动轴轮并利用机体重力，使之与地面接触并利用其压力贴紧地面，在轴轮和抹布转动下完成地面拖拭工作，另一端的从动轴轮置于清洁水箱中，拖布在动力轴轮的转动下，经箱体侧面安装的毛刷多次刷洗，完成对抹布的清洁，从而实现抹布的自洁功能，无需人工清洗抹布，只需更换箱体中的清洁水，从而达到长期使用的目的；

本实施例所述扫、拖地一体机器人，所使用的拖布通过动力轴轮和从动轴轮间的间隙时，通过系统预设置的清洁环境，自动调节两轮间的间隙大小，实现对拖布的干湿度调节，从而适用于更多的应用场景。

本实施例所述扫地机器人通过在机器上安装多个关节的机械手臂，并利机器人自身携带的雷达和摄像头，识别作业过程中遇到的杂物，通过拾取达到更为完善的保洁环境，通过多关节机械手臂，进入较为复杂和细小的空间作业，从而升级拓展更加细致和广阔的应用空间。

本实施例所述扫地机器人通过在机器上通过加装较低功率镭射激光功能，充分利用其自身雷达和摄像头功能，识别在工作时遇到蚊蝇，通过点射使其失去飞行能力。

本实用新型实施例在与现有技术相比，存在的有益效果是：本实用新型把扫地技术与拖地技术合并在了一起，不仅结构紧凑、操作简单，而且适用性强，以现有技术比较容易达到，并解决作业中产生的次生污染，避免其影响人体健康；通过利用多关节机械手臂，从而升级并拓展了更加细致和广阔的应用场景。

附图说明

图1为本实用新型所述的整体主视图；

图2为本实用新型所述的内部结构图剖视图；

图3为本实用新型的吸尘系统集尘箱过滤方案的详细结构图；

图4为本实用新型的拖地系统的清洁方案的详细结构图；

其中，附图标记为：

1扫地机器人壳体，1.1收纳箱；

2机械臂；

3风道，3.1吸尘马达，3.2集尘箱前腔，3.3海绵，3.4清洁水，3.5集尘箱后腔，3.6后风道，3.7出风口；

5动力轴轮，5.1拖布，5.2从动轴轮1，5.3清洁水箱，5.4从动轴轮2，5.5从动轴轮3，5.6毛刷；

6镭射激光器。

具体实施方式

为了使本实用新型技术方案更加清楚，结合以下附图及实施例，对本实用新型进一步详细说明。

参考图1至图4，一种解决次生污染的扫、拖地一体机器人，其中：

包括实施例一：

如图3所示，扫、拖地一体机器人在清扫作业时，带勾毛的滚轮带动地面灰尘，利用3前风道中的3.1吸尘马达把灰尘吸入管道后，灰尘进入3.2集尘箱前腔，并透过腔体中的3.3海绵体和3.4清洁水吸收，空气则由前后腔体底部相连的孔进入3.5集尘箱后腔体，并从3.5集尘箱后腔体的3.4清洁水和3.3海绵体中透出，进入3.6后风道，经3.7出风口排出，所有的微尘经过3.4清洁水和3.3海绵体的多次吸附，从而避免了次生污染的产生。

实施例二：

如图4所示，扫、拖一体机器人在拖拭地板时，由5动力轴轮带动环形5.1拖布经一端的5.2从动轴轮1转动，并利用机器自重与地面的接触完成拖拭地面作业，5.3清洁水箱中的5.4从动轴轮2通过弹簧涨紧5.1拖布，5.1拖布的干湿度由5.5从动轴轮3通过和5动力轴轮间隙调节控制，5.1拖布在转动时通过与5.3清洁水箱中安装的5.6毛刷多次刷洗后，自动完成对5.1拖布的清洁，使5.1拖布上的污渍收集于在5.3清洁水箱中，避免了污染的5.1拖布连续作业并产生次生污染，本技术方案充分考虑了机器人的实用性，把拖地系统由传统的更换抹布，设计为更换5.3清洁水箱中的清水，有效提高了效率和洁净能力，并节省了时间和成本，使其在清理机器人时也更加方便快捷。

包括实施例三：

如图1所示，扫、拖一体机器人安装有多关节的机械手臂，并利机器人自身携带的雷达和摄像头，识别作业过程中遇到的杂物，通过拾取达到更为完善的保洁环境，通过多关节机械手臂，进入较为复杂和细小的空间作业，其加装较低功率镭射激光功能，充分利用其自身雷达和摄像头功能，识别在工作时遇到蚊蝇，通过点射使其失去飞行能力。

以上实施例显示和描述了本实用新型的基本原理和主要结构特征，本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。

Claims (4)

1.一种解决次生污染的扫、拖地一体机器人，包括集尘盒、环形拖布、清洁水箱、机械手和镭射激光头,其特征在于：所述集尘盒中设置有多个腔体，且两个相邻的腔体底部位置开孔并连通，从而使吸进的含尘空气经各腔体依次过滤后流出；所述机器人利用多个轴轮安装环形拖布，其安装的拖布经轴轮张力拉紧后构成倒V字形结构，使其一端位于机器底部接触地面，另一端置于清洁水箱中，在位于顶点位置安装的动力轴轮带动下，完成地面的清洁工作；

所述机器人清洁水箱位于机器内部，并靠近箱底侧位置安装有毛刷，实现对转动的拖布自动清洁刷洗；所述机械手安装在机器人的顶部，为多关节机械结构；所述镭射激光头安装于机器人顶部。

2.如权利要求1所述的一种解决次生污染的扫、拖地一体机器人，其特征在于：所述机器人在集尘盒中设置的腔体数量大于1，每个腔体开有两个孔并靠近底部位置,其相邻腔体开孔并相连通；所述集尘盒的各腔体内设置有极细孔蜂窝状的海绵体，其外形和大小与腔体形状一致，达到填充腔体空间的作用；所述各腔体内填充有清洁水，其的填充后的水位线位置高于两个腔体相邻的连接通孔，从而实现流经空气的过滤目的。

3.如权利要求1所述的一种解决次生污染的扫、拖地一体机器人，其特征在于：所述机器人环形拖布的动力轴轮,安装于倒V字形的最高位置且偏于水箱一侧，各个轴轮均安装有弹簧,实现对拖布的张力拉紧和方便更换。

4.如权利要求1所述的一种解决次生污染的扫、拖地一体机器人，其特征在于：所述机器人的清洁水箱在底部和侧面位置安装有多组毛刷,从而达到清洁拖布的要求。

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