CN215037426U - 吊装轨道机器人及其快装快分式承重轮机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种吊装轨道机器人及其快装快分式承重轮机构，承重轮转动连接于承重轮轴的一端，承重轮轴的另一端垂直固定于一L型支撑板的纵向部，L型支撑板的横向部下方设置有与底盘相固接的轴承座，横向部与轴承座相对转动连接，转动轴心与承重轮轴的轴心相垂直，且在L型支撑板转动至承重轮能贴抵工字轨道下横板的角度时，能通过防转锁定结构锁定并阻止横向部与轴承座的相对转动。本实用新型的吊装轨道机器人及其快装快分式承重轮机构，结构简洁，性能可靠，能够实现承重轮与工字型吊装轨道的快速结合安装和快速分离，进而方便机器人的安装和维修作业。
Description
技术领域
本实用新型属于巡检机器人领域，尤其是涉及一种使用工字型吊装轨道的巡检机器人及其所采用的快装快分式的承重轮机构。
背景技术
现有巡检机器人结构较为复杂，导致成本较高；且由于其中的行走装置往往所占用空间高度较高，既使得巡检机器人整体高度较高，显得十分厚重，还使得其采用的轨道往往需要特制才能容纳其行走装置，进一步加大了整个巡检系统的成本。而行走装置通常要实现驱动、导向、承重等功能，也通常包括驱动机构、承重机构、导向机构，如何能将行走装置进行超薄化设计，主要也就是对以上几个机构进行相应超薄化改进。另外，为方便维修，也需要能将机器人从工字型吊装轨道上快速安装、分离的快装快分式结构设计。
中国专利CN209904753U公开了一种快装快卸式超薄型吊装轨道机器人及其行走装置，其适用于工字型吊装轨道，位于角落的四个承重轮分别与吊装轨道的轨道下横梁位于轨道竖梁两侧的上表面相接触，承担整个机器人的重量。在解决承重轮与吊装轨道快速快装快拆的问题上，该专利的方案是一侧的承重轮固定于支架上不动，另一侧承重轮通过快装板与支架安装部之间的螺栓装、卸来实现，这种方式会导致该侧承重轮在一定时间内处于彻底与机器人完全脱离的状态，且操作人员对紧固螺栓的操作工作量也比较大，易产生紧固轮部件和紧固螺栓的遗失，也增加了漏掉某个紧固螺栓没有安装的可能性。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型提出一种吊装轨道机器人及其快装快分式承重轮机构，具体为：
快装快分式承重轮机构，承重轮转动连接于承重轮轴的一端，承重轮轴的另一端垂直固定于一L型支撑板的纵向部，L型支撑板的横向部下方设置有与底盘相固接的轴承座，横向部与轴承座相对转动连接，转动轴心与承重轮轴的轴心相垂直，且在L型支撑板转动至承重轮能贴抵工字轨道下横板的角度时，能通过防转锁定结构锁定并阻止横向部与轴承座的相对转动。
所述防转锁定结构包括，在横向部竖直开设有定位通孔，轴承座上竖直开设有相对应的定位盲孔，以及能穿经定位通孔后头部能嵌入定位盲孔的定位销轴。
所述防转锁定结构包括，横向部所垂直固接的转轴的轴杆底端固设有一沿转轴径向向外凸出的挡肩圆盘，挡肩圆盘上端面固设有若干个限位凸起；轴承座对应转动连接转轴的轴孔设置为由下部的大径段和上部的小径段一体组成的台阶孔，大径段对应容纳转轴的挡肩圆盘，轴承座还对应开设有容纳限位凸起的限位槽；在底盘与挡肩圆盘之间还设置有复位弹簧。
大径段的高度大于挡肩圆盘与限位凸起的厚度之和。
限位凸起的数量为两个，且对称设置于转轴的两侧。
每个限位凸起设置于转轴外周面与挡肩圆盘上端面的相交处。
底盘上开设有用于容纳复位弹簧底部的容纳槽。
吊装轨道机器人，其包括如上所述的快装快分式承重轮机构。
本实用新型的吊装轨道机器人及其快装快分式承重轮机构，结构简洁，性能可靠，能够实现承重轮与工字型吊装轨道的快速结合安装和快速分离，进而方便机器人的安装和维修作业。
附图说明
构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
图1为吊装轨道机器人采用本实用新型的快装快分式承重轮机构的行走装置与工字轨道结合状态的立体图；
图2为本实用新型第一种实施例的示意图；
图3为本实用新型第二种实施例的爆炸示意图；
图4为第二种实施例的轴承座的剖视图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，“前后方向”、“纵向”为机器人的行驶方向，也就是工字轨道的延伸方向，“左右方向”与机器人的行驶方向垂直，“左右方向”也为机器人的“横向”，“上下方向”为常规概念的上下；另，本实用新型的工字轨道100，包括轨道上、下横梁和连接两横梁的轨道竖梁，“内侧”指靠近轨道竖梁的方向，“外侧”指远离轨道竖梁的方向。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
图1为吊装轨道机器人采用本实用新型的快装快分式承重轮机构的行走装置与工字轨道100结合状态的立体图，相对于中国专利CN209904753U，本实用新型的承重轮机构不需要安装于支架上，而是直接安装于底盘200上；负责行走装置在工字轨道100上行进的机构可采用中国专利CN209904753U的驱动涨紧机构，本文不再赘述其具体组成；
本实用新型的快装快分式承重轮机构的详细说明如下：
参见图1所示，承重轮1转动连接于承重轮轴2的一端，承重轮轴2的另一端通过轮轴座3垂直固定于一L型支撑板4的纵向部41，L型支撑板4的横向部42下方设置有与底盘200相固接的轴承座5，横向部42与轴承座5相对转动连接，转动轴心与承重轮轴2的轴心相垂直，且在L型支撑板4转动至承重轮1贴抵工字轨道100下横板时，能通过防转锁定结构锁定并阻止横向部42与轴承座5的相对转动。
上述的防转锁定结构，本实用新型提供了两种实施例：
第一种实施例，如图2所示，横向部42竖直开设有定位通孔421，轴承座5上竖直开设有相对应的定位盲孔，在承重轮在L型支撑板4转动带动下到达所需位置时，定位通孔421和定位盲孔相正对，定位销轴(图中未示)穿经定位通孔421且头部嵌入定位盲孔，从而锁定横向部42相对于轴承座5的角度，即可锁定承重轮1的姿态使之与工字轨道相接触，而将定位销轴拔除，则可手动拨转L型支撑板4，带动承重轮1向外翻转使之脱离与工字轨道的接触，并使行走装置与工字轨道相脱离提供了足够的空间；无论是安装还是拆离，一个承重轮1仅需对应一个定位销轴的操作，且承重轮1在此过程中并未与机器人完全脱离，降低了操作的繁琐性和部件遗失、遗漏的概率。
第二种实施例，如图3和图4所示，横向部42所垂直固接的转轴6的轴杆底端固设有一沿转轴6径向向外凸出的挡肩圆盘61，挡肩圆盘61上端面固设有限位凸起62。
相应的，轴承座5对应转轴6的轴孔被设置为由下部的大径段511和上部的小径段512一体组成的台阶孔，大径段511对应容纳转轴6的挡肩圆盘61，轴承座5还对应开设有容纳限位凸起62的限位槽513；且大径段511的高度大于挡肩圆盘61与限位凸起62的厚度之和；在底盘与挡肩圆盘61之间还设置有复位弹簧(图中未示)。
需要转动L型支撑板4时，向下按压，使限位凸起62向下彻底脱离限位槽513的限制范围，即可进行转动；当转动到位时，限位凸起62位于对应的限位槽513槽口正下方，松开L型支撑板4，在复位弹簧弹力推动下，限位凸起62嵌入对应的限位槽513内，从而完成锁定。
优选的，本实施例中，限位凸起62的数量为两个，每个限位凸起62设置于转轴6外周面与挡肩圆盘61上端面的相交处，且两个限位凸起62对称设置于转轴6的两侧。
优选的，底盘200上开设有用于容纳复位弹簧底部的容纳槽201，以便既能缩减轴承座5的整体高度，又能提供复位弹簧足够的安装和作用空间。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.快装快分式承重轮机构，其特征在于，承重轮(1)转动连接于承重轮轴(2)的一端，承重轮轴(2)的另一端垂直固定于一L型支撑板(4)的纵向部(41)，L型支撑板(4)的横向部(42)下方设置有与底盘(200)相固接的轴承座(5)，横向部(42)与轴承座(5)相对转动连接，转动轴心与承重轮轴(2)的轴心相垂直，且在L型支撑板(4)转动至承重轮(1)能贴抵工字轨道(100)下横板的角度时，能通过防转锁定结构锁定并阻止横向部(42)与轴承座(5)的相对转动。
2.根据权利要求1所述的快装快分式承重轮机构，其特征在于，所述防转锁定结构包括，在横向部(42)竖直开设有定位通孔(421)，轴承座(5)上竖直开设有相对应的定位盲孔，以及能穿经定位通孔后头部能嵌入定位盲孔的定位销轴。
3.根据权利要求1所述的快装快分式承重轮机构，其特征在于，所述防转锁定结构包括，横向部(42)所垂直固接的转轴(6)的轴杆底端固设有一沿转轴(6)径向向外凸出的挡肩圆盘(61)，挡肩圆盘(61)上端面固设有若干个限位凸起(62)；轴承座(5)对应转动连接转轴(6)的轴孔设置为由下部的大径段(511)和上部的小径段(512)一体组成的台阶孔，大径段(511)对应容纳转轴(6)的挡肩圆盘(61)，轴承座(5)还对应开设有容纳限位凸起(62)的限位槽(513)；在底盘与挡肩圆盘(61)之间还设置有复位弹簧。
4.根据权利要求3所述的快装快分式承重轮机构，其特征在于，大径段(511)的高度大于挡肩圆盘(61)与限位凸起(62)的厚度之和。
5.根据权利要求3所述的快装快分式承重轮机构，其特征在于，限位凸起(62)的数量为两个，且对称设置于转轴(6)的两侧。
6.根据权利要求3所述的快装快分式承重轮机构，其特征在于，每个限位凸起(62)设置于转轴(6)外周面与挡肩圆盘(61)上端面的相交处。
7.根据权利要求3所述的快装快分式承重轮机构，其特征在于，底盘(200)上开设有用于容纳复位弹簧底部的容纳槽(201)。
8.吊装轨道机器人，其特征在于，包括如权利要求1至7任意一项所述的快装快分式承重轮机构。
Priority Applications (1)
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| CN202120766290.6U CN215037426U (zh) | 2021-04-15 | 2021-04-15 | 吊装轨道机器人及其快装快分式承重轮机构 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
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| CN215037426U true CN215037426U (zh) | 2021-12-07 |
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Family Applications (1)
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| CN202120766290.6U Active CN215037426U (zh) | 2021-04-15 | 2021-04-15 | 吊装轨道机器人及其快装快分式承重轮机构 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN215037426U (zh) |
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2021
- 2021-04-15 CN CN202120766290.6U patent/CN215037426U/zh active Active
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