CN214988639U - 一种抓取设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种抓取设备，涉及气动技术领域。抓取设备包括管路装置、吸附件和动力泵。管路装置具有第一状态和第二状态。动力泵与吸附件通过管路装置连接，动力泵被配置为：在管路装置处于第一状态时对吸附件抽气；以及在管路装置处于第二状态时为吸附件供气。当管路装置处于第一状态时，动力泵对吸附件抽气，以使吸附件能够吸附目标体，当管路装置处于第二状态时，动力泵为吸附件供气，以使吸附件能够释放被吸附的目标体。通过一个动力泵即可实现对吸附件抽气和供气，从而实现吸附件对目标体的吸附或者释放。抓取设备中只有一个动力泵，减少了抓取设备中提供动力的装置的数量，降低制造成本、简化了抓取设备的结构。

Description

一种抓取设备

技术领域

本申请涉及气动控制技术领域，具体而言，涉及一种抓取设备。

背景技术

目前，有一种方式就是采用吸盘对该物体进行吸附抓取。其原理是让吸盘和物体接触形成密闭空间，然后把密闭空间内部的气体抽出，使其密闭空间的压力低于外界大气压力，当低于外界大气压力时，称之为负压。当需要把物体和吸盘分离的时候，通常采取的方式是往密闭空间充气，让密闭空间的压力等于或者外界大于大气压力，当大于外界大气压力时，称之为正压。那把密闭空间空气抽出或者充入，我们常规选用气泵进行执行。然而，现有通过气泵实现空气抽出或者充入以使吸盘吸附或者释放物体的结构比较复杂。

实用新型内容

本申请实施例提供一种抓取设备，以改善现有抓取设备结构复杂的问题。

本申请实施例提供一种抓取设备，包括管路装置、吸附件和动力泵。管路装置具有第一状态和第二状态。动力泵与吸附件通过管路装置连接，动力泵被配置为：在管路装置处于第一状态时对吸附件抽气；以及在管路装置处于第二状态时为吸附件供气。

上述技术方案中，当管路装置处于第一状态时，动力泵对吸附件抽气，以使吸附件能够吸附目标体，当管路装置处于第二状态时，动力泵为吸附件供气，以使吸附件能够释放被吸附的目标体。通过一个动力泵即可实现对吸附件抽气和供气，从而实现吸附件对目标体的吸附或者释放。抓取设备中只有一个动力泵，减少了抓取设备中提供动力的装置的数量，降低制造成本、简化了抓取设备的结构。

在本申请的一些实施例中，管路装置包括第一管路结构和第二管路结构；动力泵具有进气口和出气口，进气口与吸附件通过第一管路结构连接，出气口与吸附件通过第二管路结构连接；当管路装置处于第一状态时，进气口与吸附件通过第一管路结构连通，以使动力泵对吸附件抽气；当管路装置处于第二状态时，出气口与吸附件通过第二管路结构连通，以使动力泵为吸附件供气。

上述技术方案中，通过通一个动力泵实现对吸附件抽气和供气，从而实现吸附件对目标体的吸附或者释放，减少了抓取设备中提供动力的装置的数量，降低制造成本、简化了抓取设备的结构。

在本申请的一些实施例中，第一管路结构包括第一切换机构；第一切换机构具有第一进口、第一出口和第一放空口，第一进口用于可选择地与第一出口或第一放空口连通，第一进口与进气口连接，第一出口与吸附件连接；第一切换机构具有第一连通状态和第一断开状态，当第一切换机构处于第一连通状态时，第一进口与第一出口连通，以使进气口与吸附件通过第一管路结构连通，当第一切换机构处于第一断开状态时，第一进口与第一放空口连通。

上述技术方案中，第一放空口的设置，使得第一管路结构能够与外界连通，当需要向吸附件供气时，只需要第一进口和第一出口断开，第一进口与第一放空口连通，使得动力泵能够从第一放空口吸入外界的空气，以为吸附件供气，不需要单独设置气源和动力源，进一步节约了制造成本和简化了抓取设备的结构。

在本申请的一些实施例中，第一管路结构还包括第一管和单向阀，第一进口与进气口通过第一管连接，单向阀设于第一管；单向阀被配置为允许气体从第一进口经过第一管向进气口流动、阻止气体从进气口经第一管向第一进口流动。

上述技术方案中，单向阀只允许气体从第一进口经过第一管向进气口流动，即气体只能从吸附件中被抽出，有效提升了真空度和真空度保持时间。

在本申请的一些实施例中，第一管路组件还包括第二管，吸附件与第一出口通过第二管连通；抓取设备还包括压力检测机构，压力检测机构被配置为检测第二管的内部压力。

上述技术方案中，压力检测机构的设置能实时检测第二管内的压力，从而检测吸附件内的压力，能够为通过动力泵控制吸附件内部的压力提供依据，便于动力泵和管路装置的控制。

在本申请的一些实施例中，抓取设备还包括控制器，控制器根据压力检测机构检测到的第二管的内部压力信号控制动力泵和第一切换机构动作。

上述技术方案中，利用压力检测机构的检测第二管内部的压力，通过控制器控制动力泵、第一切换机构运行，自动实现其他泵送功能，并对第二管内部的压力进行检测，形成闭环控制，使得抓取设备的控制更加智能化，作业效率更高。

在本申请的一些实施例中，第一管路结构还包括第一封堵件，第一封堵件被配置为使第一进口可选择地与第一出口或第一放空口连通。

上述技术方案中，第一封堵件的设置，使得第一管路结构在第一连通状态和第一断开状态之间切换更加方便。第一管路结构设置一个封堵件使得第一管路结构的结构也更加简单。

在本申请的一些实施例中，第二管路结构包括第二切换机构；第二切换机构具有第二进口、第二出口和第二放空口，第二进口用于可选择地与第二出口或第二放空口连通，第二进口与出气口连接，第二出口与吸附件连接；第二切换机构具有第二连通状态和第二断开状态，当第二切换机构处于第二连通状态时，第二进口与第二出口连通，以使出气口与吸附件通过第二管路结构连通，当第二切换机构处于第二断开状态时，第二进口与第二放空口连通。

上述技术方案中，第二放空口的设置，使得第二管路结构能够与外界连通，当需要对吸附件抽气时，只需要第二进口和第二出口断开，第二进口与第二放空口连通，使得动力泵能够将从吸附件中抽出的气体直接排外界，不需要单独设置排气装置，进一步节约了制造成本和简化了抓取设备的结构。

在本申请的一些实施例中，第二管路结构还包括第二封堵件，第二封堵件被配置为使第二进口可选择地与第二出口或第二放空口连通。

上述技术方案中，第二封堵件的设置，使得第二管路结构在第二连通状态和第二断开状态之间切换更加方便。第二管路结构设置一个封堵件使得第二管路结构的结构也更加简单。

在本申请的一些实施例中，吸附件为吸盘，吸附件被配置为抓取或释放目标体。

上述技术方案中，吸附件为吸盘，吸盘的结构简单，实现吸附和释放目标的方式简单。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的抓取设备的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的抓取设备吸附目标件的示意图；

图3为本申请实施例提供的抓取设备释放目标件的示意图。

图标：100-抓取设备；10-管路装置；11-第一管路结构；111-第一切换机构；1111-第一进口；1112-第一出口；1113-第一放空口；112-第一管；113-第二管；12-第二管路结构；121-第二切换机构；1211-第二进口；1212-第二出口；1213-第二放空口；122-第三管；123-第四管；13-单向阀；20-吸附件；30-动力泵；31-进气口；32-出气口；40-压力检测机构；200-目标件；300-密闭空间。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例

目前，要实现吸盘对该目标体进行吸附或者释放，可有以下两种方式：采用正压气泵和负压气泵组合的使用的方式。用吸盘吸附抓取物体时，负压气泵工作，抽取吸盘与目标体之间形成的密闭空间的气体，形成负压。把吸盘和物体分离时，正压气泵工作，充入吸盘与目标体之间形成的密闭空间气体，形成正压。

采用正压气泵的方式。采用正压气泵，必须增配一个真空发生器与之使用。当正压气泵输出的正压气体通过真空发生器，真空发生器的负压口气体压力会低压外界大气压。真空发生器的原理不在这里阐述。用吸盘吸附抓取物体时，正压泵的正压气体进入真空发生器，此时吸盘连接在真空发生器的负压口，吸盘与目标体之间的密闭空间的气体就会进入真空发生器，形成负压。把吸盘和物体分离时，正压气泵的正压气体，充入密闭空间气体，形成正压即可。

这两种方式均使得气泵实现空气抽出或者充入以使吸盘吸附或者释放目标体的结构比较复杂。

需要说明的是，本申请涉及到的“负压”和“正压”分别是相对大气压而言的，当吸盘与目标体形成的密闭空间内的气压小于外部大气压，则吸盘与目标体形成的密闭空间内为负压，当吸盘与目标体形成的密闭空间内的压力大于或者等于外部大气压力，则吸盘与目标体形成的密闭空间内为正压。

鉴于此，本申请实施例提供一种抓取设备，通过一个动力泵实现对吸附件抽气和供气，从而实现吸附件对目标体的吸附或者释放，以降低抓取设备的制造成本和简化抓取设备的结构。

如图1所示，本申请实施例提供的抓取设备100包括管路装置10、吸附件20和动力泵30。管路装置10具有第一状态和第二状态。动力泵30与吸附件20通过管路装置10连接，动力泵30被配置为：在管路装置10处于第一状态时对吸附件20抽气；以及在管路装置10处于第二状态时为吸附件20供气。

当管路装置10处于第一状态时，动力泵30对吸附件20抽气，以使吸附件20能够吸附目标体，当管路装置10处于第二状态时，动力泵30为吸附件20供气，以使吸附件20能够释放被吸附的目标体。通过一个动力泵30即可实现对吸附件20抽气和供气，从而实现吸附件20对目标体的吸附或者释放。抓取设备100中只有一个动力泵30，减少了抓取设备100中提供动力的装置的数量，降低制造成本、简化了抓取设备100的结构。

在本实施例中，吸附件20为吸盘。吸盘的结构简单，成本较低。在其他实施例中，吸附件20也可以根据实际情况选择其他的结构。

进一步地，管路装置10包括第一管路结构11和第二管路结构12；动力泵30具有进气口31和出气口32，进气口31与吸附件20通过第一管路结构11连接，出气口32与吸附件20通过第二管路结构12连接；当管路装置10处于第一状态时，进气口31与吸附件20通过第一管路结构11连通，以使动力泵30对吸附件20抽气；当管路装置10处于第二状态时，出气口32与吸附件20通过第二管路结构12连通，以使动力泵30为吸附件20供气。通过通一个动力泵30实现对吸附件20抽气和供气，从而实现吸附件20对目标体的吸附或者释放，减少了抓取设备100中提供动力的装置的数量，降低制造成本、简化了抓取设备100的结构。

在本实施例中，第一管路结构11包括第一切换机构111。第一切换机构111具有第一进口1111、第一出口1112和第一放空口1113，第一进口1111用于可选择地与第一出口1112或第一放空口1113连通，第一进口1111与进气口31连接，第一出口1112与吸附件20连接；第一切换机构111具有第一连通状态和第一断开状态，当第一切换机构111处于第一连通状态时，第一进口1111与第一出口1112连通，以使进气口31与吸附件20通过第一管路结构11连通，当第一切换机构111处于第一断开状态时，第一进口1111与第一放空口1113连通。

在本实施例中，第一切换机构111可以是电磁阀。在其他实施例中，第一切换机构111也可以是其他结构。

其中，“第一进口1111用于可选择地与第一出口1112或第一放空口1113连通”是指，第一进口1111可以与第一出口1112连通，也可以与第一放空口1113连通，当第一进口1111与第一出口1112之间连通时，第一进口1111与第一放空口1113之间断开，第一进口1111与第一放空口1113之间连通时，第一进口1111与第一出口1112之间断开。

在本实施例中，第一管路结构11还包括第一管112和第二管113。进气口31与第一进口1111了通过第一管112连通，第一出口1112与吸附件20通过第二管113连通。第一放空口1113始终与外界大气连通。

第一连通状态是指，第一切换机构111通过第一进口1111与第一出口1112之间连通，以使进气口31与吸附件20连通。第一断开状态是指，第一切换机构111通过使得第一进口1111与第一出口1112之间断开，以使进气口31与吸附件20之间的通路断开。

为了实现第一切换机构111在第一连通状态和第一断开状态之间切换，第一管路结构11还包括第一封堵件(图中未示出)，第一封堵件被配置为使第一进口1111可选择地与第一出口1112或第一放空口1113连通。第一封堵件的设置，使得第一管路结构11在第一连通状态和第一断开状态之间切换更加方便。

在本实施例中，第一封堵件的数量为一个。当第一切换机构111处于第一连通状态时，第一封堵件封堵第一放空口1113，第一进口1111与第一放空口1113之间断开、第一进口1111与第一出口1112之间连通。当第一切换机构111处于第一断开状态时，第一封堵件封堵第一出口1112，第一进口1111与第一出口1112之间断开、第一进口1111与第一放空口1113之间连通。

第一管路结构11设置一个第一封堵件使得第一管路结构11的结构也更加简单。

在其他实施例中，第一管路结构11也可以包括两个第一封堵件，两个第一封堵件分别用于封堵第一出口1112和第一放空口1113。当第一切换机构111处于第一连通状态时，一个第一封堵件封堵第一放空口1113，另一个第一封堵件打开第一出口1112，第一进口1111与第一放空口1113之间断开、第一进口1111与第一出口1112之间连通。当第一切换机构111处于第一断开状态时，一个第一封堵件封堵第一出口1112，另一个第一封堵件打开第一放空口1113，第一进口1111与第一出口1112之间断开、第一进口1111与第一放空口1113之间连通。

在本实施例中，第一管路结构11还包括单向阀13，单向阀13设于第一管112；单向阀13被配置为允许气体从第一进口1111经过第一管112向进气口31流动、阻止气体从进气口31经第一管112向第一进口1111流动。单向阀13只允许气体从第一进口1111经过第一管112向进气口31流动，即气体只能从吸附件20中被抽出，有效提升了真空度和真空度保持时间。

单向阀13只能控制气体单一的流向，只允许气体经过单向阀13进入动力泵30的进气口31，当动力泵30停止工作时，外界大气会通过动力泵30内部的活塞间隙发生回流，从动力泵30的进气口31向吸附件20流出气体，当气体经过单向阀13时，单向阀13会有效阻断气体的回流，有效提高了真空系统的真空度和真空度保持的时间。

在吸附状态下，由于吸附件20与目标件200之间的密封性能等原因，随着时间的推移，吸附件20与目标件200之间的密闭空间300内的压力会逐渐增大，最终使得吸附件20与目标件200分离，目标件200被释放。这是一种非正常的目标体释放，容易造成目标件200突然下落损坏，甚至可能造成安全问题。

基于此，在本实施例中，抓取设备100还包括压力检测机构40，压力检测机构40被配置为检测第二管113的内部压力。压力检测机构40的设置能实时检测第二管113内的压力，从而检测吸附件20内的压力，能够为通过动力泵30控制吸附件20内部的压力提供依据，便于动力泵30和管路装置10的控制。在吸附状态下，若是压力检测机构40检测到第二管113内的压力超过阈值，需要通过动力泵30抽取吸附件20与目标件200之间的密闭空间300内的气体，以降低吸附件20与目标件200之间的密闭空间300内的压力，以使吸附件20能够稳定地吸附目标盘件。

抓取设备100还包括控制器，控制器根据压力检测机构40检测到的第二管113的内部压力信号控制动力泵30和第一切换机构111动作。利用压力检测机构40的检测第二管113内部的压力，通过控制器控制动力泵30、第一切换机构111运行，自动实现其他泵送功能，并对第二管113内部的压力进行检测，形成闭环控制，使得抓取设备100的控制更加智能化，作业效率更高。

在本实施例中，第二管路结构12包括第二切换机构121；第二切换机构121具有第二进口1211、第二出口1212和第二放空口1213，第二进口1211用于可选择地与第二出口1212或第二放空口1213连通，第二进口1211与出气口32连接，第二出口1212与吸附件20连接；第二切换机构121具有第二连通状态和第二断开状态，当第二切换机构121处于第二连通状态时，第二进口1211与第二出口1212连通，以使出气口32与吸附件20通过第二管路结构12连通，当第二切换机构121处于第二断开状态时，第二进口1211与第二放空口1213连通。

在本实施例中，第二切换机构121可以是电磁阀。在其他实施例中，第二切换机构121也可以是其他结构。

其中，“第二进口1211用于可选择地与第二出口1212或第二放空口1213连通”是指，第二进口1211可以与第二出口1212连通，也可以与第二放空口1213连通，当第二进口1211与第二出口1212之间连通时，第二进口1211与第二放空口1213之间断开，第二进口1211与第二放空口1213之间连通时，第二进口1211与第二出口1212之间断开。

在本实施例中，第二管路结构12还包括第三管122和第四管123。出气口32与第二进口1211通过第三管122连通，第二出口1212与吸附件20通过第四管123连通。第二放空口1213始终与外界大气连通。

第二连通状态是指，第二切换机构121通过使第二进口1211与第二出口1212之间连通，以使出气口32与吸附件20连通。第二断开状态是指，第二切换机构121通过使得第二进口1211与第二出口1212之间断开，以使出气口32与吸附件20之间的通路断开。

为了实现第二切换机构121在第二连通状态和第二断开状态之间切换，第二管路结构12还包括第二封堵件(图中未示出)，第二封堵件被配置为使第二进口1211可选择地与第二出口1212或第二放空口1213连通。第二封堵件的设置，使得第二管路结构12在第二连通状态和第二断开状态之间切换更加方便。

在本实施例中，第二封堵件的数量为一个。当第二切换机构121处于第二连通状态时，第二封堵件封堵第二放空口1213，第二进口1211与第二放空口1213之间断开、第二进口1211与第二出口1212之间连通。当第二切换机构121处于第二断开状态时，第二封堵件封堵第二出口1212，第二进口1211与第二出口1212之间断开、第二进口1211与第二放空口1213之间连通。

第二管路结构12设置一个第二封堵件使得第二管路结构12的结构更加简单。

在其他实施例中，第二管路结构12也可以包括两个第二封堵件，两个第二封堵件分别用于封堵第二出口1212和第二放空口1213。当第二切换机构121处于第二连通状态时，一个第二封堵件封堵第二放空口1213，另一个第二封堵件打开第二出口1212，第二进口1211与第二放空口1213之间断开、第二进口1211与第二出口1212之间连通。当第二切换机构121处于第二断开状态时，一个第二封堵件封堵第二出口1212，另一个第二封堵件打开第二放空口1213，第二进口1211与第二出口1212之间断开、第二进口1211与第二放空口1213之间连通。

本申请实施例提供的抓取设备100的工作原理如下：

吸附原理：将吸附件20紧贴于目标件200，以使吸附件20与目标件200之间形成密闭空间300，通过控制器控制第一切换机构111、第二切换机构121和动力泵30动作，以使第一封堵件封堵第一放空口1113，第一进口1111与第一出口1112之间连通。第二封堵件封堵第二出口1212，第二进口1211与第二放空口1213连通。动力泵30工作，吸附件20与目标件200形成的密闭空间300内的气体依次经过第二管113、第一出口1112、第一进口1111、第一管112、单向阀13、进气口31、出气口32、第二进口1211，最终从第二放空口1213排至外界，实现动力泵30对吸附件20抽气，直至密闭空间300内形成负压且吸附件20将目标件200稳定吸附。图2中空心箭头所示的方向为吸盘吸附目标件200时气流的走向。

释放(分离)原理：通过控制器控制第一切换机构111、第二切换机构121和动力泵30动作，以使第一封堵件封堵第一出口1112，第一进口1111与第一出口1112之间断开、第一进口1111与第一放空口1113之间连通。第二封堵件封堵第二放空口1213，第二进口1211与第二放空口1213之间断开、第二进口1211与第二出口1212之间连通。动力泵30工作，外界的空气从第一放空口1113依次经过吸第一进口1111、第一管112、单向阀13、进气口31、出气口32、第三管122、第二进口1211、第二出口1212、第四管123，最终进入吸附件20与目标件200形成的密闭空间300内，以实现动力泵30为吸附件20供气，直至密闭空间300内形成正压，吸附件20将目标件200释放。图3中空心箭头所示的方向为吸附件20释放目标件200时气流的走向。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种抓取设备，其特征在于，包括：

管路装置，所述管路装置具有第一状态和第二状态；

吸附件；以及

动力泵，所述动力泵与所述吸附件通过所述管路装置连接，所述动力泵被配置为：在所述管路装置处于所述第一状态时对所述吸附件抽气；以及在所述管路装置处于所述第二状态时为所述吸附件供气。

2.根据权利要求1所述的抓取设备，其特征在于，所述管路装置包括第一管路结构和第二管路结构；

所述动力泵具有进气口和出气口，所述进气口与所述吸附件通过所述第一管路结构连接，所述出气口与所述吸附件通过所述第二管路结构连接；

当所述管路装置处于所述第一状态时，所述进气口与所述吸附件通过所述第一管路结构连通，以使所述动力泵对所述吸附件抽气；当所述管路装置处于所述第二状态时，所述出气口与所述吸附件通过所述第二管路结构连通，以使所述动力泵为所述吸附件供气。

3.根据权利要求2所述的抓取设备，其特征在于，所述第一管路结构包括第一切换机构；

所述第一切换机构具有第一进口、第一出口和第一放空口，所述第一进口用于可选择地与所述第一出口或所述第一放空口连通，所述第一进口与所述进气口连接，所述第一出口与所述吸附件连接；

所述第一切换机构具有第一连通状态和第一断开状态，当所述第一切换机构处于所述第一连通状态时，所述第一进口与所述第一出口连通，以使所述进气口与所述吸附件通过所述第一管路结构连通，当所述第一切换机构处于所述第一断开状态时，所述第一进口与所述第一放空口连通。

4.根据权利要求3所述的抓取设备，其特征在于，所述第一管路结构还包括第一管和单向阀，所述第一进口与所述进气口通过第一管连接，所述单向阀设于所述第一管；

所述单向阀被配置为允许气体从所述第一进口经过所述第一管向所述进气口流动、阻止气体从所述进气口经所述第一管向所述第一进口流动。

5.根据权利要求3所述的抓取设备，其特征在于，所述第一管路组件还包括第二管，所述吸附件与所述第一出口通过所述第二管连通；

所述抓取设备还包括压力检测机构，所述压力检测机构被配置为检测所述第二管的内部压力。

6.根据权利要求5所述的抓取设备，其特征在于，所述抓取设备还包括控制器，所述控制器根据所述压力检测机构检测到的所述第二管的内部压力信号控制所述动力泵和所述第一切换机构动作。

7.根据权利要求3所述的抓取设备，其特征在于，所述第一管路结构还包括第一封堵件，所述第一封堵件被配置为使所述第一进口可选择地与所述第一出口或所述第一放空口连通。

8.根据权利要求2-7任一项所述的抓取设备，其特征在于，所述第二管路结构包括第二切换机构；

所述第二切换机构具有第二进口、第二出口和第二放空口，所述第二进口用于可选择地与所述第二出口或所述第二放空口连通，所述第二进口与所述出气口连接，所述第二出口与所述吸附件连接；

所述第二切换机构具有第二连通状态和第二断开状态，当所述第二切换机构处于所述第二连通状态时，所述第二进口与所述第二出口连通，以使所述出气口与所述吸附件通过所述第二管路结构连通，当所述第二切换机构处于所述第二断开状态时，所述第二进口与所述第二放空口连通。

9.根据权利要求8所述的抓取设备，其特征在于，所述第二管路结构还包括第二封堵件，所述第二封堵件被配置为使所述第二进口可选择地与所述第二出口或所述第二放空口连通。

10.根据权利要求1所述的抓取设备，其特征在于，所述吸附件为吸盘，所述吸附件被配置为抓取或释放目标体。

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