CN214988581U - 缓冲器箱体机器人抓手 - Google Patents
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Abstract
缓冲器箱体机器人抓手，其包括支架体，支架体下部分别连接有抓取机构和引导机构；所述抓取机构包括镜像设置的两个抓取单元，每个抓取单元包括横向气缸、纵向气缸、滑动平台板、抓手立板和辅助压紧板；横向气缸两端分别与支架体和滑动平台板相铰接；滑动平台板的上表面与横向气缸的伸缩方向相平行，抓手立板垂直固定于滑动平台板的下表面；抓手立板下端的左右两侧部分别横向朝外固接有钩横钩部；纵向气缸垂直设置于滑动平台板下表面，缸体与滑动平台板相固定，活塞杆朝下且头部固接辅助压紧板；两个抓取单元分别与支架体通过导轨滑块副相滑动连接。本实用新型可实现自动化抓取搬运，提高了工作效率，消除了安全隐患。
Description
技术领域
本实用新型属于机车用缓冲器制造设备领域，尤其是涉及一种用于抓取搬运缓冲器箱体的机器人抓手。
背景技术
机车用缓冲器在制造过程中，需将缓冲器空箱体搬运上线，装配完成后，还需将缓冲器成品进行搬运下线。以往的搬运操作是采用人工开天车利用钢丝绳直接绑在缓冲器箱体外侧，依靠摩擦力吊装上线的模式，此模式费时费力，且存在安全隐患。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型提出一种缓冲器箱体机器人抓手，应用于专用的搬运机器人，具体为：
缓冲器箱体机器人抓手，其包括支架体，支架体下部分别连接有抓取机构和引导机构；
所述抓取机构包括镜像设置的两个抓取单元，每个抓取单元包括横向气缸、纵向气缸、滑动平台板、抓手立板和辅助压紧板；
横向气缸两端分别与支架体和滑动平台板相铰接；
滑动平台板的上表面与横向气缸的伸缩方向相平行，抓手立板垂直固定于滑动平台板的下表面；
抓手立板下端的左右两侧部分别横向固接有钩横钩部；
纵向气缸垂直设置于滑动平台板下表面，缸体与滑动平台板相固定，活塞杆朝下且头部固接辅助压紧板；
两个抓取单元分别与支架体通过导轨滑块副相滑动连接；
引导机构包括视觉引导相机和引导相机光源。
横向气缸缸体底部与固接于支架体的铰接座相铰接，活塞杆与滑动平台板相铰接。
两个抓取单元的横向气缸同轴心且活塞杆相正对设置，且两抓取单元分别固定设有同轴心的限位抵顶柱。
每个抓取单元的限位抵顶柱与同单元的横向气缸的活塞杆同轴心。
支架体上端固设有用于与机器人的动作臂相连接的连接板。
抓手立板内外侧面与滑动平台板之间还固设有加强筋。
抓手立板下部在两钩横钩部之间还开设有减重槽口。
辅助压紧板位于两钩横钩部之间。
视觉引导相机位于引导机构的中部，引导相机光源为两条相互平行的条状光源，分别位于的视觉引导相机的两侧。
本实用新型结构简洁，性能可靠，可实现自动化抓取搬运，提高了工作效率，消除了安全隐患。
附图说明
构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
图1为本实用新型第一种实施例的立体示意图；
图2为本实用新型第一种实施例的核心组件的立体示意图；
图3为本实用新型第一种实施例抓取缓冲器空箱体的状态示意图；
图4为本实用新型第二种实施例的立体示意图；
图5为本实用新型第二种实施例抓取缓冲器成品的状态示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
如图1至图3所示，本实用新型的缓冲器箱体机器人抓手的第一种实施例，该实施例适用于抓取缓冲器空箱体；图4和图5则为第二种实施例，该实施例适用于抓取已装配完成的缓冲器成品。
接下来首先以第一种实施例为例对本实用新型进行说明，缓冲器箱体机器人抓手包括支架体2，支架体2上端固设有用于与机器人的动作臂相连接的连接板1，支架体2的下部分别连接有抓取机构和引导机构；
所述抓取机构包括镜像设置的两个抓取单元，每个抓取单元包括横向气缸5、纵向气缸6、滑动平台板7、抓手立板8和辅助压紧板13；
横向气缸5缸体底部与固接于支架体2的铰接座6相铰接，活塞杆与滑动平台板7相铰接；两个抓取单元的横向气缸5同轴心且活塞杆相正对设置，且两抓取单元分别固定设有同轴心的限位抵顶柱9；优选的，每个抓取单元的限位抵顶柱9与同单元的横向气缸5的活塞杆同轴心。
滑动平台板7的上表面与横向气缸5的伸缩方向相平行，抓手立板8垂直固定于滑动平台板7的下表面，为加强牢固度，抓手立板8内外侧面与滑动平台板7之间还固设有加强筋71、72；
抓手立板8下端的左右两侧部分别横向朝外固接有钩横钩部81；优选的，为减轻重量，抓手立板8下部在两钩横钩部81之间还开设有减重槽口82；
纵向气缸6垂直设置于滑动平台板7下表面，缸体与滑动平台板7相固定，活塞杆朝下且头部固接辅助压紧板13；优选的，辅助压紧板13位于两钩横钩部8之间。
两个抓取单元分别与支架体2通过导轨滑块副相滑动连接，如图2所示，两条滑轨10分别与支架体2相固接，每块滑动平台板7固接与两滑轨分别相配合的两块滑块11，两抓取单元共用两条滑轨，既节省空间和成本，又能确保两抓取单元相向或相背滑动。
引导机构包括位于中部的视觉引导相机3和位于两侧的相互平行的条状的引导相机光源4，引导机构用于引导机器人带动整个抓手移动至缓冲器空箱体上方。
工作原理：在引导机构辅助下，机器人手臂将整个抓手移动至缓冲器空箱体上方，这时横向气缸5处于伸出状态，两抓手立板8之间的距离最小，纵向气缸6处于回缩状态；通过视觉引导相机3得到的图像，机器人调整抓手位置，使两抓手立板8对正缓冲器箱体上端入口后，由上至下将两抓手立板8通过上端入口伸入缓冲器箱体内，横向气缸5缩回，两抓手立板8张开，直至钩横钩部81搭抵箱体内部结构的抓取面；机器人手臂向上动作，纵向气缸6伸出，辅助压紧板13压在箱体上表面长边上，以确保箱体平稳抓取；
待机器人将缓冲器箱体100放置于线体上，纵向气缸6缩回，横向气缸5伸出，机器人带动抓手从箱体中移出，等待执行下一个抓取箱体任务。
本实用新型的第二种实施例与第一种实施例的区别在于：抓手立板8’的高度有所降低，并且抓手立板8’下端的横钩部81’是横向朝内凸出的，以便钩住缓冲器100’上方中心楔块101’左右两侧的孔洞，其他部件的作用则与第一种实施例基本相同，本文不再赘述。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (9)
1.缓冲器箱体机器人抓手，其特征在于，包括支架体(2)，支架体(2)下部分别连接有抓取机构和引导机构；
所述抓取机构包括镜像设置的两个抓取单元，每个抓取单元包括横向气缸(5)、纵向气缸(6)、滑动平台板(7)、抓手立板(8)和辅助压紧板(13)；
横向气缸(5)两端分别与支架体(2)和滑动平台板(7)相铰接；
滑动平台板(7)的上表面与横向气缸(5)的伸缩方向相平行，抓手立板垂直固定于滑动平台板(7)的下表面；
抓手立板下端的左右两侧部分别横向固接有钩横钩部(81)；
纵向气缸(6)垂直设置于滑动平台板(7)下表面，缸体与滑动平台板(7)相固定，活塞杆朝下且头部固接辅助压紧板(13)；
两个抓取单元分别与支架体(2)通过导轨滑块副相滑动连接；
引导机构包括视觉引导相机(3)和引导相机光源(4)。
2.根据权利要求1所述的缓冲器箱体机器人抓手，其特征在于，横向气缸(5)缸体底部与固接于支架体(2)的铰接座(6)相铰接，活塞杆与滑动平台板(7)相铰接。
3.根据权利要求1所述的缓冲器箱体机器人抓手，其特征在于，两个抓取单元的横向气缸(5)同轴心且活塞杆相正对设置，且两抓取单元分别固定设有同轴心的限位抵顶柱(9)。
4.根据权利要求3所述的缓冲器箱体机器人抓手，其特征在于，每个抓取单元的限位抵顶柱(9)与同单元的横向气缸(5)的活塞杆同轴心。
5.根据权利要求1所述的缓冲器箱体机器人抓手，其特征在于，支架体上端固设有用于与机器人的动作臂相连接的连接板(1)。
6.根据权利要求1所述的缓冲器箱体机器人抓手，其特征在于，抓手立板(8)内外侧面与滑动平台板(7)之间还固设有加强筋。
7.根据权利要求1所述的缓冲器箱体机器人抓手，其特征在于，抓手立板(8)下部在两钩横钩部(81)之间还开设有减重槽口(82)。
8.根据权利要求1所述的缓冲器箱体机器人抓手，其特征在于，辅助压紧板(13)位于两钩横钩部(8)之间。
9.根据权利要求1所述的缓冲器箱体机器人抓手，其特征在于，视觉引导相机(3)位于引导机构的中部，引导相机光源为两条相互平行的条状光源，分别位于的视觉引导相机(3)的两侧。
Priority Applications (1)
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2021
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