CN214934083U - 自动堆叠机 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种自动堆叠机，涉及物流自动化设备技术领域。该模台自动堆叠机包括机架、升降机构、行走机构以及控制器。机架包括沿竖向设置的支撑梁；升降机构可滑动的连接于支撑梁，且用于承载待堆叠模台沿第一方向升降运动；行走机构设置于机架的底部，且用于驱动机架沿预设轨道行走；控制器同时与升降机构和行走机构电连接，用于分别控制升降机构和行走机构动作。该模台自动堆叠机可以替代人工操作起重机吊具的方式对模台进行堆叠，拆装方便，实现自动化，极大提高生产效率，节省人力。

Description

自动堆叠机

技术领域

本申请属于物流自动化设备技术领域，更进一步地，涉及混凝土制品设备技术领域，具体地，涉及一种自动堆叠机。

背景技术

目前，在混凝土制品，尤其是在游牧式叠合板生产过程中，大部分是通过人工操作起重机吊具来完成模台的拆垛和堆叠。

然而，由于模台拆垛和堆叠过程繁杂，设备拆装麻烦，导致生成效率低下。

实用新型内容

本申请的目的包括，例如，提供了一种自动堆叠机，以改善上述的问题。

本申请的实施例可以这样实现：

提供一种模台自动堆叠机，包括机架、升降机构、行走机构以及控制器。机架包括沿竖向设置的支撑梁；升降机构可滑动的连接于支撑梁，且用于承载待堆叠模台沿第一方向升降运动；行走机构设置于机架的底部，且用于驱动机架沿预设轨道行走；控制器同时与升降机构和行走机构电连接，用于分别控制升降机构和行走机构动作。

进一步地，升降机构包括第一驱动件、升降传动组件以及载物架，第一驱动件与升降传动组件传动连接，载物架位于机架的内侧且与升降传动组件连接，升降传动组件在第一驱动件的驱动下，能够带动载物架相对于支撑梁沿第一方向升降运动。

进一步地，载物架包括架本体、第二驱动件以及伸缩货叉，升降传动组件与架本体连接，第二驱动件与架本体固定连接，伸缩货叉与第二驱动件传动连接，且能够在第二驱动件的作用下相对于架本体沿与第一方向具有夹角的第二方向伸缩运动。

进一步地，伸缩货叉包括固定部、载物部及导滑组件，固定部固定连接于架本体且包括沿第二方向延伸的导轨，导滑组件可滑动的连接于固定部和载物部之间，第二驱动件与载物部连接，且用于驱动载物部沿第二方向相对于固定部滑动。

进一步地，载物部上凸设有定位销，定位销用于和待堆叠模台的限位孔配合。

进一步地，升降传动组件包括滑轮组件，滑轮组件包括静滑轮、动滑轮以及绕设于静滑轮和动滑轮上的绳索，静滑轮可转动的连接于机架，动滑轮可转动的连接于载物架，第一驱动件通过滑轮组件带动载物架沿第一方向升降运动。

进一步地，载物架为两个且相对设置于机架的内侧，滑轮组件为两组且与载物架一一对应连接。升降机构还包括双卷筒卷扬机，双卷筒卷扬机包括传动部和连接于传动部两侧的卷筒，第一驱动件与传动部传动连接，传动部带动两个卷筒同步转动，两个滑轮组件中的绳索与两个卷筒一一对应的绕设，以使位于机架内侧的两个载物架同步升降运动

进一步地，行走机构包括传动连接的第三驱动件、主动轮及从动轮，主动轮和从动轮分别可转动的连接于机架的底部，第三驱动件与主动轮传动连接且用于驱动主动轮带动机架行走。

进一步地，还包括安全机构，安全机构包括联动的限速器、安全钳及张紧装置，限速器安装于机架的顶部，安全钳安装于支撑梁上，张紧装置安装于机架的底部，且限速器、安全钳及张紧装置通过安全联动装置和钢丝绳联动。

进一步地，支撑梁上设置有T型导轨，T型导轨上可滑动的设置有导靴，升降机构通过导靴与T型导轨可滑动连接。

本申请实施例提供的模台自动堆叠机，通过在机架上沿第一方向可滑动的设置升降机构，在机架底部设置行走机构，且通过控制器控制升降机构和行走机构的动作，可以实现对待堆叠或拆垛的模台进行自动堆叠或拆垛。有利于实现自动化作业，且该自动堆叠机在叉取模台的过程中叉取方便，拆卸方便，有利于提高生产效率。可以代替现有通过人工操作起重机吊具的方式完成模台的拆垛和堆叠，操作方便，节省人力。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的模台自动堆叠机的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的模台自动堆叠机中机架的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的模台自动堆叠机中机架上设置的T型导轨及导靴的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的模台自动堆叠机中升降机构安装在机架上的结构示意图；

图5为图4中A的放大示意图；

图6为本申请实施例提供的模台自动堆叠机中载物架的结构示意图；

图7为图6中B的放大示意图；

图8为本申请实施例提供的模台自动堆叠机中载物架与待堆叠模台配合的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的模台自动堆叠机中行走机构的结构示意图。

图标：100-模台自动堆叠机；101-第一方向；103-第二方向；105-待堆叠模台；1052-定位柱；1054-限位孔；110-机架；111-支撑梁；113-横梁；115-拉杆；117-T型导轨；119-导靴；120-升降机构；121-第一驱动件；122-升降传动组件；1220-静滑轮；1224-动滑轮；123-载物架；124-架本体；1241-固定立柱；1243-连接板；125-第二驱动件；1250-活塞杆；126-伸缩货叉；1261-固定部；1263-载物部；1265-导滑组件；1267-竖向滚轮；1269-横向滚轮；127-定位销；129-双卷筒卷扬机；130-行走机构；131-第三驱动件；132-连接支架；137-缓冲器；139-导轮；140-控制器；142-电缆卷盘；150-安全机构；151-限速器；153-安全钳；155-张紧装置。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例中的特征可以相互结合。

游牧式建造方式是指在施工现场建立预制构件生产线，进行预制构件生产的一种装配式结构建造方式。

目前，在混凝土制品领域，例如游牧式叠合板的生产线中，大多是通过人工操作起重机吊具，来完成模台的拆垛和堆叠。通过人工操作，不仅模台拆装麻烦，导致生成效率低下，而且还具有一定的安全隐患。

基于上述问题，本申请实施例提供了一种模台自动堆叠机100。

请参照图1，该模台自动堆叠机100可以包括机架110、升降机构120、行走机构130以及控制器140。

其中，机架110可以采用框架结构，机架110包括沿竖向设置的支撑梁111。需要注意的是，与水平面垂直的方向为竖直方向，与竖直方向平行或者具有较小夹角(例如，3°、5°、10°等夹角)的方向可以理解为竖向。严格意义来讲，竖向即竖直方向。支撑梁沿竖直方向延伸，但是由于制造工艺或制造误差的原因，支撑梁的实际延伸方向会与竖直方向具有较小的倾斜角度。在本申请实施例中，可以将与竖直方向平行或者具有较小夹角的方向均称为竖向，即有别于横向延伸。当模台自动堆叠机100以使用状态下的方位放置于水平工作面上时，机架110中的支撑梁111则沿平行于竖直方向或者与竖直方向具有较小夹角的倾斜方向延伸。

升降机构120安装于机架110上且能够沿支撑梁111进行滑动；行走机构130设置于机架110的底部，通过行走机构130驱动机架110沿预设轨道行走；需要注意的是，机架110的底部是指：当该模台自动堆叠机以使用时的固定方位放置于工作面上时，机架110靠近工作面的一端为机架的底部。行走机构130设置于机架110靠近工作面的一端，且行走机构130位于机架110和工作面的预设轨道之间，通过行走机构130将机架110相对于预设轨道悬空。如图1所示，当模台自动堆叠机100以工作摆放状态放置于工作面上后，行走机构130位于机架110的下方。其中，升降机构120和行走机构130分别与控制器140电连接，通过控制器140分别控制升降机构120和行走机构130的动作。

可选地，升降机构120可以滑动的连接在支撑梁111上，且能够沿支撑梁111的长度方向滑动。同时，升降机构120用于承载待堆叠(或者待拆垛)的模台。当升降机构120在沿支撑梁111滑动时，可以带动其承载的模台沿第一方向101升降运动。

需要注意的是，这里的第一方向101为竖直方向。当支撑梁111为与水平面垂直的竖直方向设置时，第一方向101与支撑梁111的延伸方向相同，升降机构120带动模台上下升降运动。当支撑梁111为与竖直方向具有较小夹角的竖向设置时，第一方向101与支撑梁111的延伸方向之间具有较小夹角。在该情况下，升降机构120沿支撑梁111的延伸方向滑动，模台在升降机构作用下沿第一方向101升降运动。

可以理解的是，一般情况下，支撑梁111为竖直设置，但不排除由于制造工艺或误差的原因，导致支撑梁111稍微倾斜，使得支撑梁111的延伸方向与竖直方向之间产生较小角度的偏差。

运行时，机架110可以横跨在待堆叠或待拆垛的模台两侧，提前在控制器140中输入运行指令，通过控制器140控制行走机构130运行至目标模台位置，然后控制升降机构120将待堆叠或待拆垛的模台升降至悬空，最后再次控制行走机构130驱动该堆叠机整体沿预设轨道行走，从而将模台搬运至目标位置，方便后续的堆叠或拆垛。

可选地，待堆叠或待拆垛的模台是放置于作业区轨道的内侧，机架110的两侧底部均设置有行走机构130，且两个行走机构130一一对应于作业区的轨道，从而使得模台自动堆叠机100在行走机构130的作用下沿轨道行驶。

请参照图2，所示为本申请实施例提供的模台自动堆叠机100中机架110的结构示意图。

具体地，机架110还可以包括横梁113和拉杆115，横梁113的数量为四个且首尾相接形成矩形框结构。支撑梁111连接于矩形框的下方且竖向设置，支撑梁111的数量为四个且两两为一组，拉杆115连接于同一组的两个支撑梁111之间，用于加固支撑梁111，也可以在同一组的两个支撑梁111之间连接交叉设置的加强梁。所形成的两组支撑梁111相对设置，且两组支撑梁111之间的距离与模台的尺寸相匹配，使得该机架110横跨在模台的两侧。

可选地，机架110中的横梁113、拉杆115及支撑梁111均可以采用螺栓紧固的方式，方便拆卸和组装，有利于减小体积，便于设备搬运。

安装后，如图1，升降机构120沿第一方向101可滑动的连接于两组支撑梁111的内侧，从而可以将位于两组支撑梁111内侧的模台提升或降低。行走机构130安装于机架110中支撑梁111远离横梁113的底端，且行走机构130与模台两侧的轨道匹配，进而沿轨道行走。

为了方便升降机构120沿支撑梁111滑动，可选地，支撑梁111上可以设置有T型导轨117。T型导轨117固定在支撑梁111上，且T型导轨117的延伸方向与支撑梁111的延伸方向相同，T型导轨117的长度需要大于或者等于升降机构120的升降行程。

进一步地，请一并参照图1和图3，T型导轨117上可滑动的设置有导靴119，升降机构120固定连接在导靴119上，以使升降机构120通过导靴119与T型导轨117可滑动连接。

可选地，T型导轨117可以采用T127型电梯导轨，导靴119可以采用电梯导靴119，电梯导靴119与T127型电梯导轨配合滑动，有利于使升降机构120在升降滑动时，与支撑梁111之间具有固定的垂直方向，可以提高升降机构120的升降精度。

进一步地，可以在导靴119的上方设置油壶，油壶用于为导靴119和支撑梁111之间增加润滑度，以使得导靴119相对于支撑梁111升降运动时可以具有润滑作用，有利于提高导靴119运动的稳定性。

请参照图4，所示为本申请实施例提供的模台自动堆叠机100中升降机构120安装在机架110上的结构示意图。

升降机构120的数量为两个，且相对设置于机架110的支撑梁111内侧。两个升降机构120同步升降运动，有利于平稳的提升或降低模台，精确的实现堆叠或拆垛的目的。

具体地，升降机构120可以包括第一驱动件121、升降传动组件122及载物架123。

第一驱动件121与升降传动组件122传动连接，载物架123位于机架110的内侧且与升降传动组件122连接。第一驱动件121固定连接于机架110上，第一驱动件121作用于升降传动组件122，以使升降传动组件122在第一驱动件121的驱动下，能够带动载物架123相对于支撑梁111沿第一方向101升降运动。

其中，第一驱动件121的数量为一个，升降传动组件122的数量为两组，载物架123为两个，两个载物架123与两组升降传动组件122一一对应连接，第一驱动件121同时与两组升降传动组件122传动连接。不仅可以实现一个驱动件同时驱动两个载物架123升降运动，可以减少零部件的数量；而且，第一驱动件121同时驱动两个升降传动组件122，以使两个升降传动组件122分别带动与其相对应的载物架123进行升降运动，可以实现两个载物架123升降的同步性。

可选地，升降传动组件122可以包括滑轮组件。滑轮组件包括静滑轮1220、动滑轮1224以及绕设于静滑轮1220和动滑轮1224上的绳索。静滑轮1220的数量为多个，根据需要分布，全部的静滑轮1220可转动的连接于机架110上，可以作为转向轮、张紧轮等使用。动滑轮1224可转动的连接于载物架123上，绳索按照绕设顺序依次绕设于静滑轮1220和动滑轮1224后与第一驱动件121传动连接，以使第一驱动件121通过滑轮组件带动载物架123沿第一方向101升降运动。

由于载物架123的数量为两个且相对设置于机架110的内侧，滑轮组件与载物架123一一对应连接，也设置为两组。这里的内侧是指，机架110为框架结构，可以由支撑梁111、横梁113及拉杆115形成一个空间区域。位于该空间区域里面的即为机架110的内侧，位于该空间区域外面的即为机架110的外侧。载物架123位于该空间区域内，且两个载物架123相对设置。

为了使得采用一个驱动件可以同步的通过两个滑轮组件控制载物架123的升降运动，进一步地，请参照图5所示，升降机构120还可以包括双卷筒卷扬机129。

双卷筒卷扬机129包括传动部和连接于传动部两侧的卷筒。第一驱动件121可以为电机，电机与双卷筒卷扬机129的传动部传动连接，电机通过传动部可以带动两个卷筒同步转动。两组滑轮组件中的绳索分别与两个卷筒一一对应，绳索绕设于静滑轮1220、动滑轮1224后缠绕在卷筒上。当第一驱动件121启动后，两个卷筒会同步转动，使得位于机架110内侧的两个载物架123在滑轮组件的驱动下同步升降运动，从而实现了一个驱动件通过双卷筒卷扬机129带动相对设置的两个载物架123升降。在升降过程中，可以通过拉绳编码器来控制载物架123的升降高度，以确保载物架123的升降精度和运动同步性。

可以理解的是，两个卷筒的转动方向可以相同，也可以相反。卷筒的转向和滑轮组件中绳索的缠绕方式有关，只要满足滑轮组件可以将位于机架110内侧的两个载物架123同步进行提升或者下降即可，具体的设置根据实际需求而定，本申请不作限制。

请参照图6，所示为本申请实施例提供的模台自动堆叠机100中载物架123的结构示意图。

载物架123可以包括架本体124、第二驱动件125以及伸缩货叉126。第二驱动件125与架本体124固定连接，伸缩货叉126与第二驱动件125传动连接，且伸缩货叉126能够在第二驱动件125的作用下，相对于架本体124沿与第一方向101具有夹角的第二方向103伸缩运动。

在安装时，升降传动组件122与架本体124连接，用于带动架本体124沿第一方向101升降运动。为了比较平稳的承载待堆叠的模台，可选地，伸缩货叉126设置于架本体124沿长度方向的两端。第二驱动件125与伸缩货叉126一一对应连接，且第二驱动件125固定连接在架本体124上，第二驱动件125可以驱动伸缩货叉126伸缩运动。架本体124在升降传动组件122的作用下，会带动伸缩货叉126升降运动，从而实现竖向和横向两个自由度的动作。

当升降传动组件122为滑轮组件时，动滑轮1224可转动的安装于架本体124上。在安装时，可以在架本体124的中间位置固定立柱1241和连接板1243，通过固定立柱1241和连接板1243围合成空心的箱体结构，动滑轮1224可转动的设置于箱体内。绳索绕设于静滑轮1220后再绕过动滑轮1224进行安装，第一驱动件121通过滑轮组件可以带动架本体124升降运动。

具体地，请一并参照图6和图7所示，伸缩货叉126可以包括固定部1261、载物部1263及导滑组件1265。

固定部1261固定连接于架本体124上，且固定部1261包括沿第二方向103延伸的导轨。导滑组件1265可滑动的连接于固定部1261和载物部1263之间，以使载物部1263可以相对于固定部1261在导滑组件1265的作用下沿第二方向103滑动。第二驱动件125与载物部1263连接，用于为载物部1263的伸缩运动提供驱动力。载物部1263在第二驱动件125的驱动下和导滑组件1265的导滑作用下，能够相对于固定部1261沿第二方向103滑动。

可选地，第二驱动件125可以为伺服电动缸，该伺服电动缸包括位于端部的活塞杆1250，活塞杆1250的端部与载物部1263固定连接，通过活塞杆1250的伸缩运动来带动伸缩货叉126的载物部1263伸缩运动。

固定部1261的导轨包括竖向连接板和横向连接板，横向连接板固定于竖向连接板的内侧，且竖向连接板和横向连接板开设有多个连接孔。导滑组件1265包括竖向滚轮1267和横向滚轮1269。竖向滚轮1267可转动的连接于竖向连接板，且竖向滚轮1267的中心轴线垂直于竖向连接板。横向滚轮1269可转动的连接于横向连接板，且横向滚轮1269的中心轴线垂直于横向连接板。

载物部1263包括面板、顶板及侧板，且面板、顶板及侧板固定连接形成一个盖体结构。其中，面板位于盖体的顶部，且用于和待堆叠模台配合；顶板位于盖体的前方，且用于和第二驱动件125固定连接，第二驱动件125可以推动顶板；侧板位于盖体的左右两侧，且侧板用于和具有竖向滚轮1267和横向滚轮1269的固定部1261配合，侧板内还可以设置有分别与竖向滚轮1267和横向滚轮1269分别配合的滑槽。当载物部1263整体在第二驱动件125的驱动作用下，侧板上的滑槽与滚轮之间滚动配合，且沿固定部1261导轨的导向进行滑动，该结构可以将滑动转变为滚动，有利于减小摩擦力，以使伸缩货叉126的伸缩运动更加顺畅。

可选地，伺服电动缸的活塞杆1250和载物部1263的顶板之间可以通过浮动接头连接。

伸缩货叉126的驱动过程为:伺服电动缸得电，活塞杆1250伸出，活塞杆1250通过浮动接头和载物部1263的顶板连接，且将动力传递至顶板。侧板的滑槽在横向滚轮1269和竖向滚轮1267的滚动配合下，使得载物部1263随着活塞杆1250的伸出而伸出，即可实现伸缩货叉126伸长承载模台的作用。同理，当伺服电动缸下电，活塞杆1250缩回，活塞杆1250会通过浮动接头带动载物部1263返回至初始位置。

可以理解的是，第二驱动件125可以包括但不局限于伺服电动缸，也可以采用液压缸、气缸、顶升组件等，只要能够驱动活塞杆1250伸缩运动即可，本申请对于第二驱动件125的具体结构不作限定。

为了使得伸缩货叉126在承载模台运动时比较稳固，模台不易从伸缩货叉126上滑落。进一步地，请继续参照图6，载物部1263上还可以凸设有定位销127，该定位销127用于和待堆叠模台的限位孔相配合。这里的配合，是指定位销127可以恰好卡设于待堆叠模台的限位孔内，以使待堆叠模台设置在伸缩货叉126上时，可以通过限位孔和定位销127实现定位的作用。具体作业时，伸缩货叉126伸出，载物部1263上的定位销127可以卡设于待堆叠模台的限位孔内，从而实现较好的限位作用，有利于防止模台从载物部1263上滑落。

可选地，架本体124沿长度方向的两端与导靴119固定连接，导靴119和机架110的支撑梁111导向配合，导靴119为架本体124提供导向作用，滑轮组件为架本体124提供驱动力。

请参照图8，所示为载物架123与待堆叠模台105配合的结构示意图。待堆叠模台105的两侧设置有定位柱1052，定位柱1052为空心柱状结构且包括限位孔1054。伸缩货叉126的载物部1263凸设的定位销127正好可以卡设于限位孔1054内，从而实现限位作用。

可选地，定位销127为一对圆形销和一对菱形销，且分别采用对角线布置。其中，圆形销的导斜度可以为40mm，即圆形销与模台侧方的限位孔1054之间的定位误差为40mm以内，当满足该条件时，圆形销均可以成功导入限位孔1054内，有利于增强定位系统的柔性。另外，定位销127与限位孔1054之间的配合为间隙配合。采用对角线布置的方式及间隙配合可以较好的避免模台卡住载物架123的情况，较好实现模台堆叠过程定位的精度。

请参照图9，所示为本申请实施例提供的模台自动堆叠机100中行走机构130的结构示意图。

行走机构130可以包括传动连接的第三驱动件131、主动轮(图中未示出)及从动轮(图中未示出)。其中，主动轮和从动轮分别可转动的连接于机架110的底部，第三驱动件131与主动轮传动连接且用于驱动主动轮带动机架110行走。第三驱动件131可以为电机，电机可以通过减速器来驱动主动轮转动，从而实现行走的目的。

可选地，行走机构130还可以包括连接支架132，连接支架132通过螺栓固定连接于机架110的底部，主动轮和从动轮分别安装于连接支架132，第三驱动件131固定在连接支架132上。连接支架132作为载体，将第三驱动件131、减速器、主动轮及从动轮集成为一个整体，最后安装在机架110上，便于安装。

连接支架132的两端还可以设置有缓冲器137和导轮139。缓冲器137设置于连接支架132的上方，导轮139设置于连接支架132沿长度方向的两端且位于底部。导轮139用于和行走导轨配合，实现在导向的基础上将滑动摩擦转变为滚动摩擦，有利于减小摩擦力。通过设置缓冲器137，可以减缓速度，提高运行时的安全性和舒适性。

运行时，控制器140控制行走机构130的运动，行走机构130的行走精度是通过控制器140中的编码尺控制。

为了提高本申请实施例提供的模台自动堆叠机100的安全性能。可选地，该模台自动堆叠机100还可以包括安全机构。

请继续参照图1所示，安全机构150可以包括联动的限速器151、安全钳153及张紧装置155。其中，限速器151安装于机架110的顶部，安全钳153安装于机架110的支撑梁111上，张紧装置155安装于机架110的底部。限速器151、安全钳153及张紧装置155通过安全联动装置和钢丝绳连接。通过安全机构150可以实现模台自动堆叠机100在升降过程中限速断绳时的安全措施，有利于提高自动堆叠机在运行过程中的安全性能。

可以理解的是，机架110的底部是指模台自动堆叠机100以使用状态时的方位放置在工作面上，机架110靠近工作面的一端为底部。具体地，在本申请实施例安装时，是将张紧装置155安装在行走机构130的连接支架132上，再将钢丝绳的第一端做好连接接头后，固定在安全钳153的悬臂连杆上，然后将钢丝绳的第二端从限速器151的滑轮穿入后经过张紧装置155的滑轮穿出，然后固定在安全钳153的悬臂连杆上，最后采用安全联动装置将安全钳153连接起来。限速器151是轿厢升降安全保护系统中的安全控制部件之一，当轿厢在升降运行中，无论何种原因使轿厢发生超速，甚至发生坠落的危险，而所有其他安全保护装置不起作用的情况下，限速器151通过安全联动装置和钢丝绳与安全钳153发生联动动作，可以迅速将轿厢制停在导轨上，并保持静止状态。

其中，限速器151可以采用OX-186型号，例如，节圆直径可以采用200mm，限速器151和钢丝绳配合；安全钳153可以采用OX-210A型号；张紧装置155可以采用OX-100B型号。

另外，机架110上还设置有电控柜，全部的传感器、控制器140均汇交于电控柜内。电控柜随着行走机构130的运动与机架110同步运动。为了改善电控柜的供电问题，该机架110上还可以设置电缆卷盘142，电缆卷盘142与电控柜位于机架110的同一侧。电缆卷盘142用于收卷为控制器140提供电连接的电缆，从而有效解决该模台自动堆叠机100在行走过程中，强电(动力线)和弱电(信号线)的供电问题。

可选地，为了方便维护和维修，电控柜上还可以设置登梯，有利于对电控柜、双卷筒卷扬机129进行维护。

本申请实施例提供的自动堆叠机的作业过程如下：

一.叉取模台的运动过程：控制器140控制行走机构130带动设备整体运行至待叉取的模台位置，然后控制升降机构120上升至待叉取模台的叉取高度，伸缩货叉126在第二驱动件125的驱动作用下沿第二方向103伸出，然后升降机构120继续带动载物架123上升，且使得伸缩货叉126的载物部1263上凸设的定位销127卡入模台侧方的限位孔1054内，即可完成取料。

二.移动过程：控制器140控制升降机构120继续向上提升至某一高度，以使该模台与下方的其他模台不会发生干涉即可。同时，控制器140控制行走机构130沿预设导轨行走，从而将模台搬运至目标位置。

三.卸载模台的运动过程：当行走机构130运行至目标位置后，控制器140控制升降机构120下降至模台降落在工作台上后，升降机构120继续下降某一距离，以使定位销127从模台侧方的限位孔1054内分离；然后伸缩货叉126在第二驱动件125的驱动作用下沿第二方向103缩回至初始状态。

需要注意是，本申请实施例提供的模台自动堆叠机100，不局限于游牧式模台，还可以推广应用于游牧式叠合板、墙板、空调板等生产线的堆叠模台，也可以推广应用于标准PC构件，例如：工厂叠合板、墙板、空调板生产线堆叠模台。

本申请实施例提供的模台自动堆叠机100，替代了人工操作起重机吊具的方式，实现自动化，节省人力；通过控制器140分别控制升降机构120和行走机构130的运动，可以改善升降运动时的晃动现象，有利于提高模台堆叠或拆垛的精确度和准确率；当升降机构120在运行时遇到速度异常或突然断绳现象时，可通过安全机构150立即控制安全钳153来刹住，直接保护了模台、设备以及人员安全；通过采用一个第一驱动件121和双卷筒卷扬机129配合的方式，不仅可以节省零部件，还可以实现机架110内侧的两个载物架123同步升降的目的。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种模台自动堆叠机，其特征在于，包括：

机架，所述机架包括沿竖向设置的支撑梁；

升降机构，所述升降机构可滑动的连接于所述支撑梁，且用于承载待堆叠模台沿第一方向升降运动；

行走机构，所述行走机构设置于所述机架的底部，且用于驱动所述机架沿预设轨道行走；以及

控制器，所述控制器同时与所述升降机构和所述行走机构电连接，用于分别控制所述升降机构和所述行走机构动作。

2.根据权利要求1所述的模台自动堆叠机，其特征在于，所述升降机构包括第一驱动件、升降传动组件以及载物架，所述第一驱动件与所述升降传动组件传动连接，所述载物架位于所述机架的内侧且与所述升降传动组件连接，所述升降传动组件在所述第一驱动件的驱动下，能够带动所述载物架相对于所述支撑梁沿所述第一方向升降运动。

3.根据权利要求2所述的模台自动堆叠机，其特征在于，所述载物架包括架本体、第二驱动件以及伸缩货叉，所述升降传动组件与所述架本体连接，所述第二驱动件与所述架本体固定连接，所述伸缩货叉与所述第二驱动件传动连接，且能够在所述第二驱动件的作用下相对于所述架本体沿与所述第一方向具有夹角的第二方向伸缩运动。

4.根据权利要求3所述的模台自动堆叠机，其特征在于，所述伸缩货叉包括固定部、载物部及导滑组件，所述固定部固定连接于所述架本体且包括沿所述第二方向延伸的导轨，所述导滑组件可滑动的连接于所述固定部和所述载物部之间，所述第二驱动件与所述载物部连接，且用于驱动所述载物部沿所述第二方向相对于所述固定部滑动。

5.根据权利要求4所述的模台自动堆叠机，其特征在于，所述载物部上凸设有定位销，所述定位销用于和待堆叠模台的限位孔配合。

6.根据权利要求2所述的模台自动堆叠机，其特征在于，所述升降传动组件包括滑轮组件，所述滑轮组件包括静滑轮、动滑轮以及绕设于所述静滑轮和所述动滑轮上的绳索，所述静滑轮可转动的连接于所述机架，所述动滑轮可转动的连接于所述载物架，所述第一驱动件通过所述滑轮组件带动所述载物架沿所述第一方向升降运动。

7.根据权利要求6所述的模台自动堆叠机，其特征在于，所述载物架为两个且相对设置于所述机架的内侧，所述滑轮组件为两组且与所述载物架一一对应连接；

所述升降机构还包括双卷筒卷扬机，所述双卷筒卷扬机包括传动部和连接于所述传动部两侧的卷筒，所述第一驱动件与所述传动部传动连接，所述传动部带动两个所述卷筒同步转动，两个所述滑轮组件中的绳索与两个所述卷筒一一对应的绕设，以使位于所述机架内侧的两个载物架同步升降运动。

8.根据权利要求1所述的模台自动堆叠机，其特征在于，所述行走机构包括传动连接的第三驱动件、主动轮及从动轮，所述主动轮和所述从动轮分别可转动的连接于所述机架的底部，所述第三驱动件与所述主动轮传动连接且用于驱动所述主动轮带动所述机架行走。

9.根据权利要求1所述的模台自动堆叠机，其特征在于，还包括安全机构，所述安全机构包括联动的限速器、安全钳及张紧装置，所述限速器安装于所述机架的顶部，所述安全钳安装于所述支撑梁上，所述张紧装置安装于所述机架的底部，且所述限速器、所述安全钳及所述张紧装置通过安全联动装置和钢丝绳联动。

10.根据权利要求1所述的模台自动堆叠机，其特征在于，所述支撑梁上设置有T型导轨，所述T型导轨上可滑动的设置有导靴，所述升降机构通过所述导靴与所述T型导轨可滑动连接。

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