CN214933975U - 全自动空箱回收装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种全自动空箱回收装置，涉及周转箱周转回收领域，其技术方案要点包括工作台、储存位、空箱抓取单元和水平运动单元；工作台用于接收或退回周转箱，储存位用于储存空箱；水平运动单元设置在工作台和储存位上方，空箱抓取单元能够在水平运动单元上水平滑动至工作台和储存位上方；空箱抓取单元包括真空拾取模块和视觉传感器，视觉传感器用于判别工作台上的周转箱是否是空箱，真空拾取模块用于拾取空箱。本实用新型能够实现自动化检查和回收空箱，无需工作人员长时间在空箱接受区等待周转箱，节约了人力资源。

Description

全自动空箱回收装置

技术领域

本实用新型涉及周转箱周转回收领域，更具体的说，它涉及一种全自动空箱回收装置。

背景技术

目前，医疗物资的储运主要采用一种长方体周转箱，为了便于收纳，周转箱的四个侧面顶部均向箱体外侧倾斜，以便于多个周转箱能够嵌套在一起；同时该种周转箱底部的四个角分别固定有四个支撑脚。

由于医疗物资的储运需要采用大量周转箱，当周转箱内的医疗物资被取出后，周转箱被送到空箱接收区，由工作人员检查确定周转箱内没有物资遗漏后将空箱回收。

由于空箱的返回时间与间隔不固定，工作人员需要长时间在空箱接受区等待周转箱，造成人力资源的浪费。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种全自动空箱回收装置，其通过视觉传感器判别周转箱是否是空箱，将空箱通过负压拾取并通过水平运动单元将空箱移动至储存位回收，实现自动化检查和回收空箱，无需工作人员长时间在空箱接受区等待周转箱，节约了人力资源。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种全自动空箱回收装置，包括工作台、储存位、空箱抓取单元和水平运动单元；工作台用于接收或退回周转箱，储存位用于储存空箱，储存位设置至少一组，每组至少一个储存位，水平运动单元设置在工作台和储存位上方，空箱抓取单元能够在水平运动单元上水平滑动至工作台和储存位上方；空箱抓取单元包括真空拾取模块和视觉传感器，视觉传感器用于判别工作台上的周转箱是否是空箱，真空拾取模块用于拾取空箱。

通过采用上述技术方案，本实用新型通过视觉传感器判别周转箱是否是空箱，将空箱通过负压拾取并通过水平运动单元将空箱移动至储存位回收，实现自动化检查和回收空箱，无需工作人员长时间在空箱接受区等待周转箱，节约了人力资源。

本实用新型进一步设置为：还包括竖直运动单元，竖直运动单元安装在水平运动单元上，竖直运动单元能够在水平运动单元上水平滑动，竖直运动单元在水平运动单元上的位置能够被固定；空箱抓取单元安装在竖直运动单元上，空箱抓取单元能够在竖直运动单元的带动下竖直滑动。

通过采用上述技术方案，竖直运动单元使得视觉传感器能够伸入周转箱内部进行检测，提高了视觉传感器判别周转箱是否是空箱的准确性。

本实用新型进一步设置为：储存位的设置高度低于工作台的设置高度。

通过采用上述技术方案，储存位距离水平运动单元的距离较工作台距离水平运动单元的距离更大，进而使得多个空箱能够嵌套堆叠在储存位上，增加了每个储存位能够容纳的空箱个数。

本实用新型进一步设置为：工作台包括第一传送带、两个第一连轴和第二驱动电机，第一传送带水平设置，第一传送带胀紧在两第一连轴上；第二驱动电机的输出端与一个第一连轴固定连接；周转箱被放到第一传送带上时，第二驱动电机正转直至周转箱位于空箱抓取单元下方；视觉传感器检测周转箱不是空箱时，第二驱动电机反转。

本实用新型进一步设置为：工作台还包括第一箱座，第一箱座顶部开设有用于容纳每个周转箱所有支撑脚的第一凹槽；第一箱座底部固定在第一传送带上；每个周转箱的所有支撑脚均嵌入第一凹槽中并与第一凹槽的槽壁相互贴合。

通过采用上述技术方案，第一凹槽的槽壁限制了周转箱在第一传送带上的位置，避免周转箱在第一传送带上的移动方向偏移，减少周转箱从第一传送带上掉下的可能性。

本实用新型进一步设置为：储存位包括第二传送带、两个第二连轴和第三驱动电机，第二传送带水平设置，第二传送带胀紧在两第二连轴上；第三驱动电机的输出端与一个第二连轴固定连接。

通过采用上述技术方案，第二传送带位于水平运动单元下方的位置上的空箱个数到达储存限额时，第三驱动电机驱动与其连接的第二连轴转动，周转箱随着第二传送带向背离水平运动单元的方向移动，以便于为后续的周转箱留出位置。

本实用新型进一步设置为：储存位设置多组，每组储存位设置多个，多组组储存位沿水平运动单元的长度方向排布；同组的储存位多个储存位沿第二传送带的输送方向排布。

通过采用上述技术方案，当位于水平运动单元下方的储存位上的空箱个数到达储存限额时，其所在组的第三驱动电机均启动，带动储存位上的空箱向背离水平运动单元的方向移动，为后续的空箱腾出储存位。

本实用新型进一步设置为：每个储存位还设置有两个护沿，两个护沿固定连接在第二机架顶部并分别位于第二传送带相互背离的两侧，空箱在两个第二护沿中间沿第二传送带的输送方向移动。

通过采用上述技术方案，两护沿限制空箱只能沿第二传送带的输送方向移动，减少了空箱从第二传送带上掉下的可能性。

本实用新型进一步设置为：空箱抓取单元还包括支架，真空拾取模块包括真空吸盘和气控系统，真空吸盘、气控系统和视觉传感器均安装在支架上，支架固定在竖直运动单元上；气控系统用于控制真空吸盘是否拾取空箱。

本实用新型进一步设置为：气控系统包括电磁阀和真空发生器，真空发生器分别与电磁阀和真空吸盘固定连接；电磁阀用于控制压缩空气是否进入真空发生器。

通过采用上述技术方案，本实施例通过电磁阀的导通与关闭控制压缩气体进入真空发生器，进而控制真空发生器的喷管处的气流卷吸，在卷吸作用下喷管处周围的空气不断地被抽吸走，使得真空发生器靠近真空吸盘的区域形成负压。

综上所述，本实用新型相比于现有技术具有以下有益效果：

1、本实用新型通过视觉传感器判别周转箱是否是空箱，将空箱通过负压拾取并通过水平运动单元将空箱移动至储存位回收，实现自动化检查和回收空箱，无需工作人员长时间在空箱接受区等待周转箱，节约了人力资源。

2、而且本实用新型通过设置竖直运动单元，使得视觉传感器能够伸入周转箱内部进行检测，提高了视觉传感器判别周转箱是否是空箱的准确性。

3、本实用新型储存位的设置高度低于工作台的设置高度，使得储存位距离水平运动单元的距离较工作台距离水平运动单元的距离更大，进而使得多个空箱能够嵌套堆叠在储存位上，增加了每个储存位能够容纳的空箱个数。

附图说明

图1为本实施例的整体结构示意图；

图2为图中A区域的放大示意图；

图3为体现本实施例中水平运动单元的结构示意图；

图4为体现本实施例中竖直运动单元的结构示意图；

图5为本实施例中工作台的结构示意图；

图6为本实施例中储存位的结构示意图。

图中：1、工作台；11、第一传送带；12、第一连轴；13、第一机架；14、第一箱座；141、凹槽；2、储存位；21、第二传送带；22、第二连轴；23、第二机架；24、护沿；3、空箱抓取单元；31、真空拾取模块；311、气控系统；312、真空吸盘；32、视觉传感器；33、支架；4、水平运动单元；41、第一动力输入轴；42、第一从动轴；43、第一滑块；44、第一同步带；45、第一滑轨；5、竖直运动单元；51、第二动力输入轴；52、第二从动轴；53、第二滑块；54、第二同步带；55、第二滑轨；6、第一驱动电机；7、周转箱；8、连接块；9、螺栓。

具体实施方式

为了使本领域的人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合本实用新型的附图，对本实用新型的技术方案进行清楚、完整的描述，基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的其它类同实施例，都应当属于本申请保护的范围。此外，以下实施例中提到的方向用词，例如“上”“下”“左”“右”等仅是参考附图的方向，因此，使用的方向用词是用来说明而非限制本发明创造。

下面结合附图和较佳的实施例对本实用新型作进一步说明。

实施例：

如图1和图2所示，为本实用新型较佳实施例的基本结构，一种全自动空箱回收装置，包括工作台1、储存位2、空箱抓取单元3和水平运动单元4；工作台1用于接收或退回周转箱7，储存位2用于储存空箱；水平运动单元4设置在工作台1和储存位2上方，空箱抓取单元3能够在水平运动单元4的带动下水平滑动，将工作台1上的周转箱7运送到储存位2上；空箱抓取单元3包括真空拾取模块31和视觉传感器32，当空箱抓取单元3位于工作台1处时，视觉传感器32对工作台1上的周转箱7进行检测，以判别周转箱7是否是空箱；当视觉传感器32检测到周转箱7内有医疗物资时，工作台1将周转箱7原路退回；当视觉传感器32检测到周转箱7是空箱时，真空拾取模块31通过负压吸附住空箱。当空箱抓取单元3位于储存位2处时，真空拾取模块31松开空箱，使空箱落在储存位2上。本实施例能够实现自动化检查和回收空箱，无需工作人员长时间在空箱接受区等待周转箱7，节约了人力资源；而且当工作人员下班时，本实施例依旧能够以进行空箱的判别和回收工作，不会因工作人员下班而造成大量周转箱7滞留在空箱接受区的现象。

本实施例还包括竖直运动单元5，竖直运动单元5能够在水平运动单元4上水平滑动，竖直运动单元5在水平运动单元4上的位置能够被固定；空箱抓取单元3安装在竖直运动单元5上，空箱抓取单元3能够在竖直运动单元5的带动下竖直滑动，以伸入或离开周转箱7。竖直运动单元5使得视觉传感器32能够伸入周转箱7内部进行检测，提高了视觉传感器32判别周转箱7是否是空箱的准确性。

如图3所示，本实施例中的水平运动单元4为第一同步带式直线模组，第一同步带44式直线模组由第一动力输入轴41、第一从动轴42、第一滑块43、第一同步带44和第一滑轨45组成，第一滑轨45水平固定在工作台1和储存位2的上方；第一动力输入轴41和第一从动轴42分别安装在第一滑轨45的两端，第一同步带44安装在第一动力输入轴41和第一从动轴42上，第一滑块43固定在第一同步带44上，空箱抓取单元3支撑在第一滑块43上；当第一动力输入轴41有动力输入时，空箱抓取单元3随第一滑块43在第一同步带44上水平滑动，以实现在工作台1上方和储存位2上方之间的往返滑动。

如图4所示，本实施例中的竖直运动单元5为第二同步带式直线模组，第二同步带54式直线模组由第二动力输入轴51、第二从动轴52、第二滑块53、第二同步带54和第二滑轨55组成，第二滑轨55竖直设置，空箱抓取单元3固定在第二滑轨55上；第二动力输入轴51和第二从动轴52分别安装在第二滑轨55的两端，第二同步带54安装在第二动力输入轴51和第二从动轴52上，第二滑块53固定在第二同步带54上，第二滑块53与第一滑块43固定连接；当第二动力输入轴51有动力输入时，空箱抓取单元3随第二滑轨55相对于第二滑块53竖直滑动。

具体的，本实施例还包括连接块8和螺栓9，连接块8相互背离的两侧分别与第一滑块43和第二滑块53通过螺栓9固定连接，螺栓9设置两组，第一滑块43和第二滑块53各对应一组螺栓9，两组螺栓9穿过连接块分别与第一滑块43和第二滑块53螺纹连接。本实施例中每组螺栓9设置八个。

本实施例还包括第一驱动电机6，第一动力输入轴41和第二动力输入轴51均对应一个第一驱动电机6，第一动力输入轴41和第二动力输入轴51分别与其对应的第一驱动电机6的输出轴固定连接。

真空拾取模块31包括真空吸盘312和气控系统311；空箱抓取单元3还包括支架33，气控系统311、真空吸盘312和视觉传感器32均安装在支架33上，支架33固定在第二滑轨55上，视觉传感器32判定周转箱7为空箱时，气控系统311抽取真空吸盘312中的空气，反之气控系统311关闭；空箱随着空箱抓取单元3移动至储存位2时，气控系统311关闭。

本实施例中气控系统311包括电磁阀和真空发生器，真空发生器分别与电磁阀和真空吸盘312固定连接；电磁阀用于控制压缩空气是否进入真空发生器。当视觉传感器32判定周转箱7为空箱时，电磁阀导通，压缩空气被输送进真空发生器中，压缩空气从真空发生器的喷管高速喷出，在喷管处形成射流，产生卷吸流动。在卷吸作用下，喷管处周围的空气不断地被抽吸走，使得真空发生器靠近真空吸盘312的区域形成负压，将空箱的箱体吸附在真空吸盘312上。空箱被移动至储存位2时，电磁阀门关闭，停止向真空发生器中输送压缩空气，真空发生器靠近真空吸盘312的区域无法形成负压，真空吸盘312对空箱不再有吸附力，空箱与真空吸盘312分离。视觉传感器32判定周转箱7不是空箱时，电磁阀保持关闭。

具体的，储存位2的设置高度低于工作台1的设置高度，使得储存位2距离水平运动单元4的距离较工作台1距离水平运动单元4的距离更大，进而使得多个空箱能够嵌套堆叠在储存位2上，增加了每个储存位2能够容纳的空箱个数。

如图5所示，工作台1包括第一传送带11、两个第一连轴12和第二驱动电机，第一传送带11水平设置，第一传送带11胀紧在两第一连轴12上；第二驱动电机的输出端与一个第一连轴12固定连接。周转箱7被输送至第一传送带11上时，第二驱动电机驱动与其连接的第一连轴12转动，周转箱7随着第一传送带11继续滑动，直至周转箱7位于空箱抓取单元3下方，第二驱动电机停止，等待视觉传感器32检测周转箱7内是否有医疗物资；视觉传感器32判别周转箱7为空箱时，第二驱动电机保持停止，等待真空拾取模块31将空箱从第一传送带11上取下；视觉传感器32判别周转箱7不是空箱时，第二驱动电机反转，将周转箱7原路退回。

具体的，本实施例中第一传送带11设置有两个，两个第一传送带11沿第一连轴12的轴向排布，周转箱7被同时放置在两第一传送带11上。

工作台1还包括第一机架13，第一机架13位置固定，两个第一连轴12转动连接在第一机架13上。

工作台1还包括第一箱座14，第一箱座14顶部开设有用于容纳每个周转箱7所有支撑脚的第一凹槽141；第一箱座14底部固定在两个第一传送带11上。每个周转箱7的所有支撑脚均嵌入第一凹槽141中并与第一凹槽141的槽壁相互贴合，第一凹槽141的槽壁限制了周转箱7在第一传送带11上的位置，避免周转箱7在第一传送带11上的移动方向偏移，减少周转箱7从第一传送带11上掉下的可能性。

如图6所示，储存位2包括第二传送带21、两个第二连轴22和第三驱动电机，第二传送带21水平设置，第二传送带21胀紧在两第二连轴22上；第三驱动电机的输出端与一个第二连轴22固定连接。第二传送带21位于水平运动单元4下方的位置上的空箱个数到达储存限额时，第三驱动电机驱动与其连接的第二连轴22转动，空箱随着第二传送带21向背离水平运动单元4的方向移动，以便于为后续的空箱留出位置。

具体的，本实施例中每个储存位2设置两个第二传送带21，两个第二传送带21沿第二连轴22的轴向排布，空箱被同时放置在两第二传送带21上。

储存位2还包括第二机架23，第二机架23位置固定，并且第二机架23的设置高度低于第一机架13的设置高度，两个第二连轴22转动连接在第二机架23上。

每个储存位2还设置有两个护沿24，两个护沿24固定连接在第二机架23顶部，并分别位于两第二传送带21相互背离的两侧，空箱在两个护沿24中间沿第二传送带21的输送方向移动。两护沿24限制空箱只能沿第二传送带21的输送方向移动，减少了空箱从第二传送带21上掉下的可能性。

储存位2设置至少一组，每组至少一个储存位2。本实施例中储存位2设置两组，两组储存位2沿水平运动单元4的长度方向排布；每组储存位2设置两个，每组的两个储存位2沿第二传送带21的输送方向排布。当位于水平运动单元4下方的储存位2上的空箱个数到达储存限额时，其所在组的第三驱动电机均启动，带动储存位2上的空箱向背离水平运动单元4的方向移动，为后续的空箱腾出储存位2。

综上所述，本实施例能够实现自动化检查和回收空箱，无需工作人员长时间在空箱接受区等待周转箱7，节约了人力资源；而且当工作人员下班时，本实施例依旧能够以进行空箱的判别和回收工作，不会因工作人员下班而造成大量周转箱7滞留在空箱接受区的现象。而且本实施例通过设置竖直运动单元5，使得视觉传感器32能够伸入周转箱7内部进行检测，提高了视觉传感器32判别周转箱7是否是空箱的准确性。最后，本实施例中储存位2的设置高度低于工作台1的设置高度，使得储存位2距离水平运动单元4的距离较工作台1距离水平运动单元4的距离更大，进而使得多个空箱能够嵌套堆叠在储存位2上，增加了每个储存位2能够容纳的空箱个数。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种全自动空箱回收装置，其特征在于：包括工作台(1)、储存位(2)、空箱抓取单元(3)和水平运动单元(4)；工作台(1)用于接收或退回周转箱(7)，储存位(2)用于储存空箱，储存位(2)设置至少一组，每组至少一个储存位(2)；水平运动单元(4)设置在工作台(1)和储存位(2)上方，空箱抓取单元(3)能够在水平运动单元(4)上水平滑动至工作台(1)和储存位(2)上方；空箱抓取单元(3)包括真空拾取模块(31)和视觉传感器(32)，视觉传感器(32)用于判别工作台(1)上的周转箱(7)是否是空箱，真空拾取模块(31)用于拾取空箱。

2.根据权利要求1所述的全自动空箱回收装置，其特征在于：还包括竖直运动单元(5)，竖直运动单元(5)能够在水平运动单元(4)上水平滑动，竖直运动单元(5)在水平运动单元(4)上的位置能够被固定；空箱抓取单元(3)安装在竖直运动单元(5)上，空箱抓取单元(3)能够在竖直运动单元(5)的带动下竖直滑动。

3.根据权利要求2所述的全自动空箱回收装置，其特征在于：储存位(2)的设置高度低于工作台(1)的设置高度。

4.根据权利要求1所述的全自动空箱回收装置，其特征在于：工作台(1)包括第一传送带(11)、两个第一连轴(12)和第二驱动电机，第一传送带(11)水平设置，第一传送带(11)胀紧在两第一连轴(12)上；第二驱动电机的输出端与一个第一连轴(12)固定连接。

5.根据权利要求4所述的全自动空箱回收装置，其特征在于：工作台(1)还包括第一箱座(14)，第一箱座(14)顶部开设有用于容纳每个周转箱(7)所有支撑脚的第一凹槽(141)；第一箱座(14)底部固定在第一传送带(11)上；每个周转箱(7)的所有支撑脚均嵌入第一凹槽(141)中并与第一凹槽(141)的槽壁相互贴合。

6.根据权利要求1所述的全自动空箱回收装置，其特征在于：储存位(2)包括第二传送带(21)、两个第二连轴(22)和第三驱动电机，第二传送带(21)水平设置，第二传送带(21)胀紧在两第二连轴(22)上；第三驱动电机的输出端与一个第二连轴(22)固定连接。

7.根据权利要求6所述的全自动空箱回收装置，其特征在于：储存位(2)设置多组，每组储存位(2)设置多个，多组组储存位(2)沿水平运动单元(4)的长度方向排布；同组的储存位(2)多个储存位(2)沿第二传送带(21)的输送方向排布。

8.根据权利要求6所述的全自动空箱回收装置，其特征在于：每个储存位(2)还设置有两个护沿(24)，两个护沿(24)固定连接在第二机架(23)顶部并分别位于第二传送带(21)相互背离的两侧，空箱在两个第二护沿(24)中间沿第二传送带(21)的输送方向移动。

9.根据权利要求1所述的全自动空箱回收装置，其特征在于：空箱抓取单元(3)还包括支架(33)，真空拾取模块(31)包括真空吸盘(312)和气控系统(311)，真空吸盘(312)、气控系统(311)和视觉传感器(32)均安装在支架(33)上，支架(33)固定在竖直运动单元(5)上；气控系统(311)用于控制真空吸盘(312)是否拾取空箱。

10.根据权利要求9所述的全自动空箱回收装置，其特征在于：气控系统(311)包括电磁阀和真空发生器，真空发生器分别与电磁阀和真空吸盘(312)固定连接；电磁阀用于控制压缩空气是否进入真空发生器。

Images