CN214924401U - 一种可旋转调整的抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明创造提供一种可旋转调整的抓取装置，包括基架及通过高度调整机构安装在基架下侧的抓取工装，抓取工装包括基础座及通过旋转调整机构安装在基础座上的调整座；基架上侧安装有升降机构；调整座上安装有吸盘，基础座上安装有下压机构；基架下端设有防护机构；高度调整机构包括安装座以及驱动安装座的高度调整驱动器，旋转调整机构包括旋转座以及用于驱动旋转座的旋转调整驱动器，旋转座安装在调整座上，旋转调整驱动器安装在基础座上。本发明创造结构设计合理，利用吸盘吸附工件进行搬运，能适应玻璃制品等易损易碎工件的抓取和搬运，不会损坏工件。在抓取及搬运过程中利用旋转驱动机构旋转调整工件姿态，适应性强，局限性小。

Description

一种可旋转调整的抓取装置

技术领域

本发明创造属于机械生产制造技术领域，尤其是涉及一种可旋转调整的抓取装置。

背景技术

现有的玻璃制品抓取装置一般为了避免损坏工件，抓取时不能有太大的加持力，因此存在抓取不够牢固，搬运过程中玻璃容易掉落，增加了经济损失，且存在安全隐患，同时，抓取搬运过程中一般无法进行姿态再次调整，局限性大。虽然机械手指能模仿人手臂按固定程序抓取、搬运工件，代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，但常用的机械手无法很好的适应玻璃制品等易损易碎工件的抓取和搬运，容易造成工件损坏。因此，需要对玻璃制品搬运装置进行改进。

发明内容

本发明创造要解决的问题是旨在克服上述现有技术中存在的缺陷，提出一种可旋转调整的抓取装置。

为解决上述技术问题，本发明创造的技术方案是这样实现的：

一种可旋转调整的抓取装置，包括基架以及通过高度调整机构安装在基架下侧的抓取工装，所述抓取工装包括基础座、以及通过旋转调整机构安装在基础座上的调整座；所述基架上侧安装有升降机构；所述调整座上安装有吸盘，在基础座上安装有下压机构；所述基架下端设有防护机构；所述高度调整机构包括安装座以及驱动安装座的高度调整驱动器，所述旋转调整机构包括旋转座以及用于驱动旋转座的旋转调整驱动器，所述旋转座安装在调整座上，旋转调整驱动器安装在基础座上。

进一步，所述高度调整驱动器包括竖直布置的高度调整缸，高度调整缸的伸出杆端朝向布置，安装座固定在伸出杆末端。

进一步，所述高度调整驱动器在基架上对称布置有两组。

进一步，所述旋转调整驱动器包括伺服电机。

进一步，所述防护机构包括在抓取工装两侧对称布置的防撞杆。

进一步，所述调整座上对称安装有定位柱。

进一步，所述定位柱采用长度可调整的伸缩式结构。

进一步，所述下压机构包括竖直布置的下压缸，该下压缸的伸出杆朝下布置，在伸出杆末端安装有压块。

本发明创造具有的优点和积极效果是：

本发明创造结构设计合理，利用吸盘吸附工件进行搬运操作，能适应玻璃制品等易损易碎工件的抓取和搬运，不易损坏工件。可利用高度调整机构适当调整抓取工装高度，并且在抓取及搬运过程中，可利用旋转驱动机构旋转调整工件姿态，适应性强，局限性小。

附图说明

图1是本发明创造的示意图；

图2是本发明创造的立体结构示意图；

图3是本发明创造实施例中升降机构的示意图；

图4是本发明创造实施例中升降机构的立体结构示意图；

图5是本发明创造实施例中高度调整缸的伸出杆伸出时的示意图；

图6是本发明创造实施例中下压缸的伸出杆伸出时的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不相冲突的情况下，本发明创造中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本发明创造的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明创造和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明创造的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明创造的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明创造中的具体含义。

下面对本发明创造的具体实施例做详细说明。

一种可旋转调整的抓取装置，如图1至6所示，包括基架1以及通过高度调整机构2安装在基架下侧的抓取工装3，基架上侧安装有用于对基架进行升降调整的升降机构7，高度调整机构可以采用小行程的伺服缸，用于微调抓取工装的高度，以获得更高的调整精度，而升降机构用于整体提升抓取工装(及工件)，可以有效加快搬运提升的速度，有利于工作效率的提高。抓取工装包括基础座4以及通过旋转调整机构5安装在基础座上的调整座6。

在一个可选的实施例中，升降机构包括固定在设备结构上的固定架16，在固定架安装有丝杆17，丝杆上螺纹连接有丝母，在丝母外侧安装有转动齿轮18，通过固定架上安装的升降驱动器19来带动转动齿轮转动，升降驱动器可以采用电机，升降驱动器输出轴前端安装的齿轮与丝母外侧的驱动齿轮啮合，随着驱动丝母转动，可实现机架的升降。

当然，升降机构也可以升降缸，利用升降缸来驱动基架升降。为了进一步提高基架升降动作的稳定性，可以在基架上竖直安装导向杆21，在固定架上设置有滑座22，导向杆与滑座滑动配合。

所述调整座上安装有吸盘8，工作时，吸盘上连接有吸气管，可以在吸气管上连接抽真空装置，通过吸盘吸附起工件20，进行工件搬运操作。上述高度调整驱动器在基架上对称布置有两组。

在基础座上安装有下压机构9，作为举例，下压机构包括竖直布置的下压缸16，该下压缸的伸出杆朝下布置，在伸出杆末端安装有压块17。当工件搬运到位后，工件安放到合适位置，可利用下压机构的伸出杆伸出，压块抵住工件，此时解除吸盘吸附作用力，保证工件精准安装就位，不会在卸载的过程中发生位置偏移。

所述基架下端设有防护机构；在一个可选的实施例中，上述防护机构包括在抓取工装两侧对称布置的防撞杆14，利用防撞杆对抓取工装(及工装上的工件)形成防护，避免搬运过程中意外磕碰。

所述高度调整机构包括安装座10以及驱动安装座的高度调整驱动器11，所述旋转调整机构包括旋转座12以及用于驱动旋转座的旋转调整驱动器13，所述旋转座安装在调整座上，旋转调整驱动器安装在基础座上。上述旋转调整驱动器包括伺服电机。

作为举例，上述高度调整驱动器包括竖直布置的高度调整缸，作为举例，高度调整缸可以采用伺服电缸，易于控制，且精度高。具体结构布置时，将高度调整缸的伸出杆端朝向布置，安装座固定在伸出杆末端，通常，基础座可拆卸安装在安装座上。通过高度调整缸的伸缩杆伸缩调整时，可以调整基础座的高度位置，在工件抓取或搬运过程中，可以通过旋转调整驱动器带动调整座转动，进而调整工件姿态。

在一个可选的实施例中，上述调整座上对称安装有定位柱15。优选的，定位柱可拆卸安装在调整座上，并且，定位柱采用长度可调整的伸缩式结构，可以根据需要调整定位柱的长度，在利用吸盘吸附工件时，避免工件移动过位。当然，在不必要时，可以拆卸下定位柱。

本发明创造结构设计合理，利用吸盘吸附工件进行搬运操作，能适应玻璃制品等易损易碎工件的抓取和搬运，不易损坏工件。可利用高度调整机构适当调整抓取工装高度，并且在抓取及搬运过程中，可利用旋转驱动机构旋转调整工件姿态，适应性强，局限性小。

对于本领域技术人员而言，显然本发明创造不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明创造的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明创造。

因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明创造的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明创造内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种可旋转调整的抓取装置，其特征在于：包括基架以及通过高度调整机构安装在基架下侧的抓取工装，所述抓取工装包括基础座、以及通过旋转调整机构安装在基础座上的调整座；所述基架上侧安装有升降机构；所述调整座上安装有吸盘，在基础座上安装有下压机构；所述基架下端设有防护机构；所述高度调整机构包括安装座以及驱动安装座的高度调整驱动器，所述旋转调整机构包括旋转座以及用于驱动旋转座的旋转调整驱动器。

2.根据权利要求1所述的一种可旋转调整的抓取装置，其特征在于：所述高度调整驱动器包括竖直布置的高度调整缸，高度调整缸的伸出杆端朝向布置，安装座固定在伸出杆末端。

3.根据权利要求2所述的一种可旋转调整的抓取装置，其特征在于：所述高度调整驱动器在基架上对称布置有两组。

4.根据权利要求2所述的一种可旋转调整的抓取装置，其特征在于：所述旋转调整驱动器包括伺服电机。

5.根据权利要求1所述的一种可旋转调整的抓取装置，其特征在于：所述防护机构包括在抓取工装两侧对称布置的防撞杆。

6.根据权利要求1所述的一种可旋转调整的抓取装置，其特征在于：所述调整座上对称安装有定位柱。

7.根据权利要求6所述的一种可旋转调整的抓取装置，其特征在于：所述定位柱采用长度可调整的伸缩式结构。

8.根据权利要求1所述的一种可旋转调整的抓取装置，其特征在于：所述下压机构包括竖直布置的下压缸，该下压缸的伸出杆朝下布置，在伸出杆末端安装有压块。

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