CN214827175U - 一种六轴机器人联动自动上料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及板材上料装置的技术领域，特别是涉及一种六轴机器人联动自动上料装置，其通过设置板材分离机构，便于自动分离粘连吸附在一起的板材，杜绝装夹两片材料，保证上料稳定性；包括载盘、支撑机构、活动限位机构和板材分离机构，所述支撑机构用以支撑载盘、活动限位机构和板材分离机构，所述载盘四周端面上设置有四组活动限位机构，横向对称两组所述活动限位机构上对称设置有两组板材分离机构，所述板材分离机构包括第一限位板、U形卡块、齿板转轴、齿板、从动齿轮、传动转轴、半齿齿轮、连杆、斜推板和挡料齿牙。

Description

一种六轴机器人联动自动上料装置

技术领域

本实用新型涉及板材上料装置的技术领域，特别是涉及一种六轴机器人联动自动上料装置。

背景技术

六轴机器人在上料过程中，载盘中的板材容易粘结在一起，当六轴机器人的吸盘吸取板材时容易造成多张板材同时被吸起，多张板材贴合在一起对后续生产会产生影响，因此需要在吸盘吸取板材时能够将多余的板材分离，来提高生产的稳定性，进而提高生产效率。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种通过设置板材分离机构，便于自动分离粘连吸附在一起的板材，杜绝装夹两片材料，保证上料稳定性的六轴机器人联动自动上料装置。

本实用新型的一种六轴机器人联动自动上料装置，包括载盘、支撑机构、活动限位机构和板材分离机构，所述支撑机构用以支撑载盘、活动限位机构和板材分离机构，所述载盘四周端面上安装有四组活动限位机构以用于限制板材四周，所述两组板材分离机构分别对称安装在两组活动限位机构上以用于分离装夹过程中粘连的两片板材，所述板材分离机构包括第一限位板、U形卡块、齿板转轴、齿板、从动齿轮、传动转轴、半齿齿轮和斜推板，所述第一限位板安装在活动限位机构上，所述U形卡块固定安装在第一限位板侧端，所述齿板转轴横向转动安装在U形卡块中部，所述齿板套装在齿板转轴圆周外侧，所述从动齿轮与齿板转轴末端紧固连接，所述传动转轴转动安装在第一限位板上，所述半齿齿轮与传动转轴末端紧固连接，所述半齿齿轮与从动齿轮啮合配合，所述半齿齿轮上设置有连杆，所述斜推板与连杆端部紧固连接，所述齿板上排列设置有挡料齿牙。

本实用新型的一种六轴机器人联动自动上料装置，所述活动限位机构包括螺杆、螺纹调节板、第二限位板和摇杆，所述螺杆转动安装在载盘侧端中部，所述螺纹调节板中部螺装在螺杆圆周外端，每组所述螺纹调节板上端对称安装有两组第二限位板，所述摇杆穿插安装在螺杆末端。

本实用新型的一种六轴机器人联动自动上料装置，所述支撑机构包括支撑腿、支撑盘、旋转轴承座、旋转支柱、转换从动齿轮、电机、转换主动齿轮和转换板，所述支撑盘下端紧固安装有四组支撑腿，所述支撑盘上端中部安装有旋转轴承座，所述旋转支柱下端转动安装在旋转轴承座上，所述转换从动齿轮下端与旋转支柱上端连接，所述电机下端与支撑盘上端连接，所述转换主动齿轮与电机输出端紧固连接，并且所述转换主动齿轮与转换从动齿轮啮合配合，所述转换板下端中部与转换从动齿轮上端连接，所述载盘设置有两组，并且两组载盘对称安装在转换板上端。

本实用新型的一种六轴机器人联动自动上料装置，还包括环形滑轨和导滑块，所述支撑盘上端固定安装有环形滑轨，所述转换板下端对称安装有两组导滑块，并且所述导滑块滑动设置在环形滑轨上端。

本实用新型的一种六轴机器人联动自动上料装置，还包括导向杆，所述活动限位机构中设置有两组导向杆，并且所述导向杆固定安装在载盘侧端，螺纹调节板滑动套装在导向杆圆周外侧。

本实用新型的一种六轴机器人联动自动上料装置，所述四组支撑腿固定打桩安装在地面上。

本实用新型的一种六轴机器人联动自动上料装置，所述载盘内部内置有重量传感器，并且所述重量传感器与电机电性连接。

本实用新型的一种六轴机器人联动自动上料装置，所述第一限位板内部内置有高度传感器。

与现有技术相比本实用新型的有益效果为：当六轴机器人在吸附抓取板材原料时，随着机器人带动板材上移过程中，机器人直接吸附的板材与斜推板内端的斜面接触配合，随着上层板材上移，推动斜推板并带动连杆摆动，之后摆动的连杆转动，连杆通过外端的齿牙与从动齿轮齿牙啮合配合使从动齿轮转动，然后转动的从动齿轮带动齿板转轴转动，之后转动的齿板转轴在U形卡块中转动，并带动齿板摆动，使齿板逆时针摆动，然后齿板上的挡料齿牙与板材侧面贴紧，之后挡料齿牙嵌两片板材之间缝隙中，然后将下层板材与上层板材拨动分离，杜绝装夹两片材料，通过设置板材分离机构，便于自动分离粘连吸附在一起的板材，杜绝装夹两片材料，保证上料稳定性。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是板材分离机构放大结构示意图；

图3是板材分离机构部件连接结构示意图；

图4是载盘放大结构示意图；

图5是本实用新型的剖视结构示意图；

附图中标记：1、载盘；2、第一限位板；3、U形卡块；4、齿板转轴；5、齿板；6、从动齿轮；7、传动转轴；8、半齿齿轮；9、连杆； 10、斜推板；11、挡料齿牙；12、螺杆；13、螺纹调节板；14、第二限位板；15、摇杆；16、支撑腿；17、支撑盘；18、旋转轴承座；19、旋转支柱；20、转换从动齿轮；21、电机；22、转换主动齿轮；23、转换板；24、环形滑轨；25、导滑块；26、导向杆。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

如图1至图5所示，本实用新型的一种六轴机器人联动自动上料装置，包括载盘1、支撑机构、活动限位机构和板材分离机构，支撑机构用以支撑载盘1、活动限位机构和板材分离机构，载盘1四周端面上安装有四组活动限位机构以用于限制板材四周，两组板材分离机构分别对称安装在两组活动限位机构上以用于分离装夹过程中粘连的两片板材，板材分离机构包括第一限位板2、U形卡块3、齿板转轴4、齿板5、从动齿轮6、传动转轴7、半齿齿轮8和斜推板10，第一限位板2 安装在活动限位机构上，U形卡块3固定安装在第一限位板2侧端，齿板转轴4横向转动安装在U形卡块3中部，齿板5套装在齿板转轴4圆周外侧，从动齿轮6与齿板转轴4末端紧固连接，传动转轴7转动安装在第一限位板2上，半齿齿轮8与传动转轴7末端紧固连接，半齿齿轮8与从动齿轮6啮合配合，半齿齿轮8上设置有连杆9，斜推板10与连杆9端部紧固连接，齿板5上排列设置有挡料齿牙11；当六轴机器人在吸附抓取板材原料时，随着机器人带动板材上移过程中，机器人直接吸附的板材与斜推板10内端的斜面接触配合，随着上层板材上移，推动斜推板10并带动连杆9摆动，之后摆动的连杆9转动，连杆9通过外端的齿牙与从动齿轮6齿牙啮合配合使从动齿轮6转动，然后转动的从动齿轮6带动齿板转轴4转动，之后转动的齿板转轴4在U形卡块3中转动，并带动齿板5摆动，使齿板5逆时针摆动，然后齿板5上的挡料齿牙11 与板材侧面贴紧，之后挡料齿牙11嵌两片板材之间缝隙中，然后将下层板材与上层板材拨动分离，杜绝装夹两片材料，通过设置板材分离机构，便于自动分离粘连吸附在一起的板材，杜绝装夹两片材料，保证上料稳定性。

作为上述技术方案的优选，活动限位机构包括螺杆12、螺纹调节板13、第二限位板14和摇杆15，螺杆12转动安装在载盘1侧端中部，螺纹调节板13中部螺装在螺杆12圆周外端，每组螺纹调节板13上端对称安装有两组第二限位板14，摇杆15穿插安装在螺杆12末端；在将板料预先叠放在载盘1上端时，根据板料尺寸大小，摆动摇杆15，之后摇杆15带动螺杆12转动，然后转动的螺杆12与螺纹调节板13螺装配合调节螺纹调节板13与载盘1侧端距离，之后螺纹调节板13带动第二限位板14一同调节，然后直至第二限位板14与板料侧端贴紧，限制板料水平位置，避免板料从侧端掉落，通过设置活动限位机构，便于实现在较宽泛范围尺寸内的泛用性承载能力，降低使用局限性。

作为上述技术方案的优选，支撑机构包括支撑腿16、支撑盘17、旋转轴承座18、旋转支柱19、转换从动齿轮20、电机21、转换主动齿轮22和转换板23，支撑盘17下端紧固安装有四组支撑腿16，支撑盘17 上端中部安装有旋转轴承座18，旋转支柱19下端转动安装在旋转轴承座18上，转换从动齿轮20下端与旋转支柱19上端连接，电机21下端与支撑盘17上端连接，转换主动齿轮22与电机21输出端紧固连接，并且转换主动齿轮22与转换从动齿轮20啮合配合，转换板23下端中部与转换从动齿轮20上端连接，载盘1设置有两组，并且两组载盘1对称安装在转换板23上端；当其中一组载盘1上端板料消耗完成之后，启动电机21，之后电机21输出端带动转换主动齿轮22转动，然后转动的转换主动齿轮22与转换从动齿轮20啮合配合，使转换从动齿轮20转动，之后在旋转轴承座18与旋转支柱19转动配合之下，使转换板23转动，然后将另一组装满板料的载盘1旋转至工作位，通过设置支撑机构，便于进行高速作业时无缝切换，保证六轴机器人的持续高速作业，避免设备停机，提高生产效率。

作为上述技术方案的优选，还包括环形滑轨24和导滑块25，支撑盘17上端固定安装有环形滑轨24，转换板23下端对称安装有两组导滑块25，并且导滑块25滑动设置在环形滑轨24上端；通过环形滑轨24与导滑块25滑动配合，在辅助转换板23转动的同时，用以支撑叠满板料的载盘1，避免转换板23因支撑力不足导致其发生弯折现象，提高使用稳定性。

作为上述技术方案的优选，还包括导向杆26，活动限位机构中设置有两组导向杆26，并且导向杆26固定安装在载盘1侧端，螺纹调节板13滑动套装在导向杆26圆周外侧；通过设置导向杆26，便于引导螺纹调节板13稳定调节位置，避免螺纹调节板13与螺杆12发生同转现象，提高使用稳定性。

作为上述技术方案的优选，四组支撑腿16固定打桩安装在地面上；通过固定打桩四组支撑腿16，保证整个上料装置的支撑稳定性，避免在板料供给过程中，因板料的数量的变化或者其它物体的撞击导致上料装置发生位移，提高上料精度，提高使用稳定性。

作为上述技术方案的优选，载盘1内部内置有重量传感器，并且重量传感器与电机21电性连接；通过在载盘1内部内置重量传感器，能在材料快耗尽时及时控制载盘1无缝切换，提高使用便利性。

作为上述技术方案的优选，第一限位板2内部内置有高度传感器；通过在第一限位板2内部内置高度传感器，在载盘1内部重量传感器失效时，仍能继续监测材料消耗情况，避免因一处部件损坏导致停机的情况出现，提高使用实用性。

本实用新型的一种六轴机器人联动自动上料装置，其在工作时，在将板料预先叠放在载盘1上端时，根据板料尺寸大小，摆动摇杆15，之后摇杆15带动螺杆12转动，然后转动的螺杆12与螺纹调节板13螺装配合调节螺纹调节板13与载盘1侧端距离，之后螺纹调节板13带动第二限位板14一同调节，然后直至第二限位板14与板料侧端贴紧，限制板料水平位置，避免板料从侧端掉落，当六轴机器人在吸附抓取板材原料时，随着机器人带动板材上移过程中，机器人直接吸附的板材与斜推板10内端的斜面接触配合，随着上层板材上移，推动斜推板10并带动连杆9摆动，之后摆动的连杆9转动，连杆9通过外端的齿牙与从动齿轮6齿牙啮合配合使从动齿轮6转动，然后转动的从动齿轮6带动齿板转轴4转动，之后转动的齿板转轴4在U形卡块3中转动，并带动齿板5摆动，使齿板5逆时针摆动，然后齿板5上的挡料齿牙11与板材侧面贴紧，之后挡料齿牙11嵌两片板材之间缝隙中，然后将下层板材与上层板材拨动分离，杜绝装夹两片材料，当其中一组载盘1上端板料消耗完成之后，启动电机21，之后电机21输出端带动转换主动齿轮22 转动，然后转动的转换主动齿轮22与转换从动齿轮20啮合配合，使转换从动齿轮20转动，之后在旋转轴承座18与旋转支柱19转动配合之下，使转换板23转动，然后将另一组装满板料的载盘1旋转至工作位即可。

本实用新型的一种六轴机器人联动自动上料装置，其安装方式、连接方式或设置方式均为常见机械方式，只要能够达成其有益效果的均可进行实施。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种六轴机器人联动自动上料装置，其特征在于，包括载盘(1)、支撑机构、活动限位机构和板材分离机构，所述支撑机构用以支撑载盘(1)、活动限位机构和板材分离机构，所述载盘(1)四周端面上安装有四组活动限位机构以用于限制板材四周，所述两组板材分离机构分别对称安装在两组活动限位机构上以用于分离装夹过程中粘连的两片板材，所述板材分离机构包括第一限位板(2)、U形卡块(3)、齿板转轴(4)、齿板(5)、从动齿轮(6)、传动转轴(7)、半齿齿轮(8)和斜推板(10)，所述第一限位板(2)安装在活动限位机构上，所述U形卡块(3)固定安装在第一限位板(2)侧端，所述齿板转轴(4)横向转动安装在U形卡块(3)中部，所述齿板(5)套装在齿板转轴(4)圆周外侧，所述从动齿轮(6)与齿板转轴(4)末端紧固连接，所述传动转轴(7)转动安装在第一限位板(2)上，所述半齿齿轮(8)与传动转轴(7)末端紧固连接，所述半齿齿轮(8)与从动齿轮(6)啮合配合，所述半齿齿轮(8)上设置有连杆(9)，所述斜推板(10)与连杆(9)端部紧固连接，所述齿板(5)上排列设置有挡料齿牙(11)。

2.如权利要求1所述的一种六轴机器人联动自动上料装置，其特征在于，所述活动限位机构包括螺杆(12)、螺纹调节板(13)、第二限位板(14)和摇杆(15)，所述螺杆(12)转动安装在载盘(1)侧端中部，所述螺纹调节板(13)中部螺装在螺杆(12)圆周外端，每组所述螺纹调节板(13)上端对称安装有两组第二限位板(14)，所述摇杆(15)穿插安装在螺杆(12)末端。

3.如权利要求1所述的一种六轴机器人联动自动上料装置，其特征在于，所述支撑机构包括支撑腿(16)、支撑盘(17)、旋转轴承座(18)、旋转支柱(19)、转换从动齿轮(20)、电机(21)、转换主动齿轮(22)和转换板(23)，所述支撑盘(17)下端紧固安装有四组支撑腿(16)，所述支撑盘(17)上端中部安装有旋转轴承座(18)，所述旋转支柱(19)下端转动安装在旋转轴承座(18)上，所述转换从动齿轮(20)下端与旋转支柱(19)上端连接，所述电机(21)下端与支撑盘(17)上端连接，所述转换主动齿轮(22)与电机(21)输出端紧固连接，并且所述转换主动齿轮(22)与转换从动齿轮(20)啮合配合，所述转换板(23)下端中部与转换从动齿轮(20)上端连接，所述载盘(1)设置有两组，并且两组载盘(1)对称安装在转换板(23)上端。

4.如权利要求3所述的一种六轴机器人联动自动上料装置，其特征在于，还包括环形滑轨(24)和导滑块(25)，所述支撑盘(17)上端固定安装有环形滑轨(24)，所述转换板(23)下端对称安装有两组导滑块(25)，并且所述导滑块(25)滑动安装在环形滑轨(24)上端。

5.如权利要求2所述的一种六轴机器人联动自动上料装置，其特征在于，还包括导向杆(26)，所述活动限位机构中安装有两组导向杆(26)，并且所述导向杆(26)固定安装在载盘(1)侧端，螺纹调节板(13)滑动套装在导向杆(26)圆周外侧。

6.如权利要求3所述的一种六轴机器人联动自动上料装置，其特征在于，所述四组支撑腿(16)固定打桩安装在地面上。

7.如权利要求3所述的一种六轴机器人联动自动上料装置，其特征在于，所述载盘(1)内部内置有重量传感器，并且所述重量传感器与电机(21)电性连接。

8.如权利要求2所述的一种六轴机器人联动自动上料装置，其特征在于，所述第一限位板(2)内部内置有高度传感器。

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