CN210968882U - 一种四轴机械手机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种四轴机械手机构，包括控制底座，控制底座上安装有第一减速机，第一减速机上转动安装有第一机械臂，第一减速机上连接有第一电机；第一机械臂的悬臂端安装有第二减速机，第二减速机上转动安装有第二机械臂，第二减速机上连接有第二电机；第二机械臂的悬臂端设有安装壳，安装壳上设有丝套座，丝套座上的旋转丝套螺旋配合有升降丝杆；第二机械臂上安装有位于旋转丝套下方的转动座，转动座与升降丝杆滑动配合；第二机械臂上安装有用于驱动丝套座中的旋转丝套转动的升降驱动机构；第二机械臂上安装有用于驱动转动座内芯转动的自转驱动机构；能够在电极片抓取移动过程中保持角度一致。

Description

一种四轴机械手机构

技术领域

本实用新型涉及电极片贴片设备领域，具体涉及一种四轴机械手机构。

背景技术

在电池成组使用时，需要在成组的多个电池负极粘接电极片以获得连通，由于成组使用的电池数量不同，需要进行组合的电极片的结构不同，以保证组合成为一体的电极片能够让满足成组电池的安装尺寸要求，目前常用的组合电极片由4种不同类型的电极片依次贴合构成，通过一体式的贴合装置进行贴片操作。

在贴合装置中对电极片的抓取、移动、定位过程中需要对吸盘组件进行上、下、左、右以及周向转动来进行调整，从而保证吸盘组件抓取物料能够让电极片在上料、贴合取料时都能保证一致性。

实用新型内容

针对现有技术中所存在的不足，本实用新型提供了一种四轴机械手机构，解决了电极片抓取移动过程中保持角度一致的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用了如下的技术方案：

一种四轴机械手机构，包括控制底座，所述控制底座上安装有第一减速机，第一减速机上转动安装有第一机械臂，第一减速机上连接有第一电机；所述第一机械臂的悬臂端安装有第二减速机，第二减速机上转动安装有第二机械臂，第二减速机上连接有第二电机；所述第二机械臂的悬臂端设有安装壳，安装壳上设有丝套座，所述丝套座上的旋转丝套螺旋配合有升降丝杆；所述第二机械臂上安装有位于旋转丝套下方的转动座，所述转动座与升降丝杆滑动配合；所述第二机械臂上安装有用于驱动丝套座中的旋转丝套转动的升降驱动机构；所述第二机械臂上安装有用于驱动转动座内芯转动的自转驱动机构。

优选的，所述升降驱动机构包括安装于第二机械臂上的第三减速机以及安装在第三减速机上的第三电机，所述丝套座的旋转丝套与第三减速机之间通过第一传动带连接。

优选的，所述自转驱动机构包括安装于第二机械臂上第四电机，第四电机与转动座的内芯之间通过第二传动带连接。

优选的，所述升降丝杆上开设有对称且贯通的两个滑槽，所述转动座的内芯上设有与滑槽滑动配合的凸起部。

优选的，所述升降丝杆的下端设有可拆卸的连接座，升降丝杆的上端设有限位块。

优选的，所述第二机械臂上安装有支撑架以及罩设于第二机械臂上的防护壳。

优选的，所述控制底座与支撑架之间连接有护线套管，护线套管与控制底座之间设有转动连接头。

相比于现有技术，本实用新型具有如下有益效果：

通过第一电机驱动第一机械臂转动，第二电机驱动第二机械臂转动，升降驱动机构驱动升降丝杆上下移动，自转驱动机构驱动升降丝杆转动，从而实现吊挂在升降丝杆上的吸盘组件能够在抓料、移动、放料的工序都能保证方向一致，能够让贴合过程中保证抓取的电极片都能稳定的放置到预定位置。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为第一机械臂、第二机械臂配合的结构示意图；

图中，控制底座1、第一减速机2、第一机械臂3、第一电机4、第二减速机5、第二机械臂6、第二电机7、安装壳8、丝套座9、升降丝杆10、滑槽101、转动座11、升降驱动机构12、第三减速机121、第三电机122、第一传动带123、自转驱动机构13、第四电机131、第二传动带132、连接座14、限位块15、支撑架16、防护壳17、护线套管18、转动连接头19。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。

如图1～图2所示，本实用新型一种四轴机械手机构，包括控制底座1，其中控制底座1包括箱体以及安装在箱体内的控制主板、24V电源转换模块以及散热风扇等，其中控制板采用RCB100+NEIO-B1812型，用于综合控制采用电机的转动状态，上述控制方式均为现有技术，在此实施例中不在赘述，本实施例主要对解决整体机构之间的移动结构进行详细描述与解释。在控制底座1上安装有第一减速机2，第一减速机2上转动安装有第一机械臂3，第一减速机2上连接有第一电机4，其中，第一电机4采用雷赛60型电机，第一减速机2采用绿地J1谐波减速机；通过第一电机4运行时，通过第一减速机2带动第一机械臂3以第一减速机2的输出轴为中心进行转动，从而让安装在第一机械臂3上的零部件能够跟着第一机械臂3同步转动；同时，在第一机械臂3的悬臂端安装有第二减速机5，第二减速机5上转动安装有第二机械臂6，第二减速机5上连接有第二电机7，其中，第二电机7采用雷赛57型电机，第二减速机5采用绿地J2谐波减速机；通过第二电机7运行让第二机械臂6能够以第二减速机5的输出轴为中心进行转动，使得第二机械臂6能够被第一机械臂3带动的情况下还能够相对第一机械臂3转动，从而扩大第二机械臂6移动的范围，并能够结合第一机械臂3的转动范围让第二机械臂6能够形成顺时针115°及逆时针115°的转动。

在第二机械臂6的悬臂端设有安装壳8，安装壳8上设有丝套座9，所述丝套座9上的旋转丝套螺旋配合有升降丝杆10；所述第二机械臂6上安装有位于旋转丝套下方的转动座11，所述转动座11与升降丝杆10滑动配合；所述第二机械臂6上安装有用于驱动丝套座9中的旋转丝套转动的升降驱动机构12；所述第二机械臂6上安装有用于驱动转动座11内芯转动的自转驱动机构13；在第二机械臂6的转动前提下，将升降丝杆10的位置进行平面移动，同时需要对升降丝杆10的上、下、转动进行驱动来适应物料的位置在空间中的上、下、左、右及转动进行调节，通过升降驱动机构12对升降丝杆10的上下移动进行驱动，通过自转驱动机构13对升降丝杆10的转动进行驱动，其中，丝套座9与升降丝杆10采用BNS-1616A型螺母旋转式滚珠丝杆。

其中，升降驱动机构12包括安装于第二机械臂6上的第三减速机121以及安装在第三减速机121上的第三电机122，而第三电机122采用雷赛42型电机，第三减速机121采用绿地J3型行星减速机；所述丝套座9的旋转丝套与第三减速机121之间通过第一传动带123连接；通过第三电机122带动第三减速机121运行，通过第一传动带123动丝套座9内的旋转丝套转动，由于升降丝杆10与转动座11只能滑动，因此将旋转丝套与升降丝杆10之间的螺旋运动转换成升降丝杆10的直线移动。

同时，自转驱动机构13包括安装于第二机械臂6上的第四电机131，第四电机131采用雷赛42型电机，第四电机131与转动座11的内芯之间通过第二传动带132连接，当第四电机131运行时，通过第二传动带132带动转动座11的内芯转动，从而使得升降丝杆10、丝套座9内的旋转丝套同时跟着转动座11的内芯转动，为了保证升降丝杆10的转动同步，在升降丝杆10上开设有对称且贯通的两个滑槽101，在转动座11的内芯上设有与滑槽101滑动配合的凸起部，通过凸起部与滑槽101之间配合来保证升降丝杆10的同步转动。

在升降丝杆10应用时，需要在升降丝杆10上安装吸盘组件，并限定升降丝杆10的上下移动范围，在升降丝杆10的下端设有可拆卸的连接座14，升降丝杆10的上端设有限位块15。

同时，为了对第二机械臂6上的机构进行防护并能够对线管进行连接，在第二机械臂6上安装有支撑架16以及罩设于第二机械臂6上的防护壳17；同时，在控制底座1与支撑架16之间连接有护线套管18，护线套管18与控制底座1之间设有转动连接头19，使得护线套管18能够安装稳定并能够在防护壳17转动的情况下对护线套内部的线缆不影响，并能保证防护效果。

本实用新型的解释中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等仅是为了便于描述和理解，并非对具体技术特征的使用数量、安装顺序或重要程度进行限定。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (7)

1.一种四轴机械手机构，包括控制底座(1)，其特征在于：所述控制底座(1)上安装有第一减速机(2)，第一减速机(2)上转动安装有第一机械臂(3)，第一减速机(2)上连接有第一电机(4)；所述第一机械臂(3)的悬臂端安装有第二减速机(5)，第二减速机(5)上转动安装有第二机械臂(6)，第二减速机(5)上连接有第二电机(7)；所述第二机械臂(6)的悬臂端设有安装壳(8)，安装壳(8)上设有丝套座(9)，所述丝套座(9)上的旋转丝套螺旋配合有升降丝杆(10)；所述第二机械臂(6)上安装有位于旋转丝套下方的转动座(11)，所述转动座(11)与升降丝杆(10)滑动配合；所述第二机械臂(6)上安装有用于驱动丝套座(9)中的旋转丝套转动的升降驱动机构(12)；所述第二机械臂(6)上安装有用于驱动转动座(11)内芯转动的自转驱动机构(13)。

2.根据权利要求1所述的一种四轴机械手机构，其特征在于：所述升降驱动机构(12)包括安装于第二机械臂(6)上的第三减速机(121)以及安装在第三减速机(121)上的第三电机(122)，所述丝套座(9)的旋转丝套与第三减速机(121)之间通过第一传动带(123)连接。

3.根据权利要求1所述的一种四轴机械手机构，其特征在于：所述自转驱动机构(13)包括安装于第二机械臂(6)上的第四电机(131)，第四电机(131)与转动座(11)的内芯之间通过第二传动带(132)连接。

4.根据权利要求1～3任意一项所述的一种四轴机械手机构，其特征在于：所述升降丝杆(10)上开设有对称且贯通的两个滑槽(101)，所述转动座(11)的内芯上设有与滑槽(101)滑动配合的凸起部。

5.根据权利要求4所述的一种四轴机械手机构，其特征在于：所述升降丝杆(10)的下端设有可拆卸的连接座(14)，升降丝杆(10)的上端设有限位块(15)。

6.根据权利要求4所述的一种四轴机械手机构，其特征在于：所述第二机械臂(6)上安装有支撑架(16)以及罩设于第二机械臂(6)上的防护壳(17)。

7.根据权利要求6所述的一种四轴机械手机构，其特征在于：所述控制底座(1)与支撑架(16)之间连接有护线套管(18)，护线套管(18)与控制底座(1)之间设有转动连接头(19)。

Images